cvl-robot's diary

研究ノート メモメモ https://github.com/dotchang/

RaspberryPi2/3のGPIOの起動時のプルアップ/プルダウンの設定

RPi Low-level peripherals - eLinux.org

珍しくマイクロソフトが役に立ち、こちらに書いてありました。
Raspberry Pi2 & 3 Pin Mappings | Windows IoT

とくに
GPIO4,5,6がpull upされていることに注意。

WordpressでIPアドレスを変更したときに、管理画面がおかしくなってしまった時の対処法

(メモ)

amazon EC2WordpressにElastic IPで固定IPを振ろうとしたときに、いろいろおかしくなってしまうことが良くあります。

1.データベース上のIPアドレスを変更します。

www.agilegroup.co.jp
ここを参考にします。

2.なおかつwp-admin画面がおかしい場合,アドレスの指定がくるっているので、wordpressを再更新します。

f:id:cvl-robot:20161101181626p:plain
こんな感じの画面になることがある。

http://52.*.*.*/wp-admin/about.php
のように、リンクをたどるのではなく、WEBサーバー上のファイルのアドレスを直接していして管理画面を出し、wordpressを更新する。



Jetpackでhomeがおかしい、と言われた時の対処

たぶん、SettingsのSite Address(URL)の
"http://"
が抜けてる。

Jetpackでこのサイトにアクセスできません、と言われたときの対処

jetpack.com
このサイトにURLを貼り付けて、対処方法を教えてもらう。

一部のテーマで使われているTestimonials Sectionなどを有効にする方法

WordpressのSettingsのWrittingの中のカスタムコンテンツタイプのチェックを入れる。

wp-kyoto.net

WordpressのShapelyテーマを使って、今どきのホームページを立ててみる

(編集中)

1.Wordpressを準備する

Wordpressを自分でインストールするのは手間がかかります。しかし、有料サービスを使うとか、NASのプリインストール版を使う、とかすると簡単に用意できます。
個人用にオススメなのは、ASUSTORのNASを使うことです。

買ってきて2時間ぐらいでセットアップできます。
「自分ブログ」をNASで簡単に作ってみよう、世界標準「WordPress」をインストール - 知られざるNASアプリの世界 - 窓の杜
WordPressでブログサーバを立てる!〜WordPressをインストールしてセットアップする〜

もっと手軽に始めたい場合は、
Amazon EC2の1年間無料サービスを使って、Wordpressを立てると良いです。
AWS を無料でお試しください | アマゾン ウェブ サービス(AWS 日本語)

2. Shapelyテーマ

今どきのかっこいいデザインのテーマを探したら、これが一番今っぽかったのでShapelyテーマを使います。無料です。
Shapely - One Page WordPress Theme - Colorlib

背景が前景と独立して動いて立体感を感じさせるデザインを、「Parallax」と言うそうです。
ここ4年ぐらい主流になっている(けれど、Windows8などのせいで評判の悪い)デザイン手法をフラットデザインと呼ぶそうです。
つまり、Parallaxでフラットデザインにしておけば、今っぽく見えます。

中身を薄く写真で格好良く見せる必要がありますので、WEBページを作る前に良いカメラで良い写真をいっぱい撮って集めておいてください。

コマンド方式サーボモータのコマンド体系の研究

(編集中)
日本国内でよく使われているコマンド方式サーボモータのコマンド体系を調べて、良い方法を探ります。

1. 近藤科学

kondo-robot.com

送信コマンド
CMD + SC + 3~N-1(DATA)

返値
CMD + SC + 3~N-1(DATA) + R_CMD + SC + DATA(SPD)

SCはサブコマンドの略らしい。
チェックサムは、なし。
単純を目指しているようですが、いろいろなバージョンがありあまり整理されていない感じ。

2. FUTABA

www.futaba.co.jp

送信パケット
Header + ID + Flag + Address + Length + Count + Data + Checksum

リターンパケット
Header + ID + Flags + Address + Length + Count + Data + Sum

チェックサムは、
Check Sum=ID XOR Flag XOR Address XOR Count XOR Data

比較的使いやすい命令体系だと思いますが、イレギュラーな書式があったり、メモリ上のデータの配置が悪かったりして、ちょっと痒さが残る感じ。

3. Robotis-DYNAMIXEL

Dynamixel

命令コマンド
0xFF + 0xFF + ID + LENGTH + INSTRUCTION + PARAMETER1 + ・・・ + PARAMETER_N + CHECK_SUM

返信コマンド
0xFF + 0xFF + ID + LENGTH + ERROR + PARAMTER1 + PARAMTER2 + ・・・ + PARAMETER_N + CHECK_SUM

チェックサムは、
Check Sum=~(ID + Length + Instruction + Parameter1 + ・・・ + Parameter_N)
~はNOT Bit演算子。素直な足し算方式なので、パラメータの順番の入れ替わりに弱い。

命令体系やメモリ上のデータの並びはとても整理されていて、よくできています。
真似をするならコレですかね。


RS485
第125号(2010年11月2日発行) 技術レポート「RS-485の通信プロトコルについて」|ソフテックだより|株式会社ソフテック

チェックサムの例(単純足し算)
http://www.cypress.com/file/250776/download

特性の分からない3相DCブラシレスモーターをソフトウェアエンコーダを搭載したTiのマイコンボードLAUNCHXL-F28069MとモータドライバBOOSTXL-DRV8305EVMを使って動かす(その6)

(編集中)
アナログ入出力だけでなく、シリアル接続なども使えた方がシステム構築には便利です。
ただ、C2000シリーズのマイコンでSCI(UART)接続しようというのは、Linuxの10倍ぐらい面倒くさいです。

Githubからサンプルプログラム

LAUNCHXL-F28027F+BOOSTXL-DRV8305EVMの組み合わせで、SCI(UART)を使うサンプルプロジェクトとして、こちらの掲示板の
InstaSPIN F28069MPZT : how to use UART/SCI communication to terminal? - InstaSPIN Motor Solutions Forum - C2000™ Microcontrollers - TI E2E Community
のスレッドで紹介されているAndrew Buckinさんのproj_lab05aの改造版
github.com
を参照すると、理解が早そうです。

ソースコードのdiffを取って、変更箇所を見ていきましょう。6つのソースファイルがあります。

proj_lab05a.c
hal/hal.c
hal/hal.h
hal/hal_obj.h
sci/sci.c
sci/sci.h

比較元のファイルの場所は、次の通りです。
C:\ti\motorware\motorware_1_01_00_16\sw\solutions\instaspin_foc\src
C:\ti\motorware\motorware_1_01_00_16\sw\modules\hal\boards\boostxldrv8305_revA\f28x\f2806x\src
C:\ti\motorware\motorware_1_01_00_16\sw\drivers\sci\src\32b\f28x\f2802x

proj_lab05a.c

// **************************************************************************
// the defines

#define uint8_t char

#define ECHO_ON 1 // set 1 to show input and 0 to disable it

#define LED_BLINK_FREQ_Hz   5

#define BUF_LEN 8 // length of the command buffer


// **************************************************************************
// the globals

uint32_t ECap1IntCount = 0;
uint32_t CAP_DATA[] = {0,0/*,0,0*/};

char cmdBuf[BUF_LEN]; // Input/command buffer
uint8_t bufPos = 0; // Position of the next char in the buffer
uint8_t cmdReady = 0; // Indicates that a command is ready for execution and blocks further input until reset to 0.

//Added by Maya
#ifdef SCI
	char * msg;
	uint16_t ReceivedChar = 0;
	//uint16_t RXISRCount = 0;
	//uint16_t SysCounter = 0;

#endif
//Added by Maya
#ifdef SCI

interrupt void sciaISR(void) {
	//RXISRCount++;

	ReceivedChar = HAL_sciaRead(halHandle) & 0x00FF;

	//Handling escape.
	if(ReceivedChar != 27){
		//Handling carriage return/new line.
		if(ReceivedChar != '\r' && ReceivedChar != '\n' && cmdReady == 0){
			//Show input.
			if(ECHO_ON){
				HAL_sciaWrite(halHandle, ReceivedChar);
			}
			//Handling backspace/delete.
			if(ReceivedChar != 127 && ReceivedChar != 8){
				bufPos++;
				//If the end of the buffer wasn't reached, add new char to the buffer.
				if(bufPos < BUF_LEN){
					cmdBuf[bufPos-1] = (char)ReceivedChar; //Adding char.
					cmdBuf[bufPos] = '\0'; //Appending null to indicate the end of the string.
				}
			}else{
				//If the beginning of the buffer wasn't reached, remove the previous char from the buffer.
				if(bufPos > 0){
					bufPos--;
					//Only delete if within buffer range.
					if(bufPos < BUF_LEN){
						cmdBuf[bufPos] = '\0';
					}
				}
			}
		}else if(cmdReady == 0){ //If enter was pressed, start new line and set cmdReady flag.
			msg = "\n\r";
			HAL_sciaWriteMsg(halHandle, msg);
			cmdReady = 1;
		}
	}else{ //If escape is pressed, reset command buffer and clear cmdReady flag.
		cmdReady = 0;
		bufPos = 0;
		cmdBuf[0] = '\0';
	}

	HAL_sciaClearRxFifoOvf(halHandle);
	HAL_sciaClearRxFifoInt(halHandle);

	HAL_pieAckInt(halHandle,PIE_GroupNumber_9);		// Issue PIE ack INT9

	return;
}

#endif
//Added by Dmitri Ranfft on 16.09.2015
#ifdef CAP
__interrupt void ecap1ISR(void)
{
	//scia_msg("interrupt\n\r");
    // Cap input is syc'ed to SYSCLKOUT so there may be
    // a +/- 1 cycle variation

	CAP_DATA[0] = CAP_getCap1(halHandle->capHandle);
	CAP_DATA[1] = CAP_getCap2(halHandle->capHandle);
	//CAP_DATA[2] = CAP_getCap3(halHandle->capHandle);
	//CAP_DATA[3] = CAP_getCap4(halHandle->capHandle);

    ECap1IntCount++;

    CAP_clearInt(halHandle->capHandle, CAP_Int_Type_CEVT2);
    CAP_clearInt(halHandle->capHandle, CAP_Int_Type_Global);
    CAP_rearm(halHandle->capHandle);

    // Acknowledge this interrupt to receive more interrupts from group 4
    PIE_clearInt(halHandle->pieHandle, PIE_GroupNumber_4);
}
#endif

eCAPというのが、また聞きなれないC2000特有の機能で、こちらに解説があります。
C2000の便利なeCAP機能を使って見ましょう - プロセッサ(DSP / ARM / MCU) - Japanese E2E (日本語コミュニティ) - TI E2E Community

hal

hal.c

607--609

  // Added by Dmitri Ranfft on 16.09.2015
  // Initialize the eCAP
  obj->capHandle = CAP_init((void *)CAP1_BASE_ADDR, sizeof(CAP_Obj));

652--656

  //Added by Maya
  #ifdef SCI
  	// Init SCI A registers
  	obj->sciaHandle = SCI_init((void *) SCIA_BASE_ADDR, sizeof(SCI_Obj));
  #endif

787--795

 //Added by Maya
#ifdef SCI
 HAL_setupSCI(handle);
#endif

 //Added by Dmitri Ranfft on 16.09.2015
#ifdef CAP
 HAL_setupCAP(handle);
#endif

994--1020

  // PWMC_H
  // Edited by Dmitri Ranfft on 16.09.2015 (changed from EPWM3 to 4)
  GPIO_setMode(obj->gpioHandle,GPIO_Number_6,GPIO_6_Mode_EPWM4A);

  // PWMC_L
  // Edited by Dmitri Ranfft on 16.09.2015 (changed from EPWM3 to 4)
  GPIO_setMode(obj->gpioHandle,GPIO_Number_7,GPIO_7_Mode_EPWM4B);

  // eCAP1
  // Added by Dmitri Ranfft on 16.09.2015
  GPIO_setPullUp(obj->gpioHandle, GPIO_Number_5, GPIO_PullUp_Enable);
  GPIO_setQualification(obj->gpioHandle, GPIO_Number_5, GPIO_Qual_Sync);
  GPIO_setMode(obj->gpioHandle,GPIO_Number_5,GPIO_5_Mode_ECAP1);

    // EN_GATE
  // Edited by Dmitri Ranfft on 16.09.2015 (changed from GPIO 6 to 4)
  GPIO_setMode(obj->gpioHandle,GPIO_Number_4,GPIO_4_Mode_GeneralPurpose);
  GPIO_setLow(obj->gpioHandle,GPIO_Number_4);
  GPIO_setDirection(obj->gpioHandle,GPIO_Number_4,GPIO_Direction_Output);
  
    // WAKE
  // Edited by Dmitri Ranfft on 16.09.2015 (changed from GPIO 7 to 12)
  GPIO_setMode(obj->gpioHandle,GPIO_Number_12,GPIO_12_Mode_GeneralPurpose);
  GPIO_setHigh(obj->gpioHandle,GPIO_Number_12);
  GPIO_setDirection(obj->gpioHandle,GPIO_Number_12,GPIO_Direction_Output);

  // No Connection
  // Disabled by Dmitri Ranfft on 16.09.2015
  //GPIO_setMode(obj->gpioHandle,GPIO_Number_12,GPIO_12_Mode_GeneralPurpose);

修正前は、

  // PWMC_H
  GPIO_setMode(obj->gpioHandle,GPIO_Number_4,GPIO_4_Mode_EPWM3A);

  // PWMC_L
  GPIO_setMode(obj->gpioHandle,GPIO_Number_5,GPIO_5_Mode_EPWM3B);

    // EN_GATE
  GPIO_setMode(obj->gpioHandle,GPIO_Number_6,GPIO_6_Mode_GeneralPurpose);
  GPIO_setLow(obj->gpioHandle,GPIO_Number_6);
  GPIO_setDirection(obj->gpioHandle,GPIO_Number_6,GPIO_Direction_Output);
  
    // WAKE
  GPIO_setMode(obj->gpioHandle,GPIO_Number_7,GPIO_7_Mode_GeneralPurpose);
  GPIO_setHigh(obj->gpioHandle,GPIO_Number_7);
  GPIO_setDirection(obj->gpioHandle,GPIO_Number_7,GPIO_Direction_Output);

  // No Connection
  GPIO_setMode(obj->gpioHandle,GPIO_Number_12,GPIO_12_Mode_GeneralPurpose);

1037--1045

  // nFAULT
  //GPIO_setMode(obj->gpioHandle,GPIO_Number_28,GPIO_28_Mode_TZ2_NOT); // Edited by Dmitri Ranfft on 15.09.2015
  // SCI_RX
  GPIO_setMode(obj->gpioHandle,GPIO_Number_28,GPIO_28_Mode_SCIRXDA);

  // No connection (TX)
  //GPIO_setMode(obj->gpioHandle,GPIO_Number_29,GPIO_29_Mode_GeneralPurpose); // Edited by Dmitri Ranfft on 15.09.2015
  // SCI_TX
  GPIO_setMode(obj->gpioHandle,GPIO_Number_29,GPIO_29_Mode_SCITXDA);

修正前は、

  // nFAULT
  GPIO_setMode(obj->gpioHandle,GPIO_Number_28,GPIO_28_Mode_TZ2_NOT);

  // No connection (TX)
  GPIO_setMode(obj->gpioHandle,GPIO_Number_29,GPIO_29_Mode_GeneralPurpose);

1348--1502

//Added by Maya
void HAL_setupSCI(HAL_Handle handle) {
#ifdef SCI
	HAL_Obj *obj = (HAL_Obj *) handle;
	char *msg;
	//FIFO
	// SCIFFTX = 0xE040
		SCI_enableChannels(obj->sciaHandle);			// SCI reset
		SCI_enableTxFifoEnh(obj->sciaHandle);		// SCI FIFO transmit enable
		SCI_enableTxFifo(obj->sciaHandle);			// SCI FIFO transmit reset/reenable
		SCI_clearTxFifoInt(obj->sciaHandle);			// SCI clear FIFO transmit interrupt flag
		SCI_disableTxFifoInt(obj->sciaHandle);		// disable FIFO transmit interrupt
		SCI_setTxFifoIntLevel(obj->sciaHandle, SCI_FifoLevel_Empty);	// FIFO interrupt level
		// SCIFFRX = 0x2041
		SCI_enableRxFifo(obj->sciaHandle);			// SCI FIFO receive reset/reenable
		SCI_clearRxFifoInt(obj->sciaHandle);			// SCI clear FIFO receive interrupt flag
		SCI_disableRxFifoInt(obj->sciaHandle);		// disable FIFO receive interrupt
		SCI_setRxFifoIntLevel(obj->sciaHandle, SCI_FifoLevel_1_Word); // FIFO interrupt level

		SCI_enableRxFifoInt(obj->sciaHandle);

	// SCI stop bit, parity, loopback, char bits, idle/address mode (SCICCR = 0x07)
	SCI_setNumStopBits(obj->sciaHandle, SCI_NumStopBits_One);	// SCICCR bit 7
	SCI_setParity(obj->sciaHandle, SCI_Parity_Odd);				// SCICCR bit 6
	SCI_disableParity(obj->sciaHandle);							// SCICCR bit 5
	//SCI_enableParity(obj->sciaHandle);
	SCI_disableLoopBack(obj->sciaHandle);						// SCICCR bit 4
	SCI_setMode(obj->sciaHandle, SCI_Mode_IdleLine);			// SCICCR bit 3
	SCI_setCharLength(obj->sciaHandle, SCI_CharLength_8_Bits);// SCICCR bit 0-2

	// TX enable, RX enable, RX ERR INT enable, SLEEP, TXWAKE (SCICTL1 = 0x03)
	SCI_disableRxErrorInt(obj->sciaHandle);						// SCICTL1 bit 6
	SCI_disable(obj->sciaHandle);								// SCICTL1 bit 5
	SCI_disableTxWake(obj->sciaHandle);							// SCICTL1 bit 3
	SCI_disableSleep(obj->sciaHandle);							// SCICTL1 bit 2
	SCI_enableTx(obj->sciaHandle);								// SCICTL1 bit 1
	SCI_enableRx(obj->sciaHandle);								// SCICTL1 bit 0

	// TXINT enable, RXINT enable, TXEMPTY, TXRDY (SCICTL2 = 0x03)
	SCI_enableRxInt(obj->sciaHandle);							// SCICTL2 bit 1
	SCI_disableTxInt(obj->sciaHandle);							// SCICTL2 bit 0

	// SCIH-SCIL BAUD - SCI_BAUD = (LSPCLK/(SCI_BRR*8)) - 1
	SCI_setBaudRate(obj->sciaHandle, SCI_BaudRate_9_6_kBaud);

	// Reset SCI
	SCI_enable(obj->sciaHandle);

	msg = "\r\n\n  ********** SCI setup is done! **********\0";
	SCI_writeMsg(obj->sciaHandle, msg);
	//PIE_enableSciInt(obj->pieHandle, SCI_RXA);	// enable SCI interrupt
	PIE_enableInt(halHandle->pieHandle, PIE_GroupNumber_9, PIE_InterruptSource_SCIARX);
	CPU_enableInt(obj->cpuHandle, CPU_IntNumber_9);	// enable CPU interrupt

#endif // of SCI
}
#ifdef SCI
//Added by Maya
//SCIA
SCI_FifoStatus_e HAL_sciaGetRxFifoStatus(HAL_Handle handle) {
	HAL_Obj *obj = (HAL_Obj *) handle;
	return (SCI_getRxFifoStatus(obj->sciaHandle));
} // end of HAL_scigetRXFIFOStatus() function
//Added by Maya
void HAL_sciaWrite(HAL_Handle handle, const uint16_t data) {
	HAL_Obj *obj = (HAL_Obj *) handle;

	SCI_write(obj->sciaHandle, data);
}
//Added by Maya
void HAL_sciaWriteMsg(HAL_Handle handle, char * msg) {
	HAL_Obj *obj = (HAL_Obj *) handle;

	SCI_writeMsg(obj->sciaHandle, msg);
}
//Added by Maya
uint16_t HAL_sciaRead(HAL_Handle handle) {
	HAL_Obj *obj = (HAL_Obj *) handle;

	return (SCI_read(obj->sciaHandle));
}
//Added by Maya
void HAL_sciaClearRxFifoOvf(HAL_Handle handle) {
	HAL_Obj *obj = (HAL_Obj *) handle;
	SCI_clearRxFifoOvf(obj->sciaHandle);
}
//Added by Maya
void HAL_sciaClearRxFifoInt(HAL_Handle handle) {
	HAL_Obj *obj = (HAL_Obj *) handle;
	SCI_clearRxFifoInt(obj->sciaHandle);
}
//Added by Maya
void HAL_sciaClearTxFifoInt(HAL_Handle handle) {
	HAL_Obj *obj = (HAL_Obj *) handle;
	SCI_clearTxFifoInt(obj->sciaHandle);
}
void HAL_sciaEnableRxInt(HAL_Handle handle) {
	HAL_Obj *obj = (HAL_Obj *) handle;
	SCI_enableRxInt(obj->sciaHandle);
}
void HAL_sciaDisableRxInt(HAL_Handle handle) {
	HAL_Obj *obj = (HAL_Obj *) handle;
	SCI_disableRxInt(obj->sciaHandle);
}
void HAL_sciaEnableTxInt(HAL_Handle handle) {

	HAL_Obj *obj = (HAL_Obj *) handle;
	SCI_enableTxInt(obj->sciaHandle);
}
void HAL_sciaDisableTxInt(HAL_Handle handle) {
	HAL_Obj *obj = (HAL_Obj *) handle;
	SCI_disableTxInt(obj->sciaHandle);
}
bool HAL_sciaTxReady(HAL_Handle handle) {
	HAL_Obj *obj = (HAL_Obj *) handle;
	return (SCI_txReady(obj->sciaHandle));
}
bool HAL_sciaTxEmpty(HAL_Handle handle) {
	HAL_Obj *obj = (HAL_Obj *) handle;
	return (SCI_txEmpty(obj->sciaHandle));
}
bool HAL_sciaRxParityError(HAL_Handle handle) {
	HAL_Obj *obj = (HAL_Obj *) handle;
	return (SCI_rxParityError(obj->sciaHandle));
}
bool HAL_sciaRxOverrunError(HAL_Handle handle) {
	HAL_Obj *obj = (HAL_Obj *) handle;
	return (SCI_rxOverrunError(obj->sciaHandle));
}
bool HAL_sciaRxFrameError(HAL_Handle handle) {
	HAL_Obj *obj = (HAL_Obj *) handle;
	return (SCI_rxFrameError(obj->sciaHandle));
}
void HAL_sciaEnable(HAL_Handle handle) {
	HAL_Obj *obj = (HAL_Obj *) handle;
	SCI_enable(obj->sciaHandle);
}
void HAL_sciaDisable(HAL_Handle handle) {
	HAL_Obj *obj = (HAL_Obj *) handle;
	SCI_disable(obj->sciaHandle);
}
#endif //End of SCI
//Added by Maya, for PIE
void HAL_pieAckInt(HAL_Handle handle, const PIE_GroupNumber_e groupNumber) {
	HAL_Obj *obj = (HAL_Obj *) handle;
	PIE_clearInt(obj->pieHandle, groupNumber);
}
void HAL_enablePieInt(HAL_Handle handle) {
	HAL_Obj *obj = (HAL_Obj *) handle;
	PIE_enable(obj->pieHandle);
}
void HAL_disablePieInt(HAL_Handle handle) {
	HAL_Obj *obj = (HAL_Obj *) handle;
	PIE_disable(obj->pieHandle);
}

1513--1556

// Added by Dmitri Ranfft on 16.09.2015
void HAL_setupCAP(HAL_Handle handle)
{
#ifdef CAP
	HAL_Obj *obj = (HAL_Obj *) handle;
    CLK_enableEcap1Clock(obj->clkHandle);

    CAP_disableInt(obj->capHandle, CAP_Int_Type_All);    // Disable all capture interrupts
    CAP_clearInt(obj->capHandle, CAP_Int_Type_All);      // Clear all CAP interrupt flags
    CAP_disableCaptureLoad(obj->capHandle);              // Disable CAP1-CAP4 register loads
    CAP_disableTimestampCounter(obj->capHandle);         // Make sure the counter is stopped

    // Configure peripheral registers
    //CAP_setCapOneShot(obj->capHandle);                   // One-shot
    CAP_setCapContinuous(obj->capHandle);
    CAP_setStopWrap(obj->capHandle, CAP_Stop_Wrap_CEVT2);// Stop at 4 events
    CAP_setCapEvtPolarity(obj->capHandle, CAP_Event_1, CAP_Polarity_Rising);    // Falling edge
    CAP_setCapEvtPolarity(obj->capHandle, CAP_Event_2, CAP_Polarity_Falling);     // Rising edge
    //CAP_setCapEvtPolarity(obj->capHandle, CAP_Event_3, CAP_Polarity_Rising);    // Falling edge
    //CAP_setCapEvtPolarity(obj->capHandle, CAP_Event_4, CAP_Polarity_Falling);     // Rising edge

    CAP_setCapEvtReset(obj->capHandle, CAP_Event_1, CAP_Reset_Enable);   // Difference operation
    CAP_setCapEvtReset(obj->capHandle, CAP_Event_2, CAP_Reset_Enable);   // Difference operation
    //CAP_setCapEvtReset(obj->capHandle, CAP_Event_3, CAP_Reset_Enable);   // Difference operation
    //CAP_setCapEvtReset(obj->capHandle, CAP_Event_4, CAP_Reset_Enable);   // Difference operation

    CAP_enableSyncIn(obj->capHandle);                    // Enable sync in
    CAP_setSyncOut(obj->capHandle, CAP_SyncOut_SyncIn);  // Pass through

    CAP_enableCaptureLoad(obj->capHandle);

    CAP_enableTimestampCounter(obj->capHandle);          // Start Counter
    //CAP_rearm(obj->capHandle);                           // arm one-shot
    CAP_enableCaptureLoad(obj->capHandle);               // Enable CAP1-CAP4 register loads
    CAP_enableInt(obj->capHandle, CAP_Int_Type_CEVT2);   // 4 events = interrupt



    // Enable CPU INT4 which is connected to ECAP1-4 INT:
    CPU_enableInt(obj->cpuHandle, CPU_IntNumber_4);
    // Enable eCAP INTn in the PIE: Group 3 interrupt 1-6
    PIE_enableCaptureInt(obj->pieHandle);
#endif
}
hal.h

166--173

//Added by Maya
#ifdef SCI
	extern interrupt void sciaISR(void);
#endif
//Added by Dmitri Ranfft on 16.09.2015
#ifdef CAP
	extern __interrupt void ecap1ISR(void);
#endif

487--496

  //Added by Maya
#ifdef SCI
  pie->SCIRXINTA = &sciaISR;
#endif

  //Added by Dmitri Ranfft on 16.09.2015
#ifdef CAP
  pie->ECAP1_INT = &ecap1ISR;
  //PIE_registerPieIntHandler(obj->pieHandle, PIE_GroupNumber_4, PIE_SubGroupNumber_1, (intVec_t)&ecap1ISR);
#endif

1306--1333

// Added by Maya
extern HAL_Handle halHandle;
extern void HAL_setupSCI(HAL_Handle handle);
//SCIA
extern SCI_FifoStatus_e HAL_sciaGetRxFifoStatus(HAL_Handle handle);
extern void HAL_sciaWrite(HAL_Handle handle, const uint16_t data);
extern void HAL_sciaWriteMsg(HAL_Handle handle, char * msg);
extern uint16_t HAL_sciaRead(HAL_Handle handle);
extern void HAL_sciaClearRxFifoOvf(HAL_Handle handle);
extern void HAL_sciaClearRxFifoInt(HAL_Handle handle);
extern void HAL_sciaClearTxFifoInt(HAL_Handle handle);
extern void HAL_sciaEnableRxInt(HAL_Handle handle);
extern void HAL_sciaDisableRxInt(HAL_Handle handle);
extern void HAL_sciaEnableTxInt(HAL_Handle handle);
extern void HAL_sciaDisableTxInt(HAL_Handle handle);
extern bool HAL_sciaTxReady(HAL_Handle handle);
extern bool HAL_sciaTxEmpty(HAL_Handle handle);
extern bool HAL_sciaRxParityError(HAL_Handle handle);
extern bool HAL_sciaRxOverrunError(HAL_Handle handle);
extern bool HAL_sciaRxFrameError(HAL_Handle handle);
extern void HAL_sciaEnable(HAL_Handle handle);
extern void HAL_sciaDisable(HAL_Handle handle);
// Added by Maya
extern void HAL_pieAckInt(HAL_Handle handle, const PIE_GroupNumber_e groupNumber);
extern void HAL_enablePieInt(HAL_Handle handle);

// Added by Dmitri Ranfft on 16.09.2015
extern void HAL_setupCAP(HAL_Handle handle);
hal_obj.h

41--60

// drivers
#include "sw/drivers/adc/src/32b/f28x/f2802x/adc.h"
#include "sw/drivers/cap/src/32b/f28x/f2802x/cap.h" // Added by Dmitri Ranfft on 16.09.2015
#include "sw/drivers/clk/src/32b/f28x/f2802x/clk.h"
#include "sw/drivers/cpu/src/32b/f28x/f2802x/cpu.h"
#include "sw/drivers/flash/src/32b/f28x/f2802x/flash.h"
#include "sw/drivers/gpio/src/32b/f28x/f2802x/gpio.h"
#include "sw/drivers/osc/src/32b/f28x/f2802x/osc.h"
#include "sw/drivers/pie/src/32b/f28x/f2802x/pie.h"
#include "sw/drivers/pll/src/32b/f28x/f2802x/pll.h"
#include "sw/drivers/pwm/src/32b/f28x/f2802x/pwm.h"
#include "sw/drivers/pwmdac/src/32b/f28x/f2802x/pwmdac.h"
#include "sw/drivers/pwr/src/32b/f28x/f2802x/pwr.h"
#include "sw/drivers/spi/src/32b/f28x/f2802x/spi.h"
#include "sw/drivers/timer/src/32b/f28x/f2802x/timer.h"
#include "sw/drivers/wdog/src/32b/f28x/f2802x/wdog.h"
#include "sw/drivers/drvic/drv8305/src/32b/f28x/f2802x/drv8305.h"
//Added by Maya
//#include "sw/drivers/sci/src/32b/f28x/f2802x/sci.h"
#include "sci.h"

131-133

  //Added by Dmitri Ranfft on 16.09.2015
  CAP_Handle    capHandle;        //!< the eCAP handle

173

 SCI_Handle    sciaHandle;       //!< the sci handle, added by Maya

sci

sci.c

同一ファイルです。

sci.h

369--376

//Added by Maya
typedef enum
{
  SCI_RXA=0,      		//!< Denotes SCI receive A
  SCI_TXA=1,     			//!< Denotes SCI transmit A
  SCI_RXB=2,    			//!< Denotes SCI receive B
  SCI_TXB=3   			//!< Denotes SCI transmit B
} SCI_Type_e;

728--731 in static inline void SCI_write(SCI_Handle sciHandle,const uint16_t data)

  //Added by Maya
 #ifdef SCI_FIFO
   while(SCI_getTxFifoStatus(sciHandle) != 0) {};
 #endif

739--792

// Added by Maya
static inline bool SCI_txEmpty(SCI_Handle sciHandle)
{
  SCI_Obj *sci = (SCI_Obj *)sciHandle;
  bool status;

  status = (sci->SCICTL2 & SCI_SCICTL2_TXEMPTY_BITS) >> 6;

  return((bool)status);
} // end of SCI_txEmpty() function

//Added by Maya
static inline void SCI_writeMsg(SCI_Handle sciHandle, char * msg)
{
    int i;
    i = 0;
    while(msg[i] != '\0')
    {
    	SCI_write(sciHandle, msg[i]);
        i++;
    }
}

static inline bool SCI_rxParityError(SCI_Handle sciHandle)
{
  SCI_Obj *sci = (SCI_Obj *)sciHandle;
  bool status;

  status = (sci->SCIRXST & SCI_SCIRXST_PE_BITS) >> 2;

  return((bool)status);
} // end of SCI_rxParityError() function

static inline bool SCI_rxOverrunError(SCI_Handle sciHandle)
{
  SCI_Obj *sci = (SCI_Obj *)sciHandle;
  bool status;

  status = (sci->SCIRXST & SCI_SCIRXST_OE_BITS) >> 3;

  return((bool)status);
} // end of SCI_rxParityError() function

static inline bool SCI_rxFrameError(SCI_Handle sciHandle)
{
  SCI_Obj *sci = (SCI_Obj *)sciHandle;
  bool status;

  status = (sci->SCIRXST & SCI_SCIRXST_FE_BITS) >> 4;

  return((bool)status);
} // end of SCI_rxParityError() function

//End of addition by Maya

見比べる

差分の抽出が済みましたので、見比べていきましょう。
ピン変更までしてeCAPとやらを何に使っているのか、よくわかりませんね???
SCIを使うためには、基本的にMayaさんの変更箇所を見ていけばよいようです。
たかがシリアルで、こんなに面倒くさいと、このマイコン開発にリソースを割いていていいのかどうか不安になります。

動かして確認してみる

Mayaさんのコメント部分を自分のソースコードにコピーペーストし、sci.hとsci.cをプロジェクトに追加します。
また、sci.hの最初の方に

#define SCI 1

を書き加えます。

シリアル接続を確認するために、teratermでUSB COMPortに接続し、9600bpsの速度に設定します。
デバッグモードでFlashにproj_lab05b.outをアップロードすると、
"\r\n\n ********** SCI setup is done! **********\0";
の文字が表示されるはずなのですが、最初の3文字ぐらいしか出ません。

 ***9

ただ、何かは応答してくれているようです。
キーボードで文字を入力すると、エコーバックされてteraterm上に表示されます。BackSpaceキーを押すとカーソルが一つ戻ります。
Enterキーを押すと、ロックされた状態になりますが、Escを押すと、再び入力可能な状態になります。

ちゃんと動いているようですね。

FIFOを有効にして、通信欠落を減らす

sci.hのdefinesの中に
#define SCI 1
に加えて
#define SCI_FIFO 1
を追加します.

ところが、メモリの初期化がうまくいかずに起動直後はFIFOにゴミがあり、これを吐き出させる前にhal.cの中で文字列を出力させる次の2行を実行すると、わけのわからないゴミを延々と吐き続けて、クリアできないという状況に陥ります。
なので、この2行をコメントアウトします。

msg = "\r\n\n  ********** SCI setup is done! **********\0";
	SCI_writeMsg(obj->sciaHandle, msg);

sciaISRが回り始めた当初はまだゴミを少し吐くので、これを吐き出させた後に通信に使用するとうまい行くようです。
残念ながら、sci.hに定義されたどのコマンドを用いても、起動直後のバッファのゴミを削除することができませんでした。

重要な知見

LAUNCHXL-F28027F 不推奨のススメ

LAUNCHXL-F28027FにBOOSTXL-DRV8305EVM経由で電源を供給したときに、うまく初期化できません。外部リセットを行う以外の解決方法が見つかりません。
したがって、組み込み用途で使用するときに、大変不便します。

LAUNCHXL-F28027Fは、メモリ上での開発ができずコンパイルしたバイナリを毎回Flashメモリに焼きこむ必要があります。
ところが、フラッシュの耐久性の問題か、ロムライタのソフトウェアの問題か50回もしないうちに書き込み不可能になってしまいます。
書き込み不可能になったマイコンボードは捨てるしかほかありませんので、コンパイル50回毎に2000円が飛んでいくことになります。
C2000PiccoloシリーズおよびInstaSPINは、かなり特殊なソフトウェア体系(整理されてない)ので、ある程度使えるエキスパートになるまでには相当な時間がかかります。

同じシリーズの上位機種LAUNCHXL-F28069Mはとりあえずこれらの問題はありませんので、サイズはデカいですが値段はあまり変わらないのでこちらを推奨します。

SCI受信割り込み(例えば、SCIRXINTに紐づけられたsciaISR)の中で一文字たりとも送信してはいけない

まれにモータの制御が飛び一瞬停止するなど異常動作を起こすので、大暴走して事故の原因になりかねません。
本来、SCITXINTを有効にして、適切な送信割り込みを掛けるべきなのだと思いますが、すると今度はモータ制御がうまく行かなくなります。まだ原因が特定できません。
main関数のforeverループの中でループ一回に一文字づつ送るなどの方が無難なようです。mainISRではありません。mainISRは、adcの割り込みの呼び出し先です。
文字列長など、セグメンテーションエラーを起こさないように十分留意してください。

//Added by Maya
#ifdef SCI

interrupt void sciaISR(void) {
	//RXISRCount++;

	ReceivedChar = HAL_sciaRead(halHandle) & 0x00FF;

	//Handling escape.
	if(ReceivedChar != 27){
		//Handling carriage return/new line.
		if(ReceivedChar != '\r' && ReceivedChar != '\n' && cmdReady == 0){
			//Show input.
			if(ECHO_ON){
				// \HAL_sciaWrite(halHandle, ReceivedChar); ///// Caution! Danger!
			}
			//Handling backspace/delete.
			if(ReceivedChar != 127 && ReceivedChar != 8){
				bufPos++;
				//If the end of the buffer wasn't reached, add new char to the buffer.
				if(bufPos < BUF_LEN){
					cmdBuf[bufPos-1] = (char)ReceivedChar; //Adding char.
					cmdBuf[bufPos] = '\0'; //Appending null to indicate the end of the string.
				}
			}else{
				//If the beginning of the buffer wasn't reached, remove the previous char from the buffer.
				if(bufPos > 0){
					bufPos--;
					//Only delete if within buffer range.
					if(bufPos < BUF_LEN){
						cmdBuf[bufPos] = '\0';
					}
				}
			}
		}else if(cmdReady == 0){ //If enter was pressed, start new line and set cmdReady flag.
			msg = "\n\r";
			// HAL_sciaWriteMsg(halHandle, msg); ///// Caution! Danger!
			cmdReady = 1;
		}
	}else{ //If escape is pressed, reset command buffer and clear cmdReady flag.
		cmdReady = 0;
		bufPos = 0;
		cmdBuf[0] = '\0';
	}

	HAL_sciaClearRxFifoOvf(halHandle);
	HAL_sciaClearRxFifoInt(halHandle);

	HAL_pieAckInt(halHandle,PIE_GroupNumber_9);		// Issue PIE ack INT9

	return;
}

#endif

今日の友達がいない漫画

タイトルに反して、主人公湯神くんの周りには登場人物多い。

特性の分からない3相DCブラシレスモーターをソフトウェアエンコーダを搭載したTiのマイコンボードLAUNCHXL-F28069MとモータドライバBOOSTXL-DRV8305EVMを使って動かす(その5)

(編集中)
簡単に実験できるように、アナログスイッチやボリュームでモータを制御できると便利です。
Tiのデータシートを参考に、DRV8305EVM用のアナログコントローラを設計してみます。

1.ハードウェアの設計と製作

f:id:cvl-robot:20161019143057p:plain
できました、これです。

速度指令値と加速度指令値用にボリュームを2つ、回転方向指示用にスイッチを1つ、予備用にもうひとつスイッチ、Fault表示用にLEDを一つ、付けます。
マイコンボードのデータシートと、ドライバーボードのデータシートを見比べて、ドライバーボード側で使っていないピンを探します。
f:id:cvl-robot:20161019143355p:plain
ボリューム用にADC入力のピンが2つ必要ですので探していくと、ADCINA6とADCINB6がギリギリ空いていました。
同様にスイッチ用のGPIOピンを探していくと、P12とP22がかろうじて空いていました。(!)は、クイックスタートガイドのPDFによると,「割り込み能力があるI/Oピンを意味します。」だそうです。
マイコンの3.3VピンからLEDを直接駆動するほどの電流を引くのは難しいようなので、74HC245をバッファ代わりに挿入します。

マイコンボードには多種多様なインターフェースピンが用意されているものの、そのほとんどをドライバーボードが占有してしまうのでユーザが使えるのは極一部なのですね。
簡単な部品しかないので基板は簡単に作ることができると思います。
20ピンフラットケーブル等でBOOSTXL-DRV8305EVMのJ1側の端子に接続します。

また、実験用には、電圧計と電流計が付いていて、スイッチをすぐ切ることができる、十分な電流容量を持った電源装置があると便利です。
モーターIDに失敗すると、モーターは回らないまま異音を上げて大電流が流れるなんて言う事態に、よくなります。

LAUNCHXL-F28027FとBOOSTXL-DRV8305EVMのピンも確認しておきます。
f:id:cvl-robot:20161020152238p:plain
ピン配置はAIO2を除けばだいたい同じです。ただ、ピン番号は全然違いますので、名前を調整する必要があります。

2.ソフトウェアの改造

proj_lab03bを基に、ソフトウェアの改造を行っていきます。

手元に用意するべき資料は2つあり
・TMS320C2000:Piccolo MCUのソフトウェア開発入門
・MotorWare Software Architecture
です。前者はWEBから、後者はMotorWareのアプリケーションから入手できます。

ADCの取り扱いはこの資料も有用です。
http://www.tij.co.jp/jp/lit/ug/jaju167/jaju167.pdf

[追記]
ピン配置の見比べが超絶面倒くさいです。
F28027F
f:id:cvl-robot:20161219215744p:plain
F28069M
f:id:cvl-robot:20161219215750p:plain
f:id:cvl-robot:20161219215753p:plain

メモ:HiRes時代の自作オーディオ その2:2016年10月ベストチョイス編

もし今、自分がオーディオシステムを組むなら、これをチョイス。
パワーアンプはNCore400、プリ代わりのDACはTerra-Berry。

NC400 mono kit

1台650ユーロでモノなので、2台分で1300ユーロ。およそ15万円。
www.hypexshop.com

Marantz MA-10

BTL 2chなので、中身にNCoreを4枚使っています。
www.marantz.jp

Terra-Berry

I2S入力のDAC。27,000円(税込み)。入力インターフェースは別途用意する必要がある。バランスケーブルが必要になります.
RaspberryPi Terra-BerryDAC - テラテクノス株式会社

USB入力にしたいので、Amanero社のCombo384を選択.\12,800-
www.amanero.com

ここまで小計\189,800-。安くはないですが、きっと最高。
スピーカーはJBLの38口径のウーハーを積んだ43シリーズが良いなぁー。

今日のおとうふ

Aiの遺伝子の著者山田胡瓜先生がTwitterで絶賛していた漫画。必死に何もしません。