cvl-robot's diary

研究ノート メモメモ https://github.com/dotchang/

Ti C2000 F28027FやF28069MマイコンにRS485を接続する方法

TIのInstaSPINマイコンを汎用モータードライバに使いたいとき、インターフェースのショボさが致命的な欠点になります。
モータは複数台を同時に使いたい場面が多くあると思うのですが、SCI(UART)ピンは出ているもののTX,RXしか出ていません。
汎用ピンが一杯余っていればいいのですが、モータードライバボードをマウントしてしまうと、片手ほども余っていません。
どうすればいいのかなー、と思って掲示板を見ていたら答えがありました。

Reference

TIDA-00540 RS-485 / RS-232 Multiprotocol Transceiver Reference Design | TI.com

ま、こんな面倒でコストがかかりそうな物、いちいち作っていられませんね。売ってくれ~。
F28069MのCANを使う方向で検討します。


この回路を作れば行けそう!
RS232C-RS485変換機

F28027用RS485Interface 追記2017/01/27

一応、設計し直してみました。
一応、動くことを確認しました。
9600bps用に約2msecのRTS信号を作っているので、通信速度を変更するときはCRの作るtwを確認して調整する必要があります。
74HC123のメーカーやパッケージによってtwが異なることがあるようなので、データーシートをよく確認してください。
送信は大丈夫なようなのですが、受信でエラーがやたらと多いので何か間違いがあるかもしれません。

f:id:cvl-robot:20170127162214p:plain
中途半端な実態配線図みたいな回路図で、見にくくてすみません。

今日のはんだごて

普通のやつを2~3本買うぐらいなら、覚悟を決めてこれ一本持っていた方が良い。
ハッコー(HAKKO) 小型温調式はんだこて デジタルタイプ FX888D-01SV

モータドライバをシリアル通信で制御するためにInstaSPINの重要パラメータの確認

F28027Fのproj_lab05bのmain.hを参考にします.
gMotorVarsという構造体変数に重要なパラメータがまとめられています.

typedef struct _MOTOR_Vars_t_
{
  bool Flag_enableSys;
  bool Flag_Run_Identify;
  bool Flag_MotorIdentified;
  bool Flag_enableForceAngle;
  bool Flag_enableFieldWeakening;
  bool Flag_enableRsRecalc;
  bool Flag_enableUserParams;
  bool Flag_enableOffsetcalc;
  bool Flag_enablePowerWarp;
  bool Flag_enableSpeedCtrl;

  bool Flag_enableRun;
  bool Flag_RunState;
  bool Flag_enableFlyingStart;

  CTRL_State_e CtrlState;         // Read Only
  EST_State_e EstState;           // Read Only

  USER_ErrorCode_e UserErrorCode;

  CTRL_Version CtrlVersion;

  _iq IdRef_A;
  _iq IqRef_A;
  _iq SpeedRef_pu;
  _iq SpeedRef_krpm;
  _iq SpeedTraj_krpm;             // Read Only
  _iq MaxAccel_krpmps;
  _iq Speed_krpm;                 // Read Only
  _iq OverModulation;
  _iq RsOnLineCurrent_A;
  _iq SvgenMaxModulation_ticks;
  _iq Flux_Wb;                    // Read Only
  _iq Torque_Nm;                  // Read Only

  float_t MagnCurr_A;             // Read Only
  float_t Rr_Ohm;                 // Read Only
  float_t Rs_Ohm;                 // Read Only
  float_t RsOnLine_Ohm;
  float_t Lsd_H;                  // Read Only
  float_t Lsq_H;                  // Read Only
  float_t Flux_VpHz;              // Read Only

  float_t ipd_excFreq_Hz;
  _iq     ipd_Kspd;
  _iq     ipd_excMag_coarse_pu;
  _iq     ipd_excMag_fine_pu;
  float   ipd_waitTime_coarse_sec;
  float   ipd_waitTime_fine_sec;

  _iq Kp_spd;
  _iq Ki_spd;

  _iq Kp_Idq;
  _iq Ki_Idq;

  _iq Vd;
  _iq Vq;
  _iq Vs;
  _iq VsRef;
  _iq VdcBus_kV;                   // Read Only

  _iq Id_A;
  _iq Iq_A;
  _iq Is_A;

  MATH_vec3 I_bias;
  MATH_vec3 V_bias;

  _iq SpeedSet_krpm;

  _iq angle_sen_pu;
  _iq angle_est_pu;
  _iq speed_sen_pu;
  _iq speed_est_pu;

  _iq speedHigh_hall2fast_pu;
  _iq speedLow_hall2fast_pu;
}MOTOR_Vars_t;

コメントのパラメータはループ内で更新されるので、読み込み専用。
これらのデータをシリアルでやり取りするために、それぞれの変数型のメモリサイズを調べておきます。

sizeof(bool)=1
sizeof(CTRL_State_e)=1
sizeof(EST_State_e)=1
sizeof(USER_ErrorCode_e)=1
sizeof(CTRL_Version)=4
sizeof(float_t)=2
sizeof(float)=2
sizeof(_iq)=2
sizeof(MATH_vec3)=6

_iqは標準では、24ビット目に小数点を置く.

#define _IQ24(A) (long) ((A) * 16777216.0L)

計算はこのように行われる.

#include <stdio.h>

long float_to_iq24(float a, unsigned char* lower, unsigned char* upper)
{
    long b = (long)(a * 16777216.0L) >> 8;
    *lower = (b%0x100)&0xff;
    *upper = (b/0x100)&0xff;
    return b;
}

float _iq24l_to_float(long b)
{
    float a = (b<<8)/16777216.0;
    return a;
}

float _iq24_to_float(unsigned char lower, unsigned char upper)
{
    long b = (upper<<8) + lower;
    return _iq24l_to_float(b);
}


int main(void){
    float a = 0.1;
    long b = (long)(a * 16777216.0L) >> 8;
    printf("dec=%f, _iq=%ld, lower_byte=%d, upper_byte=%d\n", a, b, (b%0x100)&0xff, (b/0x100)&0xff);

    unsigned char l, u;
    long lo;
    lo = float_to_iq24(a, &l, &u);
    printf("float_to_iq24: %f %ld %d %d\n", a, lo, l, u);
    
    float f;
    f = _iq24_to_float(l, u);
    printf("_iq24_to_float: %f %d %d\n", f, l, u);
    
    f = _iq24l_to_float(lo);
    printf("_iq24_to_float: %f %ld", f, lo);
}

ちょっとしたテストにはWEBサービスが便利。
Web-based online coding environment | paiza.IO
実行例
dec=0.100000, _iq=6553, lower_byte=153, upper_byte=25

f:id:cvl-robot:20161228215056p:plain
f:id:cvl-robot:20161228215110p:plain


ctrl_state.h

//! \brief Enumeration for the controller states
//!
typedef enum {
  CTRL_State_Error=0,           //!< the controller error state
  CTRL_State_Idle,              //!< the controller idle state
  CTRL_State_OffLine,           //!< the controller offline state
  CTRL_State_OnLine,            //!< the controller online state
  CTRL_numStates                //!< the number of controller states
} CTRL_State_e;

est_state.h

//! \brief Enumeration for the estimator error codes
//!
typedef enum
{
  EST_ErrorCode_NoError=0,               //!< no error error code
  EST_ErrorCode_Flux_OL_ShiftOverFlow,   //!< flux open loop shift overflow error code
  EST_ErrorCode_FluxError,               //!< flux estimator error code
  EST_ErrorCode_Dir_ShiftOverFlow,       //!< direction shift overflow error code
  EST_ErrorCode_Ind_ShiftOverFlow,       //!< inductance shift overflow error code
  EST_numErrorCodes                      //!< the number of estimator error codes
} EST_ErrorCode_e;


//! \brief Enumeration for the estimator states
//!
typedef enum
{
  EST_State_Error=0,            //!< error
  EST_State_Idle,               //!< idle
  EST_State_RoverL,             //!< R/L estimation
  EST_State_Rs,                 //!< Rs estimation state
  EST_State_RampUp,             //!< ramp up the speed
#if !defined(FAST_ROM_V1p6) && !defined(FAST_ROM_V1p7)
  EST_State_ConstSpeed,         //!< constant speed after ramp up
#endif
  EST_State_IdRated,            //!< control Id and estimate the rated flux
  EST_State_RatedFlux_OL,       //!< estimate the open loop rated flux
  EST_State_RatedFlux,          //!< estimate the rated flux 
  EST_State_RampDown,           //!< ramp down the speed 
  EST_State_LockRotor,          //!< lock the rotor
  EST_State_Ls,                 //!< stator inductance estimation state
  EST_State_Rr,                 //!< rotor resistance estimation state
  EST_State_MotorIdentified,    //!< motor identified state
  EST_State_OnLine,             //!< online parameter estimation
  EST_numStates                 //!< the number of estimator states
} EST_State_e;
//! \brief Enumeration for the user error codes
//!
typedef enum
{
  USER_ErrorCode_NoError=0,                           //!< no error error code
  USER_ErrorCode_iqFullScaleCurrent_A_High=1,         //!< iqFullScaleCurrent_A too high error code
  USER_ErrorCode_iqFullScaleCurrent_A_Low=2,          //!< iqFullScaleCurrent_A too low error code
  USER_ErrorCode_iqFullScaleVoltage_V_High=3,         //!< iqFullScaleVoltage_V too high error code
  USER_ErrorCode_iqFullScaleVoltage_V_Low=4,          //!< iqFullScaleVoltage_V too low error code
  USER_ErrorCode_iqFullScaleFreq_Hz_High=5,           //!< iqFullScaleFreq_Hz too high error code
  USER_ErrorCode_iqFullScaleFreq_Hz_Low=6,            //!< iqFullScaleFreq_Hz too low error code
  USER_ErrorCode_numPwmTicksPerIsrTick_High=7,        //!< numPwmTicksPerIsrTick too high error code
  USER_ErrorCode_numPwmTicksPerIsrTick_Low=8,         //!< numPwmTicksPerIsrTick too low error code
  USER_ErrorCode_numIsrTicksPerCtrlTick_High=9,       //!< numIsrTicksPerCtrlTick too high error code
  USER_ErrorCode_numIsrTicksPerCtrlTick_Low=10,       //!< numIsrTicksPerCtrlTick too low error code
  USER_ErrorCode_numCtrlTicksPerCurrentTick_High=11,  //!< numCtrlTicksPerCurrentTick too high error code
  USER_ErrorCode_numCtrlTicksPerCurrentTick_Low=12,   //!< numCtrlTicksPerCurrentTick too low error code
  USER_ErrorCode_numCtrlTicksPerEstTick_High=13,      //!< numCtrlTicksPerEstTick too high error code
  USER_ErrorCode_numCtrlTicksPerEstTick_Low=14,       //!< numCtrlTicksPerEstTick too low error code
  USER_ErrorCode_numCtrlTicksPerSpeedTick_High=15,    //!< numCtrlTicksPerSpeedTick too high error code
  USER_ErrorCode_numCtrlTicksPerSpeedTick_Low=16,     //!< numCtrlTicksPerSpeedTick too low error code
  USER_ErrorCode_numCtrlTicksPerTrajTick_High=17,     //!< numCtrlTicksPerTrajTick too high error code
  USER_ErrorCode_numCtrlTicksPerTrajTick_Low=18,      //!< numCtrlTicksPerTrajTick too low error code
  USER_ErrorCode_numCurrentSensors_High=19,           //!< numCurrentSensors too high error code
  USER_ErrorCode_numCurrentSensors_Low=20,            //!< numCurrentSensors too low error code
  USER_ErrorCode_numVoltageSensors_High=21,           //!< numVoltageSensors too high error code
  USER_ErrorCode_numVoltageSensors_Low=22,            //!< numVoltageSensors too low error code
  USER_ErrorCode_offsetPole_rps_High=23,              //!< offsetPole_rps too high error code
  USER_ErrorCode_offsetPole_rps_Low=24,               //!< offsetPole_rps too low error code
  USER_ErrorCode_fluxPole_rps_High=25,                //!< fluxPole_rps too high error code
  USER_ErrorCode_fluxPole_rps_Low=26,                 //!< fluxPole_rps too low error code
  USER_ErrorCode_zeroSpeedLimit_High=27,              //!< zeroSpeedLimit too high error code
  USER_ErrorCode_zeroSpeedLimit_Low=28,               //!< zeroSpeedLimit too low error code
  USER_ErrorCode_forceAngleFreq_Hz_High=29,           //!< forceAngleFreq_Hz too high error code
  USER_ErrorCode_forceAngleFreq_Hz_Low=30,            //!< forceAngleFreq_Hz too low error code
  USER_ErrorCode_maxAccel_Hzps_High=31,               //!< maxAccel_Hzps too high error code
  USER_ErrorCode_maxAccel_Hzps_Low=32,                //!< maxAccel_Hzps too low error code
  USER_ErrorCode_maxAccel_est_Hzps_High=33,           //!< maxAccel_est_Hzps too high error code
  USER_ErrorCode_maxAccel_est_Hzps_Low=34,            //!< maxAccel_est_Hzps too low error code
  USER_ErrorCode_directionPole_rps_High=35,           //!< directionPole_rps too high error code
  USER_ErrorCode_directionPole_rps_Low=36,            //!< directionPole_rps too low error code
  USER_ErrorCode_speedPole_rps_High=37,               //!< speedPole_rps too high error code
  USER_ErrorCode_speedPole_rps_Low=38,                //!< speedPole_rps too low error code
  USER_ErrorCode_dcBusPole_rps_High=39,               //!< dcBusPole_rps too high error code
  USER_ErrorCode_dcBusPole_rps_Low=40,                //!< dcBusPole_rps too low error code
  USER_ErrorCode_fluxFraction_High=41,                //!< fluxFraction too high error code
  USER_ErrorCode_fluxFraction_Low=42,                 //!< fluxFraction too low error code
  USER_ErrorCode_indEst_speedMaxFraction_High=43,     //!< indEst_speedMaxFraction too high error code
  USER_ErrorCode_indEst_speedMaxFraction_Low=44,      //!< indEst_speedMaxFraction too low error code
  USER_ErrorCode_powerWarpGain_High=45,               //!< powerWarpGain too high error code
  USER_ErrorCode_powerWarpGain_Low=46,                //!< powerWarpGain too low error code
  USER_ErrorCode_systemFreq_MHz_High=47,              //!< systemFreq_MHz too high error code
  USER_ErrorCode_systemFreq_MHz_Low=48,               //!< systemFreq_MHz too low error code
  USER_ErrorCode_pwmFreq_kHz_High=49,                 //!< pwmFreq_kHz too high error code
  USER_ErrorCode_pwmFreq_kHz_Low=50,                  //!< pwmFreq_kHz too low error code
  USER_ErrorCode_voltage_sf_High=51,                  //!< voltage_sf too high error code
  USER_ErrorCode_voltage_sf_Low=52,                   //!< voltage_sf too low error code
  USER_ErrorCode_current_sf_High=53,                  //!< current_sf too high error code
  USER_ErrorCode_current_sf_Low=54,                   //!< current_sf too low error code
  USER_ErrorCode_voltageFilterPole_Hz_High=55,        //!< voltageFilterPole_Hz too high error code
  USER_ErrorCode_voltageFilterPole_Hz_Low=56,         //!< voltageFilterPole_Hz too low error code
  USER_ErrorCode_maxVsMag_pu_High=57,                 //!< maxVsMag_pu too high error code
  USER_ErrorCode_maxVsMag_pu_Low=58,                  //!< maxVsMag_pu too low error code
  USER_ErrorCode_estKappa_High=59,                    //!< estKappa too high error code
  USER_ErrorCode_estKappa_Low=60,                     //!< estKappa too low error code
  USER_ErrorCode_motor_type_Unknown=61,               //!< motor type unknown error code
  USER_ErrorCode_motor_numPolePairs_High=62,          //!< motor_numPolePairs too high error code
  USER_ErrorCode_motor_numPolePairs_Low=63,           //!< motor_numPolePairs too low error code
  USER_ErrorCode_motor_ratedFlux_High=64,             //!< motor_ratedFlux too high error code
  USER_ErrorCode_motor_ratedFlux_Low=65,              //!< motor_ratedFlux too low error code
  USER_ErrorCode_motor_Rr_High=66,                    //!< motor_Rr too high error code
  USER_ErrorCode_motor_Rr_Low=67,                     //!< motor_Rr too low error code
  USER_ErrorCode_motor_Rs_High=68,                    //!< motor_Rs too high error code
  USER_ErrorCode_motor_Rs_Low=69,                     //!< motor_Rs too low error code
  USER_ErrorCode_motor_Ls_d_High=70,                  //!< motor_Ls_d too high error code
  USER_ErrorCode_motor_Ls_d_Low=71,                   //!< motor_Ls_d too low error code
  USER_ErrorCode_motor_Ls_q_High=72,                  //!< motor_Ls_q too high error code
  USER_ErrorCode_motor_Ls_q_Low=73,                   //!< motor_Ls_q too low error code
  USER_ErrorCode_maxCurrent_High=74,                  //!< maxCurrent too high error code
  USER_ErrorCode_maxCurrent_Low=75,                   //!< maxCurrent too low error code
  USER_ErrorCode_maxCurrent_resEst_High=76,           //!< maxCurrent_resEst too high error code
  USER_ErrorCode_maxCurrent_resEst_Low=77,            //!< maxCurrent_resEst too low error code
  USER_ErrorCode_maxCurrent_indEst_High=78,           //!< maxCurrent_indEst too high error code
  USER_ErrorCode_maxCurrent_indEst_Low=79,            //!< maxCurrent_indEst too low error code
  USER_ErrorCode_maxCurrentSlope_High=80,             //!< maxCurrentSlope too high error code
  USER_ErrorCode_maxCurrentSlope_Low=81,              //!< maxCurrentSlope too low error code
  USER_ErrorCode_maxCurrentSlope_powerWarp_High=82,   //!< maxCurrentSlope_powerWarp too high error code
  USER_ErrorCode_maxCurrentSlope_powerWarp_Low=83,    //!< maxCurrentSlope_powerWarp too low error code
  USER_ErrorCode_IdRated_High=84,                     //!< IdRated too high error code
  USER_ErrorCode_IdRated_Low=85,                      //!< IdRated too low error code
  USER_ErrorCode_IdRatedFraction_indEst_High=86,      //!< IdRatedFraction_indEst too high error code
  USER_ErrorCode_IdRatedFraction_indEst_Low=87,       //!< IdRatedFraction_indEst too low error code
  USER_ErrorCode_IdRatedFraction_ratedFlux_High=88,   //!< IdRatedFraction_ratedFlux too high error code
  USER_ErrorCode_IdRatedFraction_ratedFlux_Low=89,    //!< IdRatedFraction_ratedFlux too low error code
  USER_ErrorCode_IdRated_delta_High=90,               //!< IdRated_delta too high error code
  USER_ErrorCode_IdRated_delta_Low=91,                //!< IdRated_delta too low error code
  USER_ErrorCode_fluxEstFreq_Hz_High=92,              //!< fluxEstFreq_Hz too high error code
  USER_ErrorCode_fluxEstFreq_Hz_Low=93,               //!< fluxEstFreq_Hz too low error code
  USER_ErrorCode_ctrlFreq_Hz_High=94,                 //!< ctrlFreq_Hz too high error code
  USER_ErrorCode_ctrlFreq_Hz_Low=95,                  //!< ctrlFreq_Hz too low error code
  USER_ErrorCode_estFreq_Hz_High=96,                  //!< estFreq_Hz too high error code
  USER_ErrorCode_estFreq_Hz_Low=97,                   //!< estFreq_Hz too low error code
  USER_ErrorCode_RoverL_estFreq_Hz_High=98,           //!< RoverL_estFreq_Hz too high error code
  USER_ErrorCode_RoverL_estFreq_Hz_Low=99,            //!< RoverL_estFreq_Hz too low error code
  USER_ErrorCode_trajFreq_Hz_High=100,                //!< trajFreq_Hz too high error code
  USER_ErrorCode_trajFreq_Hz_Low=101,                 //!< trajFreq_Hz too low error code
  USER_ErrorCode_ctrlPeriod_sec_High=102,             //!< ctrlPeriod_sec too high error code
  USER_ErrorCode_ctrlPeriod_sec_Low=103,              //!< ctrlPeriod_sec too low error code
  USER_ErrorCode_maxNegativeIdCurrent_a_High=104,     //!< maxNegativeIdCurrent_a too high error code
  USER_ErrorCode_maxNegativeIdCurrent_a_Low=105,      //!< maxNegativeIdCurrent_a too low error code
  USER_numErrorCodes=106                              //!< the number of user error codes
} USER_ErrorCode_e;
//! \brief Defines the controller (CTRL) version number
//!
typedef struct _CTRL_Version_
{
  uint16_t rsvd;                 //!< reserved value
  CTRL_TargetProc_e targetProc;  //!< the target processor
  uint16_t major;                //!< the major release number
  uint16_t minor;                //!< the minor release number
} CTRL_Version;

proj_lab05bのフローチャート
f:id:cvl-robot:20161221183251p:plain

f:id:cvl-robot:20161221232949p:plain
FlagCtrlStateChangedの中身
f:id:cvl-robot:20161221232610p:plain

mainスレッド
f:id:cvl-robot:20161221230408p:plain

続きを読む

APM(ArduPilot)のローバーをいじる前に資料収集

EMLID Navio2
APM installation and running - Navio2 docs

ardupilot Rover Home
Rover Home — Rover documentation

Ailerocket/エルロケット
ailerocket.com

ailerocket.com

Drone Japan/ArduPilot入門
技術ブログ – Drone Japan



HKPilot Mega 2.7 Series Episode 2 - APM Rover - HobbyKing Live


Apm rover in tractor mission planner control


APM 3.1 Rover X8R D16 Test

RaspberryPi2/3のGPIOの起動時のプルアップ/プルダウンの設定

RPi Low-level peripherals - eLinux.org

珍しくマイクロソフトが役に立ち、こちらに書いてありました。
Raspberry Pi2 & 3 Pin Mappings | Windows IoT

とくに
GPIO4,5,6がpull upされていることに注意。

WordpressでIPアドレスを変更したときに、管理画面がおかしくなってしまった時の対処法

(メモ)

amazon EC2WordpressにElastic IPで固定IPを振ろうとしたときに、いろいろおかしくなってしまうことが良くあります。

1.データベース上のIPアドレスを変更します。

www.agilegroup.co.jp
ここを参考にします。

2.なおかつwp-admin画面がおかしい場合,アドレスの指定がくるっているので、wordpressを再更新します。

f:id:cvl-robot:20161101181626p:plain
こんな感じの画面になることがある。

http://52.*.*.*/wp-admin/about.php
のように、リンクをたどるのではなく、WEBサーバー上のファイルのアドレスを直接していして管理画面を出し、wordpressを更新する。



Jetpackでhomeがおかしい、と言われた時の対処

たぶん、SettingsのSite Address(URL)の
"http://"
が抜けてる。

Jetpackでこのサイトにアクセスできません、と言われたときの対処

jetpack.com
このサイトにURLを貼り付けて、対処方法を教えてもらう。

一部のテーマで使われているTestimonials Sectionなどを有効にする方法

WordpressのSettingsのWrittingの中のカスタムコンテンツタイプのチェックを入れる。

wp-kyoto.net

WordpressのShapelyテーマを使って、今どきのホームページを立ててみる

(編集中)

1.Wordpressを準備する

Wordpressを自分でインストールするのは手間がかかります。しかし、有料サービスを使うとか、NASのプリインストール版を使う、とかすると簡単に用意できます。
個人用にオススメなのは、ASUSTORのNASを使うことです。

買ってきて2時間ぐらいでセットアップできます。
「自分ブログ」をNASで簡単に作ってみよう、世界標準「WordPress」をインストール - 知られざるNASアプリの世界 - 窓の杜
WordPressでブログサーバを立てる!〜WordPressをインストールしてセットアップする〜

もっと手軽に始めたい場合は、
Amazon EC2の1年間無料サービスを使って、Wordpressを立てると良いです。
AWS を無料でお試しください | アマゾン ウェブ サービス(AWS 日本語)

2. Shapelyテーマ

今どきのかっこいいデザインのテーマを探したら、これが一番今っぽかったのでShapelyテーマを使います。無料です。
Shapely - One Page WordPress Theme - Colorlib

背景が前景と独立して動いて立体感を感じさせるデザインを、「Parallax」と言うそうです。
ここ4年ぐらい主流になっている(けれど、Windows8などのせいで評判の悪い)デザイン手法をフラットデザインと呼ぶそうです。
つまり、Parallaxでフラットデザインにしておけば、今っぽく見えます。

中身を薄く写真で格好良く見せる必要がありますので、WEBページを作る前に良いカメラで良い写真をいっぱい撮って集めておいてください。

コマンド方式サーボモータのコマンド体系の研究

(編集中)
日本国内でよく使われているコマンド方式サーボモータのコマンド体系を調べて、良い方法を探ります。

1. 近藤科学

kondo-robot.com

送信コマンド
CMD + SC + 3~N-1(DATA)

返値
CMD + SC + 3~N-1(DATA) + R_CMD + SC + DATA(SPD)

SCはサブコマンドの略らしい。
チェックサムは、なし。
単純を目指しているようですが、いろいろなバージョンがありあまり整理されていない感じ。

2. FUTABA

www.futaba.co.jp

送信パケット
Header + ID + Flag + Address + Length + Count + Data + Checksum

リターンパケット
Header + ID + Flags + Address + Length + Count + Data + Sum

チェックサムは、
Check Sum=ID XOR Flag XOR Address XOR Count XOR Data

比較的使いやすい命令体系だと思いますが、イレギュラーな書式があったり、メモリ上のデータの配置が悪かったりして、ちょっと痒さが残る感じ。

3. Robotis-DYNAMIXEL

Dynamixel

命令コマンド
0xFF + 0xFF + ID + LENGTH + INSTRUCTION + PARAMETER1 + ・・・ + PARAMETER_N + CHECK_SUM

返信コマンド
0xFF + 0xFF + ID + LENGTH + ERROR + PARAMTER1 + PARAMTER2 + ・・・ + PARAMETER_N + CHECK_SUM

チェックサムは、
Check Sum=~(ID + Length + Instruction + Parameter1 + ・・・ + Parameter_N)
~はNOT Bit演算子。素直な足し算方式なので、パラメータの順番の入れ替わりに弱い。

命令体系やメモリ上のデータの並びはとても整理されていて、よくできています。
真似をするならコレですかね。


RS485
第125号(2010年11月2日発行) 技術レポート「RS-485の通信プロトコルについて」|ソフテックだより|株式会社ソフテック

チェックサムの例(単純足し算)
http://www.cypress.com/file/250776/download