cvl-robot's diary

研究ノート メモメモ https://github.com/dotchang/

Arduino Uno R3とCAN-BUS Shieldを使って、DDT M15モータをテストしたときのコード

DDT M15[1]は、Switch Scienceで輸入されている中国製の安いけど比較的よくできたモーターです。 いいところは置いておいて、問題点だけ列挙しておきます。 ・マニュアルがなんか変 ・電源電圧の範囲が狭い。24Vが規定電圧で、下限が22V以上で、動作する上限…

ChatGPT(GPT-4)で言葉の論理演算をしてみる

4種類の論理回路があれば、CPUのような複雑な論理回路でも作れるはずです。そこでGPT-4で言葉の論理演算ができるかどうかを試してみました。 NOT AND OR XOR ここまでは文句のつけようが無いですね。 T-FLIPFLOP 多分プロンプトが悪いのか、真面目過ぎるのか…

メモ:お手軽にWebRTCでVideoChatをしたいので、Janus-gatewayをAWS EC2やRaspberry Pi4上に立てたときのメモ

(まだ書きかけ) 今、ネットワーク越しに動画データを送りたいと考えたときに、どうしてもWEBRTCがその候補に挙がってきます。WEBRTCのライブラリやサービスは山のようにあるのですが、進歩が速いことを理由に行き届かないことが多くて、どれもこれも中途半…

メモ:"qt.qpa.plugin: Could not find the Qt platform plugin "windows" in "" error" がWindows環境vcpkgでopenCVをインストールしたときに出てきてしまった場合の対処法

OpenCVをgstreamer付でvcpkgでインストールして、起動しようとしたらqt絡みの謎のエラーが出てきました。 vcpkg install opencv[gstreamer,cuda,world]:x64-windowsググるとPython絡みの解決方法ばかりだったので、MSVC(vcpkg)でc++で解決したいときのメモを…

オムロンの環境センサ2JCIE-BU01の公式サンプルにちょっと足して、シリアルナンバーを取得できるようにする

オムロンの環境センサ2JCIE-BU01は1万円ぐらいの価格で、USBドングルぐらいの大きさで、一杯データの取れる優秀な奴です。Bluetoothも内蔵していますので、有線でも無線でも使えます。 問題点があるとすれば、名前が覚えにくいことぐらいですね。ずっと使っ…

掘り起こし手直し版 ofxZmqとofxTurboJpegで画像配信と受信

(編集中) ofApp.h #pragma once #include "ofMain.h" #include "ofxTurboJpeg.h" class ofxZmqSubscriber; class ofxZmqPublisher; class ofApp : public ofBaseApp{ public: void setup(); void update(); void draw(); void keyPressed(int key); void k…

買う予定の本2022年7月版

諸事忙しすぎて、本を積むことすらできていません。すでに世間からおいて行かれている気がするので、本を積むことで功徳も積んで、少しでも普通に近づきたいと思います。 でも、何冊かもう山に埋もれているような気も。。。 コンピュータビジョン関係 Vision…

Arduino MKR IoT CarrierとGrove SCD30搭載CO2センサを使って、長期間の環境測定をしてみる。

人間と共生するロボットは、24時間365日電源を切らないで稼働しなければならないと思うけれど、メンテナンスや省エネのために人間の睡眠に相当するような休息は必要で、ロボットはいつ寝るべきかを調べたいので、お手軽に環境測定と記録が可能なデバイスを用…

JINS MEME LoggerのデータをWebSocketServerを立てて取得してみる

新型JINS MEMEが安くておしゃれになっていたので、買ってみました。JINS MEME、SDKはなくとも WebSocket 経由でリアルタイムにデータを流すアプリは提供されるので、PC連携は困らなそう https://t.co/aUaV7jGS1J— ミクミンP/Kazuhiro Sasao (@ksasao) 2021年…

Google Mapで日本の「熊のオブジェ」を探しています。

街中の熊のオブジェをご存じでしたら、教えてください。 ※絵にかかれただけの看板や、野生ではない生の熊は不要です。1. 丸の内オアゾ goo.gl2. 展望レストランとかち亭 goo.gl3. 国道274号シートベルトするベアー goo.gl4. 上原仲通り商店街 goo.gl5. 熊の…

ROS用の小型PCが欲しいので、Intel NUC11PAKi5にUbuntuとROSを入れてみる

無駄に各種センサーを買い集めるのが趣味なので、ベロダインやらLavoxやらHokuyoやらの未使用のLidarが部屋に転がっていて、もったいないお化けが出そうな状態が続いています。 この問題を解決するために、せめて移動ロボットに搭載可能な小型PCを組んで、RO…

Ubuntu18.04LTSで、Logitech G29 Steering Wheel Controllerを動かそうとして、はまった点2点のメモ

www.codetd.com すでにROS melodicのインストールは済んでいたので、こちらのサイトを参考に超簡単じゃーんとか思いながら sudo apt-get install ros-melodic-pacmod* sudo apt-get install ros-melodic-joy* をして、必要なドライバ類をインストールしまし…

Adobe CC学割ライセンス自動更新の罠の回避方法

Amazon Creative Cloudの学割ライセンス、1年目はとてもお安いのですが、自動更新にしておくと2年目以降は3000円/月ぐらい(39,336 円 / 年)に値上がりしてしまいます。 この出費をできるだけ抑えるための方法として、パッケージ販売されているライセンスを…

自作系四足歩行ロボットが最近熱いようなので情報収集。2

ちゃんと整理する時間も余裕もないから、差分を並べてみて楽しむだけ。 見かけた自作系四足歩行ロボット fabcross.jp This is no ordinary #Robot; Its an ANYmalby @anybotics#AI #IoT #BigData #MachineLearning #MI #Analytics #Robotics #DigitalTransfo…

WSL2でUbuntu18.04でX410を使って、ROS1のRvizを立ち上げるときにつまづいた時のメモ

Rvizを立ち上げようとすると、 [ WARN] [1593571588.425957400]: OGRE EXCEPTION(3:RenderingAPIException): Unable to create a suitable GLXContext in GLXContext::GLXContext at /build/ogre-1.9-B6QkmW/ogre-1.9-1.9.0+dfsg1/RenderSystems/GL/src/GLX/…

メモ:自分にとってだけの貴重な資料

本当に(すごく貴重な情報だと思っているけれど、)単なるメモです。 DC駆動アイリス制御が可能なレンズ、のその規格やコネクタなどの仕様 uniel-denshi.co.jp swkagami.hatenablog.com RoboticsやCVの論文を読んでいてわからなかった姿勢の表現をほぼ網羅的…

自作系四足歩行ロボットが最近熱いようなので情報収集。

2020年1月~5月10日現在までにTwitterで見かけた四足歩行ロボットとそれに関連しそうで面白そうな記事まとめです。 Stanford Pupper gigazine.net pupperの前の。スタンフォードのオープンソース四脚ロボDoggoはODriveというオープンソースのESC使ってるぽい…

新年度が始まったのに研究室に足らなかった物を整理するための物欲リスト2020

1.キーボックスキーステーション KSタイプ 32ホルダー用 ニューグレー KS-32 [オフィス用品]メディア: エレクトロニクス2.ツールワゴンKTC(ケーテーシー) ワゴン (4段1引出し) SKX2704メディア: Tools & Hardware3.掛け時計セイコークロック 掛け時計 …

自分用読むべき論文メモ 2019年10月版

Twitterのいいね!したもののまとめです。 RT重量わずか1g、ソフトロボット向け伸縮性小型ポンプを開発|fabcross https://t.co/xYcNkWl2BQ— 森山和道/ライター、書評屋 (@kmoriyama) 2019年10月2日 森山さんのEPFLが開発したソフトロボティクスアクチュエ…

SOHOや研究室に購入しておくべき備品のメモ 2020

(編集中、 もっと増えるし吟味します。) A4プリンター複合機 Canon レーザープリンター A4カラー複合機 Satera MF644Cdw(21PPM/両面印刷/両面ADF/有線・無線LAN)発売日: 2019/05/16メディア: Personal Computers安くて比較的コンパクトなカラーレーザー複合機…

メモ:ur_rtdeに独自関数を追加したいときの方法

URロボットの通信用インターフェースの一つであるRTDEでは、urscriptやその入出力の変数を自前で定義して、呼び出してやる必要があります。URは、入出力のデータの並びの定義をrecipeと呼んでいます。わかってしまえば、たいして難しくないものの、その仕組…

メモ:onRobot社のRG2GripperをURスクリプトを使って、ur_rtdeから動かしたいときのスクリプトのサンプル

ロボットアームUR5eに取り付けたonRobot社RG2グリッパーを、URScriptを使って、自前のc++プログラムから操作するときのサンプルを紹介します。 UR5eの駆動方法 UR5eを動かすための方法は、URScriptを使う(port 30000~30002)か、RTDE(Real-Time Data Exchange,…

自分用読むべき論文メモ 2019年9月版

相変わらず忙しいふりをしています。Twitterで見かけた面白い記事まとめです。 RT重量わずか1g、ソフトロボット向け伸縮性小型ポンプを開発|fabcross https://t.co/xYcNkWl2BQ— 森山和道/ライター、書評屋 (@kmoriyama) October 2, 2019 はいどろ 入院、差…

自分用読むべき論文メモ 2019年8月版

主にTwitterで見かけた面白い記事まとめです。 Google Releases Real-time Mobile Hand Tracking to R&D Community https://t.co/A2YVUQGqfJ @GoogleARVR @googledevs pic.twitter.com/sEz4Ds1aaW— Road to VR (@RtoVR) August 30, 2019 ハンド ICCV2019に採…

自分用読むべき論文メモ 2019年7月版

Twitterで面白かった7月の記事まとめです。 JPEGをさらに高圧縮する「mozjpeg 2.0」で2GB超の画像ファイルを圧縮(2014)https://t.co/hsef5pnH4O— GIGAZINE(ギガジン) (@gigazine) July 30, 2019 カメラの高解像度化が進むから、もっと重要になるかも。 https…

自分用読むべき論文メモ 2019年6月版

しばらく論文読んでる暇がなかったので、面白かったTwitterの記事を中心に。(いつも、ほぼそうですが。。。) タコの8本足は「それぞれが独立したCPUを持つ分散型ネットワーク」だという研究結果https://t.co/ADTQSQvSO7— GIGAZINE(ギガジン) (@gigazine) J…

Jetson Nanoをロボットに搭載するために、リチウムポリマー6S22.2Vから5V80Wを安全に取り出せる電源を作る

Jetson Nanoは、安くて早くて便利ですが、フルスピードで動かそうとすると20Wの5V電源が必要になります。一般に、これをUSB電源からとるのは無理なので、DCDCコンバータを用意する必要があります。 一方、ロボットではモータを駆動するために、+12Vや+24Vの…

ソニーのMDR-M1STが届いたので開封の儀

長年愛用してきたMDR-CD900STの後継機とも言われているMDR-M1STが発売されたので買ってみました。 早速届いたので、開封の儀。うわさの外箱。飾り気がない。梱包もシンプル説明書。保証書は無し。ケーブルと本体。ケーブルの根本がねじになっている特殊形状…

LookingGlassでの表示を綺麗にするために、three.jsのdisplacement mapの階調を8ビット256から24ビット16777216に拡張する

displacement mapは、画像データを元にお手軽に3次元(2.5次元)形状を表現する手法として知られています。これを使ってLookingGlassの表示アプリを作っている方がいたりして、なるほど簡単で良いなと感心しました。 stereo.jpn.org ただグレーは通常256階調し…

Jetson NanoでRealSense D435iとT265を使ったプログラムを自動起動させる方法

Jetson Nanoは値段が安くてそこそこ性能が良いので、ロボットの頭として便利に使えます。画像処理も得意なのでいろいろなセンサーを搭載して、ロボットの起動と同時に、それらセンサーを使ったプログラムが自動で起動するようにしたいことが結構あります。 「…