cvl-robot's diary

研究ノート メモメモ https://github.com/dotchang/

MSVCで使うofxZmqのライブラリを更新

openFrameworksでzeroMQを使うとき、このアドオンがとても便利です。 github.com ただ、添付されているライブラリが古くなってしまっているので、最新版で使えるようにしたいと思います。 zeroMQをMSVCで自前ビルドしようとすると、なんだかトラブルが多く発…

新品Let'snoteを購入したときにパワーポイントで動画が再生できなかったときの対処法メモ

素のWindows10の動画Codecの対応はなんだかイマイチで、昔作ったパワーポイントファイルを使おうとしたときに動画が再生されない(静止画が表示されているだけ、動画が読み込まれない、動画を読み込むけれど動かない、など。)の困った問題が発生します。こ…

octomapのoctovisのMSVCインストールメモ

以前、octomapをopenFrameworksで使うためにインストールしたことがありましたが、その際、可視化プログラムoctovisはQtを使うことが億劫でインストールしませんでした。 必要が出てインストールしてみたのですが、案の定ちょっと面倒くさかったのでメモを残…

自分用読むべき論文メモ 2018年11月版

An Open-Source C++ Library for Robotics and Optimal Control https://bitbucket.org/adrlab/ct https://adrlab.bitbucket.io/ct/v2.3/ct_doc/doc/html/index.html ROSが邪魔ー adrl:software [LAB] このLabのライブラリが面白い。 qiita.com 読まない理由…

自分用読むべき論文メモ 2018年10月版

Randomly distributed embedding making short-term high-dimensional data predictable | PNAS www.iis.u-tokyo.ac.jp www.atmarkit.co.jp 今月、いろいろすごいニュースがあったけれど、これが一番凄そう www.preferred-networks.jp robotstart.info eetim…

NDTのD2D Registrationを試してみる

NDTについて NDT(Normal Distribution Transform)は、大規模な点群データをざっくりと扱いたいときに使う特徴量で、空間を適当なGridで分割してGrid内の点群分布を正規分布に表したものです。点群が多くなっても高速に計算できる、応用範囲が広く、多くのア…

WindowsでPCLをインストールする2018年度版

Sugiuraさんのブログにまとめられています。が、WEBへのアクセスがとても遅いので注意が必要です。 Point Cloud Library is available in Vcpkg – Summary?Blog Vcpkgのインストール 2018年現在、もっとも簡単なWindowsへのインストール方法は、Vcpkgを使…

octomapを使って、実データからマインクラフトみたいな空間を切り出す(その1)

マインクラフトを遊んだことが無いのでゲームはよくわかってないのですが、マインクラフトみたいに全てがボクセルで表現された空間を作りたいと思います。3次元空間を表現しようとする場合、単純な3次元配列を使うととんでもなくデータが多くなるので、オク…

トラ技2018年10月号で紹介されている無限スプライン関数の計算アルゴリズムを試してみる

データストリームに対してリアルタイムで逐次に3次スプライン補間を計算できるアルゴリズムだそうです。トランジスタ技術 2018年 10 月号出版社/メーカー: CQ出版発売日: 2018/09/10メディア: 雑誌この商品を含むブログを見るSSDAC特設サイト #include <iostream> #inc</iostream>…

自分用読むべき論文メモ 2018年09月版

github.com [1711.07566] Neural 3D Mesh Renderer カテゴリが既知の物体について、単眼画像からの3次元形状推定を行う話。メッシュが少しなめらか。 sites.google.com カテゴリが既知の物体について、単眼画像からの3次元形状推定を行う話。ボクセルで復元…

自分用読むべき論文メモ 2018年08月版

[1808.00769] Sparse and Dense Data with CNNs: Depth Completion and Semantic Segmentation 疎なデプスデータをそのままネットワークに突っ込んでも綺麗なデータは得られる NASA/JPLがキュリオシティやオポチュニティのようなローバーを作るためのDIYマニ…

安価なIMU(AHRS)センサのBosch BNO055USBStickを試す(その3)

前回、BNO055USBStickのデータを自前のプログラムで取得することはできるようになりました。でも、数値だけを見ていても正しいかどうか判断できませんので、いつものようにopenFrameworksで可視化していきたいと思います。 ofxBNO055USBStick 外部addonとし…

安価なIMU(AHRS)センサのBosch BNO055USBStickを試す(その2)

BNO055USBStickを自分のプログラムから使う方法が良く分からなくて途方に暮れていた時に、GitHub先生に聞いてみたら、yoshito-n-studentssさんのすごくきれいなソースコードのROS向けライブラリが見つかりました。MITライセンスとのことなので、ありがたく遠…

安価なIMU(AHRS)センサのBosch BNO055USBStickを試す(その1)

今まで姿勢センサとして、SparkFunのRazor 9DOFシリーズを愛用してきましたが、廃版になってしまい代替品を探していました。欲しい仕様は、 基板面積が小さいこと 簡単にWindowsPCにつながること 方位が取れる6自由度出力であること です。 姿勢センサ探し …

せっかくインストールしたのでOpenVINOのサンプルを実行してみる

このページのサンプルを試してみます。 software.intel.com 画像分類 AlexNetモデルの変換 OpenCV-extraのAlexNetのモデルをOpenVINO向けに変換して使います。 モデル変換用コードは、C:\Intel\computer_vision_sdk_2018.2.304\deployment_tools\model_optim…

OpenCV3.4.2で始める浅いディープラーニング (その3 物体検出)

example_dnn_object_detectionは、画像中の物体の矩形領域を見つけてラベル付けした答えを返してくれる物体検出プログラムです。opencv/samples/dnn at master · opencv/opencv · GitHubのModel Zooに挙げられているモデルが使えます。 モデル名と使用するパ…

OpenCV3.4.2で始める浅いディープラーニング (その8 遅いのでOpenVINO有効化)

前回、OpenCV-dnnのHalideはまだ早すぎたんだ、ということが分かりました。今回は、手間を掛けずに高速化できそうなもう一方の手段OpenVINOを試してみたいと思います。基本的にはIntelCPU限定で使うことができます。github.com 準備 事前にPython3.5以降とIn…

OpenCV3.4.2で始める浅いディープラーニング (その7 遅いのでHalide有効化)

テストプログラムを実行してみましたが、実行速度が遅いという不満があります。テストプログラムの引数のいくつかに、使ってこなかったものの気になるパラメータがありました。backendと、targetです。 backend (value:0) Choose one of computation backend…

OpenCV3.4.2で始める浅いディープラーニング (その4 セマンティックセグメンテーション)

2.example_dnn_segmentation.exe 意味づけ領域塗分け Use this script to run classification deep learning networks using OpenCV. Usage: example_dnn_classification.exe [params] --backend (value:0) Choose one of computation backends: 0: automa…

OpenCV3.4.2で始める浅いディープラーニング (その5 クラス分類)

(編集中) 3.example_dnn_classification 物体のクラス分類 Use this script to run classification deep learning networks using OpenCV. Usage: example_dnn_classification.exe [params] --backend (value:0) Choose one of computation backends: 0: a…

OpenCV3.4.2で始める浅いディープラーニング (その6 その他のexample)

(編集中) 順番がいきなり(その6)になってますが、気にしないでください。 その他のexampleの実行方法を確認していきます。 4.example_dnn_openpose.exe 人体の骨格認識をしてくれます。入力は2次元画像で、出力も2次元です。 A sample app to demonstrate …

OpenCV3.4.2で始める浅いディープラーニング (その1 インストールからexample_dnn_object_detection.exeを動かすまで)

最近はDeep Learningを使うと、オシャレなんだそうです。でも面倒くさい勉強は極力したくありません。OpenCVのdnnモジュールが、3.4.2ぐらいからレギュラー扱いで本体に吸収されたそうなので、お手軽にこれを使ってみたいと思います。 1.インストール Open…

xmlrpc for c and c++(xmlrpc-c)をWindows10, openFrameworks環境で使う

XML-RPCは古いインターフェースですが、Pythonの標準ライブラリでサーバーが簡単に作れるので、C++からPythonを呼び出したい時など、時と場合によっては便利に使えます。以前libxmlrpc++を紹介したことがありますが、今回のはxmlrpc for c and c++(xmlrpc-c)…

自分用読むべき論文メモ 2018年07月版

nuitrack. RealSenseD400シリーズと組み合わせてKinect2の人体認識の代替に使えそうな有料ライブラリ。30$/センサーなので十分安い。 qiita.com 画像処理を高速化できる(2~10倍ぐらい見込める)Halide言語について。 [1807.05520] Deep Clustering for Uns…

メモ:OpenGLの描画結果のデプスバッファから距離情報を復元する方法

OpenGLの描画結果のデプス値を単位を直して画像データとして取得するサンプル。詳細は[1]を参照のこと。 1. glReadPixelsでデプスバッファのデータを読み込み 2. nearClipとfarClipでデプス値を正規化 3. 上下反転されているので入れ替え ofPixels pix; pix…

Open3DのReconstruction systemをC++に移植(その3-1 integrate_scene)

integrate_scene.h #pragma once // Open3D: www.open3d.org // The MIT License (MIT) // See license file or visit www.open3d.org for details #include <Core/Core.h> #include <IO/IO.h> #include <Visualization/Visualization.h> void integrate_scene_main(std::string path_dataset, std::string path_in</visualization/visualization.h></io/io.h></core/core.h>…

Open3DのReconstruction systemをC++に移植(その2-1 register_fragment)

register_fragments.h #pragma once // Open3D: www.open3d.org // The MIT License (MIT) // See license file or visit www.open3d.org for details #include <Core/Core.h> #include <IO/IO.h> #include <Visualization/Visualization.h> void register_fragments_main(std::string path_dataset_); register_fr</visualization/visualization.h></io/io.h></core/core.h>…

Open3DのReconstruction systemをC++に移植(その1-3 make_fragment)

openFrameworksの呼び出し部分の例と実行結果。 ofApp.cpp // Open3D: www.open3d.org // The MIT License (MIT) // See license file or visit www.open3d.org for details #include "ofApp.h" #include "make_fragments.h" #pragma comment(lib, "Open3D.l…

Open3DのReconstruction systemをC++に移植(その1-2 make_fragment)

make_fragmentのc++移植の続き opencv_pose_estimation.h #pragma once // Open3D: www.open3d.org // The MIT License (MIT) // See license file or visit www.open3d.org for details #include <Core/Core.h> #include <IO/IO.h> #include <Visualization/Visualization.h> #include <opencv/cv.h> std::tuple</opencv/cv.h></visualization/visualization.h></io/io.h></core/core.h>

Open3DのReconstruction systemをC++に移植(その1-1 make_fragment)

Open3DのReconstruction Systetmは,距離画像とカラー画像の動画シーケンスから立体モデルを復元するためのPythonチュートリアルです。 詳細はこちらにあります。 Reconstruction system — Open3D 0.1 dev documentation テストデータは、上記で紹介されてい…