cvl-robot's diary

研究ノート メモメモ https://github.com/dotchang/

自分用読むべき論文メモ 2019年9月版

相変わらず忙しいふりをしています。Twitterで見かけた面白い記事まとめです。 RT重量わずか1g、ソフトロボット向け伸縮性小型ポンプを開発|fabcross https://t.co/xYcNkWl2BQ— 森山和道/ライター、書評屋 (@kmoriyama) October 2, 2019 はいどろ 入院、差…

自分用読むべき論文メモ 2019年8月版

主にTwitterで見かけた面白い記事まとめです。 Google Releases Real-time Mobile Hand Tracking to R&D Community https://t.co/A2YVUQGqfJ @GoogleARVR @googledevs pic.twitter.com/sEz4Ds1aaW— Road to VR (@RtoVR) August 30, 2019 ハンド ICCV2019に採…

自分用読むべき論文メモ 2019年7月版

Twitterで面白かった7月の記事まとめです。 JPEGをさらに高圧縮する「mozjpeg 2.0」で2GB超の画像ファイルを圧縮(2014)https://t.co/hsef5pnH4O— GIGAZINE(ギガジン) (@gigazine) July 30, 2019 カメラの高解像度化が進むから、もっと重要になるかも。 https…

自分用読むべき論文メモ 2019年6月版

しばらく論文読んでる暇がなかったので、面白かったTwitterの記事を中心に。(いつも、ほぼそうですが。。。) タコの8本足は「それぞれが独立したCPUを持つ分散型ネットワーク」だという研究結果https://t.co/ADTQSQvSO7— GIGAZINE(ギガジン) (@gigazine) J…

Jetson Nanoをロボットに搭載するために、リチウムポリマー6S22.2Vから5V80Wを安全に取り出せる電源を作る

Jetson Nanoは、安くて早くて便利ですが、フルスピードで動かそうとすると20Wの5V電源が必要になります。一般に、これをUSB電源からとるのは無理なので、DCDCコンバータを用意する必要があります。 一方、ロボットではモータを駆動するために、+12Vや+24Vの…

ソニーのMDR-M1STが届いたので開封の儀

長年愛用してきたMDR-CD900STの後継機とも言われているMDR-M1STが発売されたので買ってみました。 早速届いたので、開封の儀。うわさの外箱。飾り気がない。梱包もシンプル説明書。保証書は無し。ケーブルと本体。ケーブルの根本がねじになっている特殊形状…

LookingGlassでの表示を綺麗にするために、three.jsのdisplacement mapの階調を8ビット256から24ビット16777216に拡張する

displacement mapは、画像データを元にお手軽に3次元(2.5次元)形状を表現する手法として知られています。これを使ってLookingGlassの表示アプリを作っている方がいたりして、なるほど簡単で良いなと感心しました。 stereo.jpn.org ただグレーは通常256階調し…

Jetson NanoでRealSense D435iとT265を使ったプログラムを自動起動させる方法

Jetson Nanoは値段が安くてそこそこ性能が良いので、ロボットの頭として便利に使えます。画像処理も得意なのでいろいろなセンサーを搭載して、ロボットの起動と同時に、それらセンサーを使ったプログラムが自動で起動するようにしたいことが結構あります。 「…

自分用読むべき論文メモ 2019年5月版

5月は情報多すぎて、上手く咀嚼ができてない. Disney Researchなど、リアルな眼の動きを再現するために眼球運動の構造を理解しモデル化する手法を発表 https://t.co/EM9A1BO499 Movie credit: DisneyResearch|Studios pic.twitter.com/yCSvN0XtwJ— Seamless …

nVidiaのJetson nanoで、ホログラムディスプレイのLookingGlassをHoloPlay.jsのSDKで使えるようにする。

Looking Glassは超面白いですね。今まで、さんざん色々な3Dディスプレイの表示クオリティの低さにがっかりさせられてきましたが、Looking Glassの画質はかなりいい線まで来ているように思えます。(欲を出せばいろいろありますが。) Looking Glassにリアル…

自分用読むべき論文メモ 2019年4月版

http://openaccess.thecvf.com/content_ECCV_2018/papers/Martin_Sundermeyer_Implicit_3D_Orientation_ECCV_2018_paper.pdf www.youtube.com github.comqiita.com toaruharunohi.hatenablog.com学習ベースの3次元6自由度の物体トラッキング. Best Paper Aw…

自分用読むべき論文メモ 2019年3月版

arxiv.org 真似学習におけるモデルベースとビルドアップの融合 gigazine.net 音響メタマテリアルによる消音。音響に限らず、メタマテリアルは不思議な挙動で面白い。 モータの構造などに取り込まれるようになるかな?HiFiオーディオ向けにはどうだろう?VRの…

自分用読むべき論文メモ 2019年2月版

NVIDIAの研究チームが発表したRMPflowという動作生成方式。実機デモのパートを見て真顔になっている。https://t.co/RrRZ5JICzl— Shuuji Kajita (@s_kajita) 2019年2月14日 arxiv.org何か大事な変革が起きているっぽいのでRiemannian Motion Policiesというの…

自分用読むべき論文メモ 2019年1月版

We have just released our new work on 6D pose estimation from RGB-D data -- real-time inference with end-to-end deep models for real-world robot grasping and manipulation! Paper: https://t.co/AfB9DiwexP Code: https://t.co/9JeeapI6gs w/ @da…

自分用読むべき論文メモ 2018年12月版

research-er.jpresearch-er.jp research-er.jp https://www.cs.utah.edu/~ladislav/kavan08geometric/kavan08geometric.pdf Dual Quaternion。姿勢を1つのクオータニオンで表すだけでなく、位置姿勢を2つのクオータニオンで表す方法。2つの位置姿勢の間の補…

メモ:Windowsで使うKerasのバックエンドのtensorflow-gpuを好きなCUDAとPythonのバージョンで使う方法

pip install tensorflow-gpuでは、古いバージョンのCUDAやcuDNNしか対応してくれないので使えません。pythonのバージョンも限定されます。 tensorflowとkerasのインストール 新しいバージョンのCUDAやPythonを使いたい場合は、下記のサイトを参考に、 qiita.c…

MSVCで使うofxZmqのライブラリを更新

openFrameworksでzeroMQを使うとき、このアドオンがとても便利です。 github.com ただ、添付されているライブラリが古くなってしまっているので、最新版で使えるようにしたいと思います。 zeroMQをMSVCで自前ビルドしようとすると、なんだかトラブルが多く発…

新品Let'snoteを購入したときにパワーポイントで動画が再生できなかったときの対処法メモ

素のWindows10の動画Codecの対応はなんだかイマイチで、昔作ったパワーポイントファイルを使おうとしたときに動画が再生されない(静止画が表示されているだけ、動画が読み込まれない、動画を読み込むけれど動かない、など。)の困った問題が発生します。こ…

octomapのoctovisのMSVCインストールメモ

以前、octomapをopenFrameworksで使うためにインストールしたことがありましたが、その際、可視化プログラムoctovisはQtを使うことが億劫でインストールしませんでした。 必要が出てインストールしてみたのですが、案の定ちょっと面倒くさかったのでメモを残…

自分用読むべき論文メモ 2018年11月版

An Open-Source C++ Library for Robotics and Optimal Control https://bitbucket.org/adrlab/ct https://adrlab.bitbucket.io/ct/v2.3/ct_doc/doc/html/index.html ROSが邪魔ー adrl:software [LAB] このLabのライブラリが面白い。 qiita.com 読まない理由…

自分用読むべき論文メモ 2018年10月版

Randomly distributed embedding making short-term high-dimensional data predictable | PNAS www.iis.u-tokyo.ac.jp www.atmarkit.co.jp 今月、いろいろすごいニュースがあったけれど、これが一番凄そう www.preferred-networks.jp robotstart.info eetim…

NDTのD2D Registrationを試してみる

NDTについて NDT(Normal Distribution Transform)は、大規模な点群データをざっくりと扱いたいときに使う特徴量で、空間を適当なGridで分割してGrid内の点群分布を正規分布に表したものです。点群が多くなっても高速に計算できる、応用範囲が広く、多くのア…

WindowsでPCLをインストールする2018年度版

Sugiuraさんのブログにまとめられています。が、WEBへのアクセスがとても遅いので注意が必要です。 Point Cloud Library is available in Vcpkg – Summary?Blog Vcpkgのインストール 2018年現在、もっとも簡単なWindowsへのインストール方法は、Vcpkgを使…

octomapを使って、実データからマインクラフトみたいな空間を切り出す(その1)

マインクラフトを遊んだことが無いのでゲームはよくわかってないのですが、マインクラフトみたいに全てがボクセルで表現された空間を作りたいと思います。3次元空間を表現しようとする場合、単純な3次元配列を使うととんでもなくデータが多くなるので、オク…

トラ技2018年10月号で紹介されている無限スプライン関数の計算アルゴリズムを試してみる

データストリームに対してリアルタイムで逐次に3次スプライン補間を計算できるアルゴリズムだそうです。トランジスタ技術 2018年 10 月号出版社/メーカー: CQ出版発売日: 2018/09/10メディア: 雑誌この商品を含むブログを見るSSDAC特設サイト #include <iostream> #inc</iostream>…

自分用読むべき論文メモ 2018年09月版

github.com [1711.07566] Neural 3D Mesh Renderer カテゴリが既知の物体について、単眼画像からの3次元形状推定を行う話。メッシュが少しなめらか。 sites.google.com カテゴリが既知の物体について、単眼画像からの3次元形状推定を行う話。ボクセルで復元…

自分用読むべき論文メモ 2018年08月版

[1808.00769] Sparse and Dense Data with CNNs: Depth Completion and Semantic Segmentation 疎なデプスデータをそのままネットワークに突っ込んでも綺麗なデータは得られる NASA/JPLがキュリオシティやオポチュニティのようなローバーを作るためのDIYマニ…

安価なIMU(AHRS)センサのBosch BNO055USBStickを試す(その3)

前回、BNO055USBStickのデータを自前のプログラムで取得することはできるようになりました。でも、数値だけを見ていても正しいかどうか判断できませんので、いつものようにopenFrameworksで可視化していきたいと思います。 ofxBNO055USBStick 外部addonとし…

安価なIMU(AHRS)センサのBosch BNO055USBStickを試す(その2)

BNO055USBStickを自分のプログラムから使う方法が良く分からなくて途方に暮れていた時に、GitHub先生に聞いてみたら、yoshito-n-studentssさんのすごくきれいなソースコードのROS向けライブラリが見つかりました。MITライセンスとのことなので、ありがたく遠…

安価なIMU(AHRS)センサのBosch BNO055USBStickを試す(その1)

今まで姿勢センサとして、SparkFunのRazor 9DOFシリーズを愛用してきましたが、廃版になってしまい代替品を探していました。欲しい仕様は、 基板面積が小さいこと 簡単にWindowsPCにつながること 方位が取れる6自由度出力であること です。 姿勢センサ探し …