（編集中） OpenRaveのikfastを使って、pa10でもIKを使えるようにしてみます。 ここで使っているOpenHRP用PA10モデルはOpenRaveのモデルとルートの座標系のとり方が違っているようなので、IKターゲットを座標変換してからikfastに入力します。HIRONXと同じよ…