高価なロボットを壊さないために、簡単な衝突判定ぐらいはしておきたいところです。学生に聞いたところ、カプセル(球スイープ)衝突判定が簡単で速いということなので真似してこれを作ってみます。ロボットの各ジョイント間を接続する線分に、適当な肉厚の…
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