また[1]を参考に、修正を加えてみます。 １．障害物を追加 ２．cboundsの値を調整 ３．アニメーションを追加 #pragma once #include "ofxOMPL.h" #include "ofMain.h" class Scheduler : public ofThread { public: unsigned long counter = 0; std::vector<double> </double>…

omplのdemo_RigidBodyPlanningWithControlsをopenFrameworksに移植していきます。 ofxOMPL.hの更新 必要なヘッダーファイルを足していきます。 ofxOMPL.h #pragma once // Plaease add these settings manually // #include path example: D:\workspace\ompl…

障害物を追加してみましょう。参考文献１を参考に、障害物を置きます。変更点を抜粋して説明していきます。 １．障害物オブジェクトobstacleをofApp.hで定義します。 ofAppクラスに物体を定義します。 ofBoxPrimitive obstacle; ２．isStateValid関数に判別…