cvl-robot's diary

研究ノート メモメモ https://github.com/dotchang/

WordpressでIPアドレスを変更したときに、管理画面がおかしくなってしまった時の対処法

(メモ)amazon EC2でWordpressにElastic IPで固定IPを振ろうとしたときに、いろいろおかしくなってしまうことが良くあります。 1.データベース上のIPアドレスを変更します。 www.agilegroup.co.jp ここを参考にします。 2.なおかつwp-admin画面がおかしい場合…

WordpressのShapelyテーマを使って、今どきのホームページを立ててみる

(編集中) 1.Wordpressを準備する Wordpressを自分でインストールするのは手間がかかります。しかし、有料サービスを使うとか、NASのプリインストール版を使う、とかすると簡単に用意できます。 個人用にオススメなのは、ASUSTORのNASを使うことです。ASUSTOR…

コマンド方式サーボモータのコマンド体系の研究

(編集中) 日本国内でよく使われているコマンド方式サーボモータのコマンド体系を調べて、良い方法を探ります。 1. 近藤科学 kondo-robot.com送信コマンド CMD + SC + 3~N-1(DATA)返値 CMD + SC + 3~N-1(DATA) + R_CMD + SC + DATA(SPD)SCはサブコマンドの略…

特性の分からない3相DCブラシレスモーターをソフトウェアエンコーダを搭載したTiのマイコンボードLAUNCHXL-F28069MとモータドライバBOOSTXL-DRV8305EVMを使って動かす(その6)

(編集中) アナログ入出力だけでなく、シリアル接続なども使えた方がシステム構築には便利です。 ただ、C2000シリーズのマイコンでSCI(UART)接続しようというのは、Linuxの10倍ぐらい面倒くさいです。 Githubからサンプルプログラム LAUNCHXL-F28027F+BOOSTXL…

特性の分からない3相DCブラシレスモーターをソフトウェアエンコーダを搭載したTiのマイコンボードLAUNCHXL-F28069MとモータドライバBOOSTXL-DRV8305EVMを使って動かす(その5)

(編集中) 簡単に実験できるように、アナログスイッチやボリュームでモータを制御できると便利です。 Tiのデータシートを参考に、DRV8305EVM用のアナログコントローラを設計してみます。 1.ハードウェアの設計と製作 できました、これです。速度指令値と加速…

メモ:HiRes時代の自作オーディオ その2:2016年10月ベストチョイス編

もし今、自分がオーディオシステムを組むなら、これをチョイス。 パワーアンプはNCore400、プリ代わりのDACはTerra-Berry。 NC400 mono kit 1台650ユーロでモノなので、2台分で1300ユーロ。およそ15万円。 www.hypexshop.com Marantz MA-10 BTL 2chなので、…

ICP(Iterative Closest Point)法を勉強したいときのメモ

(編集中) 広島大学玉木先生のスライド sssslide.com Wikipedia英語版 Iterative closest point - Wikipedia かみやんさんの『Efficient Variants of the ICP Algorithm』(サーベイ論文)の解説 d.hatena.ne.jp LIBICP(c++ソースコード) Autonomous Vision G…

MotorwareのGUI Composerの起動が面倒くさいことの対処

MotorWareのExampleの実行方法は二つあります。 1. コンパイル出力(proj_lab02b.out)をappProgram.outと改名してGUI Composerの実行ファイルと同じフォルダにコピーしてGUIを起動する方法 2. IDE(Code Composer Studio)にGUI Composerをzip化して読み込ませ…

特性の分からない3相DCブラシレスモーターをソフトウェアエンコーダを搭載したTiのマイコンボードLAUNCHXL-F28069MとモータドライバBOOSTXL-DRV8305EVMを使って動かす(その4)

(編集中) 最重要ファイルであるところのmotorware_selecting_user_variables.xlsxのv2p1 2014-May-28版を見てみましょう。 MotorwareのResources->Training: User's Guides, Labs, Tutorials->InstaSPIN Projects Setting User Variablesの下にあります。 1.…

特性の分からない3相DCブラシレスモーターをソフトウェアエンコーダを搭載したTiのマイコンボードLAUNCHXL-F28069MとモータドライバBOOSTXL-DRV8305EVMを使って動かす(その3)

Tiの製品はドキュメントが多いのはいいのですが、煩雑であまり整理されているようには見えません。 また、独自用語や独自製品名、独自技術名に変な名前を付けるのが好きで、ある程度一般的な技術知識を持ってる人が見ても、ちんぷんかんぷんな言葉が散見され…

TiのC2000 PiccoloシリーズのマイコンボードLAUNCHXL-F28069MでUSB Serial Portを有効にする方法

ここに書いてあります。 Using the serial adapter of XDS100 - Texas Instruments Wiki Windows用の情報です。デバイスのユーザマニュアル(山のようにある)をいくら読んでも、どこにも書いてありません。 Tiのドキュメントはいっぱいあるのですが、まとも…

特性の分からない3相DCブラシレスモーターをソフトウェアエンコーダを搭載したTiのマイコンボードLAUNCHXL-F28069MとモータドライバBOOSTXL-DRV8305EVMを使って動かす(その2)

InstaSPINって何でしょう? www.tij.co.jpモーター制御ソリューションとのことですが、ずばり何なのかの説明がありません。 宣伝文句はいっぱい書いてあります。 ・モーターのデータシートが不要 ・センサレス、三相モーター ・簡単読み進めていくと、3つの…

特性の分からない3相DCブラシレスモーターをソフトウェアエンコーダを搭載したTiのマイコンボードLAUNCHXL-F28069MとモータドライバBOOSTXL-DRV8305EVMを使って動かす(その1)

超薄型高性能100W級の3相DCブラシレスモーターを入手したので、これを色々な用途に活用したいのですが細かな仕様書がありません。 モータードライバーも手元には大きなものしかなく、ロボットには使いにくい状態です。 また、研究室には15年前のオシロス…

Windows10で、まともに使える音楽用アップサンプリングコンバータ

Hi-Resフォーマットが人気を集めていて、DAコンバータを中心にPCオーディオの性能はとても高くなっています。 しかしながら、リーズナブルに入手可能な音源はいまだにCDの16ビット44.1kHzが現役です。 ネットワーク越しに入手できる音源も、最近は増えつつあ…

ファイル名とフォルダ名を比較して、ファイルをフォルダの中に移動するスクリプトを吐くPythonプログラム

大量の計測データや写真、自炊したドキュメント、撮りためた動画などを、ファイル名を基に自動でフォルダに振り分けて整理してくれるプログラムがあるといろいろ便利です。例えば、ABC, CDE, FGHというフォルダがあったとき、同じ階層にあるファイルのファイ…

mcp4725のEEPROMにwiringPiを通して書き込む方法

wiringPi-mcp4725ライブラリを介してEEPROMの書き込みをしようとして頑張ってみても上手くいかず、別の方法を調べてみたらこちらに書いてありました。 電源オンで出力50%が出てる、なんていう事態を避けるために、とりあえずEEPROMの値を0にしておきたい時の…

(メモ)Linuxで接続したjoystickが抜けてしまったことを検出する方法

Linux上のプログラミングでjoystickの情報を取ることは、joystick-apiを使って大体全部簡単にできますが、ひとつだけ、取り外されたことだけは通知してくれません。 ゲーム用途なら途中で抜けてしまっても、たいした問題にはならないと思いますが、ロボット…

raspberryPi2/3に(オーディオ用では無い)複数の普通のDAコンバータmcp4725を接続して5V出力を得る方法

電子工作の基本としてAD/DAコンバータは直ぐに使えるようにしておきたいですね。 ちょっとした試作で便利に使えるRaspberryPiを使ってアナログ出力を取り出そうとしたら、意外にもDA出力が備わっていませんでした。 外付けして対応しようと調べてもオーディ…

ofxRobotArm

openFrameworksでUniversalRobotsのロボットを動かすAddonが発表されました。www.creativeapplications.net github.com github.cominstallAddon.bat cd ../../addons git clone http://github.com/CreativeInquiry/ofxTiming git clone http://github.com/Cr…

openFrameworksの教科書

無料で公開されているそうです。ありがたいですね。 http://download.bnn.co.jp/download/beyond_interaction/BNN_BeyondInteraction.pdf 今日のイヤホン 小米のPistonの復刻版が、1moreというところからPiston Classicという名前で出ていてAmazonで3000円ぐ…

カメラ画像をofxVideoGrabberで取得してofxTurboJpegでエンコードして、ofxZMQを通してネットワーク配信するプログラムサンプル

OpenCVを使わずに、openFrameworksのアドオンだけで動くように変更しました。 ofxZmq GitHub - satoruhiga/ofxZmqofxTurboJpeg GitHub - armadillu/ofxTurboJpeg: Rough OF addon that uses turbo-jpeg lib to read and write jpegs. 2-3 times faster than …

カメラ画像をOpenCVで取得してJpegエンコードして、ZeroMQを通してネットワーク配信するプログラムサンプル(その2.受信をマルチスレッド化)

testApp.h #pragma once #include "ofMain.h" #include "opencv2/opencv.hpp" class ofxZmqSubscriber; class ofxZmqPublisher; class ThreadedSubscriber : public ofThread { public: ThreadedSubscriber(ofxZmqSubscriber* ptr) : subscriber(ptr) {}; vo…

ofxFaceTrackerで遊んでみる

(メモ)オリジナルソース github.comFaceTrackerのオリジナル論文の解説 d.hatena.ne.jpVisual Studioでのインストール時の修正 C/C++->OUTPUT Objects: $(IntDir)/%(RelativeDir)/ forum.openframeworks.cc顔の置き換え github.comマルチフェイストラッキン…

hiro_handleをpyzmq経由で呼び出せるようにする

(作業メモ) まずOpenRTM-aistをPython2.7.10環境で構築しなおします。 python2.6はサポートが終了してしまうようで、pipを使ってpyzmqをすんなりインストールすることができません。 http://www.openrtm.org/openrtm/node/5768 32bit用 Windows用インストー…

カメラキャリブレーションのための自動撮影機能を背景差分を使って作る

動体検知をして、動いたものを見つけた後、一定時間画面に変化がないとシャッターを切ります。 単純な閾値処理しかしていませんが、結構ちゃんと動きます。 ただし、閾値がカメラ解像度に依存する上に、閾値の設定次第で使いやすさがまるで変ってしまいます…

(メモ)OpenCV3.1で背景差分MOG2を使う時のサンプル

createBackgroundSubtractorMOG2なる関数を使うようです。ofApp.h #pragma once #include "ofMain.h" #include "opencv2/opencv.hpp" class ofApp : public ofBaseApp{ public: void setup(); void update(); void draw(); void keyPressed(int key); void k…

openframeworksでネットワーク同期の方法

(メモ) anagmaさんのofxNetworkSync addonが便利です。 github.com ofNetworkアドオンも使用しています。ofxNetworkSyncServerとofxNetworkSyncClientを同時に起動すると、 右耳と左耳で同期して音がなるので同期を確認することができます。 Kindle Oasis Wi…

カメラ画像をOpenCVで取得してJpegエンコードして、ZeroMQを通してネットワーク配信するプログラムサンプル

(メモ) Windows10, Visual Studio2015環境で、openFrameworks9.3でofxZmq addonとOpenCV3.1を使用して高速に画像を配信するためのサンプルプログラムです。 ofxZmqにstd::vector& dataを受け取れるように、インターフェースの追加をちょっとだけしています。…

OpenCV3.1から標準で使えるようになった画像フォーマットWebPのスレッド処理を有効化する方法

(メモ) C:\workspace\opencv\sources\3rdparty\libwebp\enc\config.c 内の int WebPConfigInitInternal(WebPConfig* config, WebPPreset preset, float quality, int version) { if (WEBP_ABI_IS_INCOMPATIBLE(version, WEBP_ENCODER_ABI_VERSION)) { return…

LIVE555 Streaming MediaをVisual Studio2015でコンパイル

(メモ) WindowsやLinuxで動画配信をしたい場合に便利なライブラリLIVE555 Streaming MediaをWindowsでコンパイルするときのメモです。 Gstreamerがプログラミングのために欲しい資料がなかなか手に入らないのに対して、Live555は比較的素直なソースで書かれ…