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cvl-robot's diary

研究ノート メモメモ https://github.com/dotchang/

KinectFusionColorBasicsで扱われているデータ型

(編集中)

場当たり的に開発していたら、データ型がなんだか一杯あって混乱してきてしまったので確認しておきます。

 

 m_pVolume

The Kinect Fusion Reconstruction Volume, 

kinectFusionの復元データと大半のメソッド

 

m_pDepthFloatImage

the depth input, 

デプス値

 

m_pColorImage

the color input, 

カラー画像

 

m_pResampledColorImageDepthAligned

Frames generated from the color input aligned to depth - same size as depth, 

画像、デプス画像にマッピングされたカラー画像、エラー値は黒。

 

m_pPointCloud

images to raycast the Reconstruction Volume, PointCloud

点群と法線

struct PointCloudValue {

    float Position[3];

    float Normal[3];

};

 

m_pShadedSurface

images to raycast the Reconstruction Volume, shaded raycast volume image

画像

 

NUI_DEPTH_IMAGE_PIXE[m_cDepthImagePixels]

[ushort] depth : デプス値(x,y,z)

[ushort] playerIndex : たぶん見つけたプレイヤー番号

 

NUI_COLOR_IMAGE_POINT[m_cDepthImagePixels]

色画像の座標に対応するデプス画像の座標のルックアップテーブル

[long] x : デプス画像のx座標

[long] y : デプス画像のy座標

 

処理の順序を考えないといけません。面倒ですね。