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cvl-robot's diary

研究ノート メモメモ https://github.com/dotchang/

Solid-Run Cubox-i4にUbuntuをインストール

CuBox-iにUbuntu12.04をインストールする - PetapicoShop

他の方がきれいにまとめてくださっています。Cubox-iへのUbuntuインストールは上記リンクが参考になります。(2014.06.04追記)

モータ制御用マイコンボード探し

ロボットのモータやセンサーを制御するために、WindowsPCでは大げさすぎる場合があります。デバイス制御に向いたArduinoやRaspberry pi, Beagle Bone Blackなどさまざまなマイコンボードが出ていますが、できるだけ小型で安価で使いやすいものを選んで使いたいものです。

raspberry piは、小型安価でLinuxが動くという便利さから、広く普及しています。Linuxが苦手でもググればヒントがたくさん出てくるので、デバイス制御のためには現状では一番安心してお勧めできる機種です。しかし、販売開始から少し時間が経ち、シングルコアCPUや100Mbpsのネットワークなど性能面で少し不満が出てきました。Raspberry Pi互換機がちらほら出始め、おそらく本家もそう遠くない時期にバージョンアップされることと思いますが、ちょうど今代替に選べるものが無いか調べたところ、いいものがありません。。。

cubox-i4にubuntu12をインストール

(仕方なく)スペックとサイズの比の良さそうなSolid-Run Cubox-i4proを選んでテストしてみることにしました。Ubuntuのイメージが最近用意されたそうなので、これをインストールしてみます。

1.cubox-i4pro用ubuntuを[1]からダウンロード。

2.圧縮ファイルなので解凍。.img形式のファイルが得られます。

3.インストール方法は、GIGAZINEの記事を参考に、Win32 Disk Imagerをダウンロードしてきます。

4.microSDに焼きこみ

5.Cubox-iに挿します。

起動すると、見慣れたubuntu11.10のGUIデスクトップが立ち上がりますので、

sudo apt-get update

sudo apt-get upgrade

をしておきます。が、[4]の記事にあるとおり、upgradeにむちゃくちゃ時間かかります。。。アップグレードの途中で聞かれるパスワードは"linaro"です*1 。画面右上にユーザ名が出ていますが、[4]の記事を読んでいなかったらきっとわかりませんでしたね、感謝。unity関係のいくつかのパッケージとvimでエラーが出ますが、今は気にしないで置きましょう。

 http://imx.solid-run.com/wiki/

基本情報はwikiに出ているようですので、最初に目を通しておきましょう。

 

debianのインストール

ubuntuがあまりにも重いのでくじけそうです。というわけで、debianも試すことにしました。こちらのユーザIDとパスワードは、debian, debianです。で、早速試そうと思ったら、ネットワークに接続できません。なんだこりゃ。

 

ubuntuに戻ってきて、

システムが重いならモーターの制御にはGUIは必要ありませんから、xwindowを止めてしまえば良いと考えたものの、まずデスクトップシステムの名称がわかりません。仕方ないので、ps gxauでプロセスを表示してそれらしいものを探していくと、lightdmというのが該当するようです。通常起動している状態からlightdmを止めるのは、次の手順でよいようです。

  1. Ctrl+Alt+F1
  2. sudo service lightdm stop
  3. pkill Xorg

最初から、起動しないようにするにはどうすればいいんだろう・・・。ブートローダは良く知られたGRUBでは無く、U-Bootというのが使われているらしい。で、どう設定するんだろ?U-Bootはもっと原始的なレベルの起動に使われていてサービスの管理は違うらしい。

 

ubuntu 12.10では、initデーモンとしてupstartが使われています。systemdでは無い。

/etc/init/lightdm.conf

の「start on (イベント)」行をコメントアウト。その次の[stop on]もコメントアウト。起動後コンソールがどこか要ったままになってしまうので、ctrl+ALT+F1(root) ctrl+ALT+F2(ユーザ)、CTRL+ALT+F7(GUI)で、ユーザフォーカスをきりかえる。

同じことをするのに、

echo  "manual" | sudo tee -a /etc/init/lightdm.override

で良いそうです。

CUIログインの際、無線LANの設定がされているとエラー表示が出続けます。

 

lightdmの再起動は、

initctl start lightdm

また画面がどこか行ってしまっているので、CTRL+ALT+F7で取り戻す。

うーん、面倒くさい。

 

 

[1]Linux Distros Ready: Ubuntu, Fedora, Debian | The CuBox i From SolidRun

[2]約5000円と激安の超小型PC「CuBox-i1」でAndroidとLinuxを動かしてみた - GIGAZINE

[3]Win32 Disk Imager | Free Development software downloads at SourceForge.net

[4]オタク社長日記: Cubox-iにUbuntuインストール

[5]Linuxキーワード - Linaro とは:ITpro

[6]http://9oe.me/distro/?p=413

[7]http://imx.solid-run.com/forums/viewtopic.php?f=8&t=486&p=4227&hilit=vim#p4227

[8]https://sites.google.com/site/teyasn001/ubuntu-12-10/upstart

*1:linaroって何だろう?と気になったので調べてみました[5]。ARM用のLinuxのドライバや電源管理機構などと開発環境を、Linuxディストリビューションに提供することを目的とする非営利組織団体だそうです。