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cvl-robot's diary

研究ノート メモメモ https://github.com/dotchang/

Solid-Run Cubox-i4にUbuntuをインストール(その2)

(編集中)

Ubuntuのapt-get updateでvimが引っかかる問題、なかなか面倒くさいようです。なので、フォーラムの中でUbuntu12.10のイメージを配布されている方がいましたので、それに乗り換えることにしました。(どのように手を入れられているかわかりませんので、試すときはよく注意してください。)

http://imx.solid-run.com/forums/viewtopic.php?f=8&t=486&p=4227&hilit=vim#p4227

Here be the links:
1. Gdrive https://drive.google.com/file/d/0B7dk8xQAJyILZVFYSnA3R1BNV00/edit?usp=sharing
2. Yandex.Disk http://yadi.sk/d/b772wtXgHwLPP
3. My server https://qdr.dyndns.info:443/share.cgi?ssid=0wgEA1h

インストールには8GbyteのmicroSDが必要です。

ただ試してみてわかったのですが、lightdmを切っても遅いままです。どうもUbuntuがcubox-i4には重いようですね。*1

lockファイルが残っているので、

sudo rm -f /var/lib/dpkg/lock

sudo rm -f /var/cache/apt/archives/lock

sudo apt-get update

sudo apt-get upgrade

 

Dynamixel MX28をusb2dynamixelを使って動かしてみる

USBシリアル変換して、シリアルポートに接続された機器を動かせるなら、大半のデバイスは動かせます。手元にあるサーボモータDynamixel MX-28でテストしてみます。

使う部品は、

1.MX-28

2.USB2Dynamixel

3.12V電源

です。

Linux用usb2dynamixelのドライバーをUSB2DXL_Linuxからダウンロードしてきます。Linux Kernel 2.6.21以上なので手動でドライバーをインストールする必要はありません。ダウンロードしたファイルを適当な場所で解凍して、srcをmakeします。タイムスタンプがおかしいと怒られますが、気にせずに置きます。最初上手く動かなかったので、make cleanしておいたほうが良いかもしれません。

exampleのReadWriteを動かしたいのですが、ソースコードを修正する必要があります。

ボーレートが1Mbpsに設定されていますので、初期設定であれば34(57142.9bps)に変更します。

*1:その後の試行錯誤で、Ubuntuでは速いSDカードを使わないと遅いのではないか、ということが分かりました