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cvl-robot's diary

研究ノート メモメモ https://github.com/dotchang/

ikfastの最新版を使ってみる

IKFAST_VERSION 62で適当なモデルのIKを求めようとすると、思ったように答えがもらえないことがしばしばありました。開発版にはもっと新しいバージョンが上げられているようなので、物は試しで使えるようにしてみましょう。

出杏光魯仙さんのGitHubから、master版をダウンロードしてきます。

https://github.com/rdiankov/openrave

解凍して、

make

sudo make install

 

pcreのヘッダーファイルを上手く見つけてくれなかった場合、

sudo apt-get install libpcre++dev

先に入れたバージョンとかぶって上手くインストールできない場合、

sudo apt-get remove openrave

などで消しておく。libboost-thread, date-time等が上手く認識されなかったので、aptで入れました。またpython-numpyやpython-scipyも必要なようだったので入れました。

適当に入れたり消したりしたので、何が必要だったかメモし忘れました。