ikfastの最新版を使ってみる
IKFAST_VERSION 62で適当なモデルのIKを求めようとすると、思ったように答えがもらえないことがしばしばありました。開発版にはもっと新しいバージョンが上げられているようなので、物は試しで使えるようにしてみましょう。
出杏光魯仙さんのGitHubから、master版をダウンロードしてきます。
https://github.com/rdiankov/openrave
解凍して、
make
sudo make install
pcreのヘッダーファイルを上手く見つけてくれなかった場合、
sudo apt-get install libpcre++dev
先に入れたバージョンとかぶって上手くインストールできない場合、
sudo apt-get remove openrave
などで消しておく。libboost-thread, date-time等が上手く認識されなかったので、aptで入れました。またpython-numpyやpython-scipyも必要なようだったので入れました。
適当に入れたり消したりしたので、何が必要だったかメモし忘れました。
