OpenCVでステレオ画像処理(その4）

depthからxyz点群に変換する方法を確認しておきます。

画像を変換

void reprojectImageTo3D(const Mat& disparity, Mat& _3dImage, const Mat& Q, bool handleMissingValues=false)

ハズレ値を最遠点とするためにはhandleMissingValues=trueとします。

1点を変換

void perspectiveTransform(const Mat& src, Mat& dst, const Mat& mtx)

ここに与えるmtxはreprojectImageTo3DのQと同じです。

[1]の使用例では，Mat::reshape関数を使って、3チャネルの画像に置き換えています。

Mat xyz= depth.reshape(3,depth.size().area());

[2]でも述べられていますが、視差を3次元再投影するときDisparityを1／16倍（もしくは結果を16倍）してやる必要があります。注意深くサンプルのソースコードを読むと、

if( alg != STEREO_VAR )
disp.convertTo(disp8, CV_8U, 255/(numberOfDisparities*16.));

なんていう処理をしているところがあったりしますので、勘が良いと気が付きます。

cvl-robot's diary