読者です 読者をやめる 読者になる 読者になる

cvl-robot's diary

研究ノート メモメモ https://github.com/dotchang/

SVOをWindows上のVirtualBoxのUbuntuで動かす(その3:カメラキャリブレーション(ピンホール)編)

ROS用camera_calibrationツールは全部入りでROSをインストールしていれば、すでに入っています。新たに自分でインストールしようとすると、不具合が出て不幸になる可能性がありますので、腕に自信が無ければそのまま使うことにしましょう。

[1]を参考に、

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 12x8 --square 0.03 image:=/cv_camera/image_raw

 monocular:=/forearm 

などとして、キャリブレーション用プログラムを立ち上げます。

端末1: roscore

端末2: rosrun cv_camera cv_camera_node

端末3: rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 12x8 --square 0.03 image:=/cv_camera/image_raw

 

カメラに、キャリブレーションボードを、各メータが緑色になるまで傾けたり場所を移動したりしながら見せます。そのうち、calibrateボタンが有効になるので、これを押して5分ほど待つと、

/tmp/calibrationdata.tar.gz

が出来ているので、tar xvzf で解凍して、ost.txtを開きます。

これを見ながら、svo_ros/param/の下のカメラパラメータを書き換えて、ついでにlaunchのlive.launchのカメラパラメータファイルの指定も書き換えます。

 

それから、SVOを再実行。

あれーーー、ちゃんと動かない・・・。ローリングシャッターじゃダメかな???

 

注意!アクセス数が増えてきたので注記します。こちらは、しばらく手を付けられていないので、まだ、カメラでちゃんと動かせていません。ROSカメラで上手く動かせた方居ましたら、やり方教えてください。。。

 

[1]http://ros-robot.blogspot.jp/2010/11/cameracalibrationusb.html