SVOをWindows上のVirtualBoxのUbuntuで動かす(その3:カメラキャリブレーション(ピンホール)編)
ROS用camera_calibrationツールは全部入りでROSをインストールしていれば、すでに入っています。新たに自分でインストールしようとすると、不具合が出て不幸になる可能性がありますので、腕に自信が無ければそのまま使うことにしましょう。
[1]を参考に、
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 12x8 --square 0.03 image:=/cv_camera/image_raw
monocular:=/forearm
などとして、キャリブレーション用プログラムを立ち上げます。
端末1: roscore
端末2: rosrun cv_camera cv_camera_node
端末3: rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 12x8 --square 0.03 image:=/cv_camera/image_raw
カメラに、キャリブレーションボードを、各メータが緑色になるまで傾けたり場所を移動したりしながら見せます。そのうち、calibrateボタンが有効になるので、これを押して5分ほど待つと、
/tmp/calibrationdata.tar.gz
が出来ているので、tar xvzf で解凍して、ost.txtを開きます。
これを見ながら、svo_ros/param/の下のカメラパラメータを書き換えて、ついでにlaunchのlive.launchのカメラパラメータファイルの指定も書き換えます。
それから、SVOを再実行。
あれーーー、ちゃんと動かない・・・。ローリングシャッターじゃダメかな???
注意!アクセス数が増えてきたので注記します。こちらは、しばらく手を付けられていないので、まだ、カメラでちゃんと動かせていません。ROSカメラで上手く動かせた方居ましたら、やり方教えてください。。。
[1]http://ros-robot.blogspot.jp/2010/11/cameracalibrationusb.html