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cvl-robot's diary

研究ノート メモメモ https://github.com/dotchang/

マルチコプターdji S1000+A2をプロポFutaba 14SGでControl Mode Switchを設定するときに分からなかったことのメモ

器用貧乏な何でも屋なので、色々やっています。
今日は、マルチコプターの設定についてです。
djiという中国メーカー製のマルチコプターが、値段の安さを理由に人気です。でも、設定マニュアルが不親切で、分かるかこんなもん、みたいな記述が結構あります。また、フタバのプロポも設定項目が多すぎたりラジコンの世界独自の常識みたいな用語がつかわれていて、素人には不親切です。
dji s1000というマルチコプターとフタバのプロポ14SGの設定の中で、とくに突っかかったところをメモに残します。

[状況]

プロポとマルチコプターの各スイッチの対応付けが済み、さあ動かしてみよう、というところでIMUのキャリブレーションが必要です、というエラーが出てしまい、動いてくれません。では、キャリブレーションをしようと、MODEスイッチを上下かちゃかちゃ動かしても、キャリブレーションモードに入ってくれません。

[準備]

A2 Flight Control System User Manual v1.16
http://download.dji-innovations.com/downloads/a2/en/A2_Quick_Start_Guide_v1.16_en.pdf
16-17ページ, 1.2.3 Configure the control mode switchを開いてください。

Futaba 14SG マニュアル
http://www.rc.futaba.co.jp/dl_manual/data/propo_air/14sg.pdf
フェールセーフ 82ページ、エンドポイント 83ページを開いてください。

[設定概要]

Control MODE Switch切り替えをプロポのCH7に割り当てているものとして話をすすめます。

分からなかったのがこの図。
f:id:cvl-robot:20150119135853p:plain

飛行制御システムA2側のUchのモード割り当ての図です。
これ、Manualに相当するところはおよそ7000-9000で、数値範囲が割り当てられています。
続けてFallsafeが1000-7000ぐらい、Atti.が-1000-1000ぐらい、Fallsafeが-1000--7000ぐらい、GPSが-7000-9000ぐらいの数値が割り当てられています。
ですので、単にプロポスイッチのマッピングをしただけだと、上が10000、中が0、下が-10000を指すことになりますので、数値範囲を外れていて、動作指令を与えられません。
(それが全然分からなかった!)

ラジコンプロポの場合、スイッチであっても数字の幅を持っていて、例えば上に倒した場合、標準では135とかいう値に割り当てられていてこれはA2の10000に相当します。
これをManualとGPSの範囲内に収めるために、プロポのエンドポイントの設定値を135から85ぐらいに変更してやる必要があります。

ところが、マニュアルにはプロポの電源オフ時の設定であるフェールセーフの値が、A2のFallsafeの値範囲を指すようにしろ、とも書いてあります。しかし、プロポのフェールセーフの値は直接数値を指定することが出来ません。次の手順で設定を進める必要があります。

[設定手順]

1.プロポのエンドポイントの設定で、7chの左の値を135から60に変更する。
f:id:cvl-robot:20150119141914p:plain
2.プロポのフェールセーフの設定で、7chのHOLDをF/Sに変更する。
POSの位置にカーソルを合わせて、プロポ実機のCH7スイッチを上に倒して、RTNスイッチを1秒長押しして、60に設定。
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3.プロポのエンドポイントの設定で、左と下をそれぞれ135から85に変更する。
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これで、スイッチの数値範囲の設定が出来ました。

GPSの衛星が7個拾える見通しの良い屋外に、マルチコプターを持って行って、MODE切り替えスイッチをかちゃかちゃやっていると、LEDが青点滅に代わり、キャリブレーションが出来るようになっている、はず、です。

[注意!]
IMUセンサーキャリブレーション中に不用意にローターをまわしてしまい、ちょっと大きな怪我をしてしまいました。
扱いに慣れていない人は、羽を外しておく、一人で作業しない、安全ゴーグルを着用する、などの安全対策を必ずするように、気を付けてください。