V-Sido Connect RCでオートバランサーを有効にするためにIMU MPU-9250を接続するときのメモ

V-Sido Connect RCに待望のオートバランサー機能が実装されたそうです。早速、試してみたいと思います。

使用するIMU：ストロベリーリナックス製　MPU-9250
https://strawberry-linux.com/catalog/items?code=12250

その他必要な部品：
抵抗 1kΩ　２本
20cmぐらいの色違いケーブル4本
(きれいに作りたければ、４ピンコネクタ)
クッション付両面テープ　２切れ

回路図

回路の説明

• I2Cの信号線SCLとSDAを、それぞれ電源電圧VDDにプルアップしてやる必要があります。
• I2Cアドレス選択AD0を、GNDもしくはVDDに接続する必要があります。スレーブアドレスを0b1101000(LOW)にしたい場合はGND,0b1101001(HIGH)にしたい場合はVDDです。
• 単一電源で動かしたいので、VDDIOにVDDを接続して同じ電圧を供給します。
• I2C接続を有効にするために、チップセレクト~CSをVDDIOに接続します。

• プルアップ抵抗の大きさは適当に選んだ4.7kΩでは動かなかったため、計算通りの1kΩとしました。

センサーやマイコンをロボットに動かないように貼り付けます。
マイコンは胸部か背中、IMUは背中（元のマイコン）の上に水平に置くのがよさそうです。

設置例はこんな感じ。接続コネクタはモレックス、DYNAMIXELに使われているものを流用しました。（が、V-SidoがDynamixelに対応するので、誤接続を防ぐために違うものを使ったほうがいいですね。）
ただ、10～20秒ほどするとIMUから情報が読まれなくなって、オートバランサーも利かないという問題が発生しています。なにか、間違えているかも。

IMUをGY-521に変更したときの接続と設置

MPU-6050 使用 ３軸ジャイロスコープ・３軸加速度センサー モジュール

しばらくするとIMUから情報が読まれなくなるという状況は変わりませんでした。

2015/06/30追記
ロボットの個体を変えてみても、加速度が読めなくなってしまう状況は変わりませんでした。

2015/07/01追記
ロボットを外してIMUだけ接続してみても、加速度が読めなくなる状況は変わりませんでした。

2015/07/02追記
ファームウェアVer.2.2で解決しました。
v-sido-developer.com