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cvl-robot's diary

研究ノート メモメモ https://github.com/dotchang/

V-Sido Connect RCでオートバランサーを有効にするためにIMU MPU-9250を接続するときのメモ

V-Sido Connect RCに待望のオートバランサー機能が実装されたそうです。早速、試してみたいと思います。

使用するIMU:ストロベリーリナックス製 MPU-9250
https://strawberry-linux.com/catalog/items?code=12250

その他必要な部品:
抵抗 1kΩ 2本
20cmぐらいの色違いケーブル4本
(きれいに作りたければ、4ピンコネクタ)
クッション付両面テープ 2切れ

回路図
f:id:cvl-robot:20150622223602p:plain

回路の説明

  • I2Cの信号線SCLとSDAを、それぞれ電源電圧VDDにプルアップしてやる必要があります。
  • I2Cアドレス選択AD0を、GNDもしくはVDDに接続する必要があります。スレーブアドレスを0b1101000(LOW)にしたい場合はGND,0b1101001(HIGH)にしたい場合はVDDです。
  • 単一電源で動かしたいので、VDDIOにVDDを接続して同じ電圧を供給します。
  • I2C接続を有効にするために、チップセレクト~CSをVDDIOに接続します。
  • プルアップ抵抗の大きさは適当に選んだ4.7kΩでは動かなかったため、計算通りの1kΩとしました。

センサーやマイコンをロボットに動かないように貼り付けます。
マイコンは胸部か背中、IMUは背中(元のマイコン)の上に水平に置くのがよさそうです。

f:id:cvl-robot:20150624203103j:plain

設置例はこんな感じ。接続コネクタはモレックス、DYNAMIXELに使われているものを流用しました。(が、V-SidoがDynamixelに対応するので、誤接続を防ぐために違うものを使ったほうがいいですね。)
ただ、10~20秒ほどするとIMUから情報が読まれなくなって、オートバランサーも利かないという問題が発生しています。なにか、間違えているかも。

IMUをGY-521に変更したときの接続と設置
f:id:cvl-robot:20150626114207j:plain

しばらくするとIMUから情報が読まれなくなるという状況は変わりませんでした。

2015/06/30追記
ロボットの個体を変えてみても、加速度が読めなくなってしまう状況は変わりませんでした。
f:id:cvl-robot:20150630175908j:plain

2015/07/01追記
ロボットを外してIMUだけ接続してみても、加速度が読めなくなる状況は変わりませんでした。
f:id:cvl-robot:20150701152359j:plain

2015/07/02追記
ファームウェアVer.2.2で解決しました。
v-sido-developer.com