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cvl-robot's diary

研究ノート メモメモ https://github.com/dotchang/

トラ技2016年1月号で紹介されていたcm精度のRTK GPSキットのEMLID Reachが届いたので、開封の儀。

(編集中)
メーカーの商品紹介ページ
www.emlid.com

Reachの設定ドキュメント
Emlid

Quickstartの雑な翻訳

電源

マイクロUSBで供給される5Vです。
もしくは、マイクロUSBとは排他利用でDF13ポートに5Vを供給してもかまいません。DF13ポートを使用する場合、USBに接続できるのはメモリなど電源を供給しないデバイスに限ります。

GPSアンテナ

MCXソケットにアンテナを接続します。

Reachに接続

最初にReachに電源供給すると、Wi-Fiホットスポットが作られます。
名前: reach:"MACアドレス"
パスワード: emildreach

これで入れない場合は、バグファームウェアの可能性があるのでアップデートしろとあります。

Wi-Fiの設定

ブラウザで
http://reach.local:5000
または、
http://192.168.42.1:5000
にアクセスし、Reachのホットスポットから常用しているWi-Fiネットワークへ接続を切り替えます。

ここまで書いておいてなんですが、いい資料を見つけたのでこのブログを参考にしてください!

REACH RTK | MKNOD

日記・備考録

EMLIDのMikhailからReachと呼ぶ、Intel Edisonベースの超小型RTKモジュールの試作品を送ってもらったので、RTKRCVをポートして動作試験。GNSSモジュールはNEO-M8Nなので普通にRTKが動く。ただしM8Nなので1Hzまでで、GLOとBDSのアンビギュイティは解けない。GPS+GLO 1Hz RTKでEdisonのCPU負荷2%位。NEO-M8Tの正式版が出ればそれに置き換えて5HzまでのRTKでBDSのアンビギュイティも問題なく解けるはず。ただ、RTKRCVのコード書いたのがずいぶん前なので今一つ操作性が悪い。もう少し使いやすくするのとGNSS/INS統合もちゃんと入れて書き直したいなあ。

1HzまでGLO,BDSは解けない、というのはM8Nを使った開発版の制限かな?M8Tでも5Hzまで、BDSはOKでGLOは?

BASE座標の調べ方。緯度経度の他に正確な高度の情報も必要です。

正確に(使用資格に注意してください。)

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RTKLIBに詳しくなる必要がありそう。
RTKLIB - OSQZSS