hiro_handleをpyzmq経由で呼び出せるようにする
(作業メモ)
まずOpenRTM-aistをPython2.7.10環境で構築しなおします。
python2.6はサポートが終了してしまうようで、pipを使ってpyzmqをすんなりインストールすることができません。
http://www.openrtm.org/openrtm/node/5768
32bit用 Windows用インストーラ OpenRTM-aist-Python_1.1.0-RELEASE_x86.msi
Python-2.7 python-2.7.10.msi
をダウンロードしてインストールします。Python2.7.11では駄目だそうです。
JointDataTypes.idlの追加
この節は使わないので、すっ飛ばしてもかまいません。
OpenRTM-aist-Python_1.1.0.zipを解凍して,setup.pyを編集します。
C:\workspace\OpenRTM-aist-Python-1.1.0\OpenRTM_aist\RTM_IDLの下にJointDataTypes.idlをコピーして追加します。
JointDataTypes.idlは,HIROのgrx/share/hpsys/idlにある。
.. baseidl_files = [ "BasicDataType.idl", "DataPort.idl", "ExtendedDataTypes.idl", "InterfaceDataTypes.idl", "Manager.idl", "OpenRTM.idl", "RTC.idl", "SDOPackage.idl", "JointDataTypes.idl" # added ] ..
そのあと、
python setup.py build
python setup.py install
をする。
cd OpenRTM_aist\RTM_IDL
してから、
omniidl -bpython JointDataTypes.idl
あとは普通にhiro_handleをインストール
pyzmqのインストール
pip install --upgrade pip
pip install pyzmq-static