読者です 読者をやめる 読者になる 読者になる

cvl-robot's diary

研究ノート メモメモ https://github.com/dotchang/

特性の分からない3相DCブラシレスモーターをソフトウェアエンコーダを搭載したTiのマイコンボードLAUNCHXL-F28069MとモータドライバBOOSTXL-DRV8305EVMを使って動かす(その1)

超薄型高性能100W級の3相DCブラシレスモーターを入手したので、これを色々な用途に活用したいのですが細かな仕様書がありません。
モータードライバーも手元には大きなものしかなく、ロボットには使いにくい状態です。
また、研究室には15年前のオシロスコープなどの簡単な設備しかありません。
これを何とかお手軽に使う方法を調べてまとめて行きたいと思います。

1.製品調査

既製品

三相DCブラシレスモーター用ドライバー製品はいくつか出ているのですが、いずれも大きい、重い、値段が高い、という壁を突破できず不採用です。
また、入力電圧の仕様もAC100~230V前提のものばかりです。

STマイクロ P-NUCLEOシリーズ

次に調べたのが最近出た雑誌です。インターフェース5月号に半導体メーカーの販売するモータードライバー評価キット一覧が記載されていました。

記事の著者の一押しはSTマイクロのP-NUCLEO-IHM001をはじめとする一連のモータードライバー評価キットのようで、記事でもかなりの紙面を割いて紹介されていました。
なので、これを購入してみたのですが、色々調べていくと気になる点が次から次へと出てきます。(さすがイタリア製)
問題点を列挙すると、

  • 無改造では電源電圧24Vで使えない。基板上のレギュレータが15V耐圧だそうです。
  • 弱め界磁制御が使えない。無償版の開発環境では、メモリの容量が足らないのだそうです。なんだそりゃ。
  • 大出力用のものは入手製が悪い。IHM008を注文したのですが、納期に2ヶ月かかるそうです。(キャンセルしたい、注文しちゃったよ。。。結果、ディスコンでキャンセルされました.)

こじゃれた内蔵のベクトル制御ソフトウェアやGUIはとても魅力的だし、Hallセンサなどもすっと繋げる仕様で勉強になりそうで良さそうなのですが、いまいち製品の信頼性が足らない感じです。
他のを試してだめだったら戻ってくることにして、とりあえず別の可能性を探ることにします。


中出力用モータドライバの本命が来ましたね。
http://www.st.com/ja/evaluation-tools/steval-spin3201.htmlwww.st.com

東芝TMPM375

同じ雑誌の後ろのほうで東芝のベクトル制御エンジンがハードウェア実装されたマイコンが紹介されていました。
製品設計をするわけではないのでコストはそこまで厳しくないため、電力段の設計はIPMなどで手抜きをすれば、簡単に自前のモータドライバーが作れそうです。
でも、情報少ないし入手製も悪いので、腰をすえなければ扱えません。
また、今回作りたいのは低電圧モータ用ドライバーなのですが、IPMは高耐圧用が普通でFETのオン抵抗が高くなってしまいます。
また、IGBTの代わりにMOS-FETを使ったIPMも、ROHMや三菱から最近出てきたのですが、数が少なく価格も高いためにまだ扱いづらい状況です。
なので、これを使って自作ドライバーを作ってみたい憧れはありますが、見送りです。

TI InstaSPIN

オーディオ用デジタルアンプでTIの製品を何度か扱い、電力デバイスの性能の高さと機能の充実は知っていたので、良いモータードライバがあるのではないかと思い調べてみました。
すると、ちょうどぴったりの製品が見つかりました。

BOOSTXL-DRV8305EVM
www.ti.com

です。
WEBページには、なんか凄そうな文句がいっぱい並んでいますが、ドキュメントが多すぎて逆に良く分かりません。
ちょっと時間を掛けて調べていきましょう。

今日のファンタジーロールプレイングゲームみたいな漫画

めいびい 結婚指輪物語


結婚指輪物語 1巻 (デジタル版ビッグガンガンコミックス)

結婚指輪物語 2巻 (デジタル版ビッグガンガンコミックス)

結婚指輪物語 3巻 (デジタル版ビッグガンガンコミックス)
かつて神だった獣たちへ、も良いのですが、こちらの方が少し明るい話。ただ、ページ長と話の展開がぴったりはまり過ぎて、少し先の展開が読めてしまう。

もち 魔女の下僕と魔王のツノ


魔女の下僕と魔王のツノ 1巻 (デジタル版ガンガンコミックス)

魔女の下僕と魔王のツノ 2巻 (デジタル版ガンガンコミックス)

魔女の下僕と魔王のツノ 3巻 (デジタル版ガンガンコミックス)

魔女の下僕と魔王のツノ(4) (ガンガンコミックス)

魔女の下僕と魔王のツノ (5) (ガンガンコミックス)

おこぼれ姫と円卓の騎士


おこぼれ姫と円卓の騎士(1) (ARIAコミックス)

おこぼれ姫と円卓の騎士(2) (ARIAコミックス)

おこぼれ姫と円卓の騎士(3) (ARIAコミックス)
原作は小説で、漫画は3巻で止まっている模様。少女漫画の枠。

このジャンルの漫画は、他にもいっ~~~ぱいあります。

勇者が死んだ!(6) (裏少年サンデーコミックス)