コマンド方式サーボモータのコマンド体系の研究

(編集中)
日本国内でよく使われているコマンド方式サーボモータのコマンド体系を調べて、良い方法を探ります。

送信コマンド
CMD + SC + 3~N-1(DATA)

返値
CMD + SC + 3~N-1(DATA) + R_CMD + SC + DATA(SPD)

SCはサブコマンドの略らしい。
チェックサムは、なし。
単純を目指しているようですが、いろいろなバージョンがありあまり整理されていない感じ。

送信パケット
Header + ID + Flag + Address + Length + Count + Data + Checksum

リターンパケット
Header + ID + Flags + Address + Length + Count + Data + Sum

チェックサムは、
Check Sum=ID XOR Flag XOR Address XOR Count XOR Data

比較的使いやすい命令体系だと思いますが、イレギュラーな書式があったり、メモリ上のデータの配置が悪かったりして、ちょっと痒さが残る感じ。

命令コマンド
0xFF + 0xFF + ID + LENGTH + INSTRUCTION + PARAMETER1 + ・・・ + PARAMETER_N + CHECK_SUM

返信コマンド
0xFF + 0xFF + ID + LENGTH + ERROR + PARAMTER1 + PARAMTER2 + ・・・ + PARAMETER_N + CHECK_SUM

チェックサムは、
Check Sum=~(ID + Length + Instruction + Parameter1 + ・・・ + Parameter_N)
~はNOT Bit演算子。素直な足し算方式なので、パラメータの順番の入れ替わりに弱い。

命令体系やメモリ上のデータの並びはとても整理されていて、よくできています。
真似をするならコレですかね。

たぶん今日だけ、4巻までKindle版が22円。
パターンはありますが、ちゃんと面白いですよ。

cvl-robot's diary