Emlid Navio2で動かすardupilotにxwindowを入れる

要らないものもあるかもしれないけれど、とりあえず起動するのでＯＫ。

sudo apt-get update
sudo apt-get install lxde
sudo apt-get install lightdm
sudo apt-get install xinit
sudo apt-get install xutils
sudo apt-get install xserver-xorg

startxでLXDEというデスクトップが立ち上がります。

lxdeは古いので、新しいPIXELを使いたい、という場合はこちら。

sudo apt-get install raspberrypi-ui-mods

sudo apt-get install firefox-esr

単にxwindowを入れた状態ではlibEGLの設定がおかしな状態になっていて、openFrameworksやQtが立ち上がらないという問題があります。
[1]のサイトを参考に、libEGLのライブラリへのリンクを張りなおすと立ち上がるようになります。
raspi-configでGL DriverをLegacyに設定するのを忘れずに。

# sudo ln -fs /opt/vc/lib/libEGL.so /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libEGL.so
# sudo ln -fs /opt/vc/lib/libGLESv2.so /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libGLESv2.so
# sudo ldconfig

[1] raspbian - Qt applications don't work due to libEGL - Raspberry Pi Stack Exchange