Lidarを使った2D SLAM実装のためのお勉強
Atsushi SakaiさんのブログMyEnigmaで紹介されているmatlabのコードをいくつかc++(openFrameworks環境)に移植してみました。
myenigma.hatenablog.com
とても勉強になり大変に有難いです。移植の目的は、matlabに慣れたかったのと、現実的な実行速度を確認したかった為です。matlabはpythonよりc++寄りで移植しやすいですね。
1. ofxGridMapSample.h
2. ofxParticleFilterLocalization.h
3. ofxICPSample.h
main()関数やsetup(), update(), draw()の呼び出しは、openFrameworksのテンプレートから適当に作ってください。
また追加のaddonとしてofMatrix2x2をプロジェクトに加えてください。
GitHub - naokiring/ofMatrix2x2: 2x2 matrix class for openFrameworks