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cvl-robot's diary

研究ノート メモメモ https://github.com/dotchang/

Lidarを使った2D SLAM実装のためのお勉強

Atsushi SakaiさんのブログMyEnigmaで紹介されているmatlabのコードをいくつかc++(openFrameworks環境)に移植してみました。
myenigma.hatenablog.com
とても勉強になり大変に有難いです。移植の目的は、matlabに慣れたかったのと、現実的な実行速度を確認したかった為です。matlabpythonよりc++寄りで移植しやすいですね。

1. ofxGridMapSample.h


f:id:cvl-robot:20170511220657p:plain

2. ofxParticleFilterLocalization.h


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3. ofxICPSample.h


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main()関数やsetup(), update(), draw()の呼び出しは、openFrameworksのテンプレートから適当に作ってください。
また追加のaddonとしてofMatrix2x2をプロジェクトに加えてください。
GitHub - naokiring/ofMatrix2x2: 2x2 matrix class for openFrameworks