ルンバのワイヤレス制御用XBeeインターフェースを比較的綺麗に作りたいときのメモ

先日、ルンバのROI(ルンバオープンインターフェース）用USBシリアル変換ケーブルを綺麗に作りました、が、移動ロボットにケーブルがあると何かと不便です。
なので、今回はこれをその辺に転がっていたXbeeを使って無線化したいと思います。

1.購入する部品

品目	メーカー・型番	購入先	参考価格
XBee(Coordinator用)	digi・XBee S2Cなど	秋月電子通商	2,500円
XBee(Router用)	digi・XBee S2Cなど	秋月電子通商	2,500円
XBeeUSB変換基板	SparkFun・XBee Explorer USB	スイッチサイエンス	3,243円
XBee5Vマイコン用変換基板	SparkFun・XBeeエクスプローラ5Vマイコン用	スイッチサイエンス	1,243円
コネクタ	miniDIN7pinオス	千石電商	155円
スーパー３端子レギュレータ5V500mA	RECOM・R-78E5.0-0.5	秋月電子通商	350円
小さなプラケース	透明な奴	秋月電子通商	50円

AWG28ぐらいの細さで5cmぐらいの長さのケーブルが色違いで4本必要です。また、ビニールテープか熱収縮チューブの細い奴が2cm長ぐらい必要です。

2.はんだ付け

ルンバに取り付けるアダプタを先に作ります。
まず、ケースの加工をします。透明ケースの左肩部分にドリルで7mm程度の穴をあけます。保護のためにあらかじめ、セロテープなどを貼っておき、細いドリルから始めてじょじょに穴を広げていきます。とりあえずリーマの先が入るようになればOKです。miniDIN7ピンを取り出し、端子部分の部品だけを取り出します。箱の外側から、開けた穴に端子を合わせてぴったりハマり込むまでリーマで穴を広げます。

次に、部品を接続していきます。配線図は次の通り。
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スーパー三端子レギュレータの1番ピン(Vin)に赤色のケーブルを直にはんだ付けします。はんだ付け部分には熱収縮チューブなどをかぶせて絶縁してください。
スーパー三端子レギュレータの2番ピン（GND)、3番ピン(Vout)をXBee エクスプローラ5Vマイコン用基板のGNDと5Vのスルーホールへはんだづけします。運良く基板上でピンは隣り合って並んでいますので、3端子レギュレータの端子を少し折り曲げてやれば綺麗に収まります。
あとはコネクタと基板の配線です。ケーブルは、ケースに開けた穴を通してからminiDIN端子にはんだ付けしてください。
a.miniDINの1番（または2番）の電源ピンと三端子レギュレータの1番ピンに接続した赤いケーブルをつなぎます。ここはルンバのバッテリーの電圧(14~16Vぐらい)が出ていますので、他に接触しないよう気を付けてください。
b.miniDINの6番（または7番)のGNDピンとXBee エクスプローラ5Vマイコン用のGNDのスルーホールを黒いケーブルで接続します。
c.miniDINの4番のTxD端子をXBee エクスプローラ5Vマイコン用のDINに繋ぎます。
d.miniDINの3番のRxD端子をXBee エクスプローラ5Vマイコン用のDOUTに繋ぎます。
c,dについては、TxDが入力DIN、RxDが出力DOUTと互い違いにつながっていることに留意してください。

完成写真はこんな感じ。
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スーパー三端子レギュレータのこの品番のものはコンデンサを内蔵しているそうなので、外付け部品は不要です。
秋月の透明ケースは、ちょっと大きすぎたので100円ショップなどで、もっと収まりの良いケースを探した方が良さそうです。XBeeの基板はアンテナが見えるように表側に配置してください。

PC側は特に何もする必要がありません。USBケーブルでPCに接続してください。
たまたまですが、スーパー三端子レギュレータが入っていた透明のケースは、XBee エクスプローラUSBの基板の幅にぴったり合います。
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3.Xbeeの設定

特に難しい設定は必要なく、透過モード(AT)で2つを繋げば良いようです。

取り付け先	Firmware	ID	DH	DL	BD
PC側	ZigBee Coordinator AT	[上下同じもの]例.631	[Roomba側XBeeのSH]	[Roomba側XBeeのSL]	115200
Roomba側	ZigBee Router AT	[上下同じもの]例.631	[PC側XBeeのSH]	[PC側XBeeのSL]	115200