cvl-robot's diary

研究ノート メモメモ https://github.com/dotchang/

スライディングモード制御の勉強のためのリンク集

スライディングモード制御とは、現代制御の1手法。
今のところのあいまいな理解で説明すると、切換超平面と呼ばれる状態上にシステムの動作が乗ったとき、例えば2つのゲインや入力を高速に切り替えて、その境界線上をすべるように安定解へ導くような、とてもアクロバティックに思える方法。勉強中に付き間違えかも知れないので、ご注意を。
Sliding mode control - Wikipedia

Cybernet 解説「スライディングモード制御」
第1章:スライディングモードとその特徴
第2章:スライディングモード制御の設計
第3章:スライディングモード制御の応用例

スライディングモード制御―非線形ロバスト制御の設計理論

スライディングモード制御―非線形ロバスト制御の設計理論

MATLABによる制御系設計

MATLABによる制御系設計

http://asj-kyushu.acoustics.jp/student/07/pdf/12Sasaki.pdf
2,3,4節の解説が、最初にざっくりイメージを掴むのに、分かりやすい

A. Cavallo and C. Natale, “High-order sliding control of mechanical systems: Theory and experiments,” Control Eng. Practice, vol. 12, pp. 1139–1149, 2004.

https://jp.mathworks.com/videos/modeling-non-linear-control-sliding-mode-control-82312.html
matlabのビデオ解説。要登録。

個人の方の運営のWEBページだと思いますが、制御の基礎の勉強のために、とても良いです。
極配置法で切換超平面の設計(スライディングモード制御)
最終スライディングモード制御のシミュレーション

プロクシベースド・スライディングモード制御というよく知られている極切替タイプとは違う形式の手法提案。PIDとスライディングモードを融合して、上手くいいとこどりできたような手法。紹介動画で、スライディングモード制御の威力を確認できます。
http://home.hiroshima-u.ac.jp/kikuuwe/res_psmc/index_j.html

https://chive.red-queen.moe/?p=21

今日のPIDゲイン決定法

いぢりまわし法という面白そうなのが提案されていて強力らしいです。
http://futurismo.biz/archives/6651futurismo.biz