2020-07-01

WSL2でUbuntu18.04でX410を使って、ROS1のRvizを立ち上げるときにつまづいた時のメモ

Rvizを立ち上げようとすると、

[ WARN] [1593571588.425957400]: OGRE EXCEPTION(3:RenderingAPIException): Unable to create a suitable GLXContext in GLXContext::GLXContext at /build/ogre-1.9-B6QkmW/ogre-1.9-1.9.0+dfsg1/RenderSystems/GL/src/GLX/OgreGLXContext.cpp (line 61)
rviz::RenderSystem: error creating render window: OGRE EXCEPTION(3:RenderingAPIException): Unable to create a suitable GLXContext in GLXContext::GLXContext at /build/ogre-1.9-B6QkmW/ogre-1.9-1.9.0+dfsg1/RenderSystems/GL/src/GLX/OgreGLXContext.cpp (line 61)
[ERROR] [1593571588.426037900]: Unable to create the rendering window after 100 tries.

こんな感じのエラーが出て困っていたのですが、
qiita.com
このサイトを参考にして、~/.bashrcに次の一行

unset LIBGL_ALWAYS_INDIRECT

を書きこむと、無事立ち上がるようになりました。

f:id:cvl-robot:20200701125550p:plain

でも、なんだか動作が遅い気がするのは、気のせいだろうか？

追記

Installing, this may take a few minutes...
WslRegisterDistribution failed with error: 0x8007023e
Error: 0x8007023e {???????? ???}
?? s (0x
Press any key to continue...

せっかく機嫌よく使えてたのに、再起動したらUbuntuが立ち上がらなくなってしまいました。
再インストールしてもダメです。トホホ。
おそらくネットワーク設定をいろいろ変えたことが原因じゃないかと推測してますが、まだ解決方法が見つかりません。。

[解決しました]
Ｗｉｎｄｏｗｓの機能の有効化または無効化から、

Hyper-V
Linux用Windowsサブシステム
仮想マシンプラットフォーム

の3つのチェックを外して、再起動。再びチェックを入れなおして再起動。
正しい方法かどうかわかりませんが、これで、解決できました。ご参考になれば。

追記の追記

Horizonを1台持っているので、繋いでWSL２上で動くかどうか試してみましたが、残念ながらまだ動かせていません。
（WSL2のUbuntuからPingは通るけど、同じサブネットに乗せる方法が見つからない。）
ドライバーはインストールされていても、機器が何も見つからないと言われてしまいます。

今日の本文

PCのプログラムからズームやアイリスを操作可能なカメラを探しているんだけど、良いのが見つからない。

【国内正規品】 Blackmagic Design シネマカメラ Pocket Cinema Camera 4K マイクロフォーサーズマウント 4K/60p収録 CINECAMPOCHDMFT4K

発売日: 2018/09/26
メディア: エレクトロニクス

2020-05-28

メモ：自分にとってだけの貴重な資料

本当に（すごく貴重な情報だと思っているけれど、）単なるメモです。

DC駆動アイリス制御が可能なレンズ、のその規格やコネクタなどの仕様
uniel-denshi.co.jp

swkagami.hatenablog.com
RoboticsやCVの論文を読んでいてわからなかった姿勢の表現をほぼ網羅的に解説。ありがたや。

qiita.com
金谷健一先生の本で紹介されている回転推定のアルゴリズムのPython実装。ありがたや。

今日の本文

ATOM CAMを2台ほど買って試してみましたが、これスゲーわ。
ソフトウェアがよくできてます。
ただ、ハードウェアの素性が怪しい気はする。どこが作ってるんだろう？

ネットワークカメラ ATOM Cam(アトムカム):1080p フルHD 高感度CMOSセンサー搭載赤外線ナイトビジョン動作検知アラート機能防犯カメラ/ペットカメラ/見守りカメラ/ベビーモニター ATOM tech製

発売日: 2020/05/24
メディア: Tools & Hardware

スゲーわ。
honeylab.hatenablog.jp

2020-05-10

自作系四足歩行ロボットが最近熱いようなので情報収集。

2020年1月～5月10日現在までにTwitterで見かけた四足歩行ロボットとそれに関連しそうで面白そうな記事まとめです。

Stanford Pupper
gigazine.net

pupperの前の。
スタンフォードのオープンソース四脚ロボDoggoはODriveというオープンソースのESC使ってるぽい

ブラシレスモータはこれ使ってるhttps://t.co/CbRtlh1x7i

パーツリストhttps://t.co/GS5kMHLqYq

Doggohttps://t.co/VnYmrSexs8

高性能なDCモーターコントローラ ODrive https://t.co/jDPcxVIrnu
— でべ (@devemin) 2020年5月21日

V-Sido４脚
新作いい感じになってきたので、明日くらいまで連投予定。　#ZOIDS #ゾイドワイルドZERO pic.twitter.com/MBXSrTi7IQ
— 吉崎航 (@W_Yoshizaki) 2020年5月9日

Spot Micro
spotmicroai.readthedocs.io
関連記事
qiita.com

これは自分もやるしかない！と思い

我が家のロボット犬 Spot Micro にも服を着て踊ってもらいました。服着せるの楽しいｗ

（こちらのサイトの、3Dプリンタで作るオープンソースのロボットです）#SpotMicro https://t.co/9ZQXOIoFtI https://t.co/Sdzdnsg1jG pic.twitter.com/Haqtl2XWjP
— でべ (@devemin) 2020年5月5日

間が空いてしまったけどSpotmicroサーボ動作確認がてら軽く屈伸運動。明日歩行チャレンジしてみよう pic.twitter.com/J6pLteie9k
— ピーナッツ＠悪魔崇拝 (@penuts_k) 2020年4月27日

QuRo M5Stack
github.com

静歩行テスト
まだぎこちないけど、一応成功！
電池が片側に寄ってるから重心が左寄り…#Robot #M5Stack #Adventurer3 #RS304Spot pic.twitter.com/mKj1rPLRy2
— やまたい@ものつくり (@yamatai_mk) 2020年4月29日

これはすごい勉強になりそう
また別のオープンソース四脚ロボ
「mjbots」

github https://t.co/EzYYmkUDUk
動画https://t.co/SgP0QBtXZe
動きはなんだかゴツイけどｗ

1:29～　一本足ジャンプテスト
1:52～、2:21～　ギヤボックス
3:00～　関節の様子 https://t.co/XpJ6tiivFr pic.twitter.com/BXCiyccTlo
— でべ (@devemin) 2020年5月29日

Unitree モータ強すぎワロタ
33.5N = 341 kgf・cm
12.5万円

Unitree A1用高トルクインテリジェントモーター https://t.co/oIoOdKSOAl

きっとSpotも準じたパワーなんだろうなぁ

Doggo のT-Motor MN5212 KV340はカタログではプロペラ有で
0.918N = 約 9.4 kgf・cm
約 1万円https://t.co/UHt5qhn9Hy pic.twitter.com/ZSIOjShtVa
— でべ (@devemin) 2020年5月29日

オープンソース四脚ロボ「mjbots」

実験用ロボット　名前はまだないのかな？
60317206.blogspot.com

5000円の四足
メモ https://t.co/0OjF0ANsAR
— でべ (@devemin) 2020年3月7日

ツキ
pic.twitter.com/Y8aM2fHyPH
— Lethic (@lethic1) 2019年10月13日

#PCBWayer共有プロジェクト
🐕mechDOG（DIYロボット犬）#Arduino と #LSS に基づく犬のような四足ロボット。
☑️詳細：https://t.co/qkJZzMTQtb
。
。#共有プロジェクト #PCBWay #基板 #Maker #nRF24L01 #超音波センサー pic.twitter.com/8CXccdDbpu
— PCBWay【公式】 (@PCBWayJP) 2020年6月15日

mechDOG

puppyC M5 stick
akiba-pc.watch.impress.co.jp

CHAMP
github.com

@joemeno さんの四足歩行ロボ汎用コントローラーが凄すぎる……。
MITの論文をベースに作られたコントローラーで、色々歩行軌道などもカスタマイズできる。
これはジョイコンで動かしてる様子！
めちゃくちゃ楽しい。 pic.twitter.com/cMP76M7KzD
— Every (@ohaginia218) 2020年4月25日

Added MIT Mini Cheetah's URDF in CHAMP's pre-configured demo robots. Short walk before the weekend. https://t.co/3RvjhiOki4 #goROS pic.twitter.com/doKog727ee
— Juan Jimeno (@joemeno) 2020年4月17日

Visualizing foot positions using @facontidavide 's #ros PlotJuggler. Wiki and layout file will be added over the weekend. https://t.co/7fCopB07eP https://t.co/2URXjJ01j6

Top Graph: Foot's XZ position (side view)
Bottom Graph: Foot's XY Position (top view) pic.twitter.com/nq2IagXnHp
— Juan Jimeno (@joemeno) 2020年5月8日

Unitree Laikagoのシミュレータ
We've released the simulation environments + training code for the robotic imitation project:https://t.co/YA5xz99J3v

Everything you need to train your own Laikago: pic.twitter.com/V1KXfwtn3T
— Jason Peng (@xbpeng4) 2020年4月29日

Unitree A1
Quadruped robot A1 is running with you to the future. 😃
Maximum outdoor running speed：3.3m/s(11.88km/h).
Maximum torque of each joint is 33.5NM.
Weight (with battery) 12kg.
Integrated RGBD camera and wireless video transmission.
Price Less than $10k. pic.twitter.com/cdZVbd4D3I
— Unitree Robotics (@UnitreeRobotics) 2020年4月29日

www.physical-computing.jp
128万円（税別）

ETH 研究なので趣旨が違うけど。
Check out our new publication of our roller-walking robot ANYmal! The robot is starting to tackle some steps without stepping. 🙂

Full video: https://t.co/arBMGMsD9v #ANYmal #ETH #Optimization #Robots #Autonomy @ETH_en @ETH @ASL_ETHZ pic.twitter.com/wkiwWXWL7n
— Robotic Systems Lab (@leggedrobotics) 2020年4月29日

四足歩行ロボットに搭載可能なSLAM
深層学習を用いた特徴量ベースのループ検出器を組み込んだグラフLiDAR-SLAMシステムを提案．四脚ロボットでも動作するように浅いネットワークを用いておりCPUで推論可能．kd-treeを用いた点群繋ぎ合わせの高速な検証方法を提案．屋内外の産業環境でロバスト性を実証．https://t.co/93aNP7Z6cq
— SLAM-Hub (@slam_hub) 2020年4月27日

Google モーションデータからロボットの動作モデル生成
jp.techcrunch.com

Our recent work on robots learning to move by imitating animals:https://t.co/xCsnMAtuHo

Huge thanks to all my collaborators at Google for making this project possible! pic.twitter.com/FicrN0oXrM
— Jason Peng (@xbpeng4) 2020年4月3日

Today we present a new approach to teaching robots agile behaviors by imitating the motions of animals, along with a framework that automates the training of locomotion skills in the real world with minimal human interaction. Learn all about it at https://t.co/gD4zTvWqBs pic.twitter.com/5OX3Q9ALun
— Google AI (@GoogleAI) 2020年4月3日

Google独学四脚
RT
Robotics at Google、ほぼ独学で歩きかたを覚える4足ロボットを開発 https://t.co/IrM9Wgopm4 @engadgetjpさんから
— 森山和道／ライター、書評屋 (@kmoriyama) 2020年3月3日

Cheetah mini CADモデル
Cheetah mini のCADファイルを手に入れた！！
（中華版） pic.twitter.com/uxECODkuSn
— Every (@ohaginia218) 2020年3月15日

歩行について調べていると研究室のAzharさんの研究への興味がより出てくる．
実際動いてる所を見たけど，海外でよくやってるような四足歩行ロボットの研究と違って，本当に動物みたいな歩き方をしていて，何より環境認識能力が桁違いに高いので，本当に面白そう(難しくて何も分からないけど) pic.twitter.com/4AoimolWDT
— 東海林-Toukairinn@Fusion360 (@Toukairinn2) 2020年5月20日

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平沢進的スポット
ロボット開発で有名な”ボストンダイナミクス”が新型コロナウイルス対策として遠隔医療ロボットを開発したんだけど、これって…。 pic.twitter.com/b1GKydOSRn
— いっちー@バーチャル精神科医 (@ichiipsy) 2020年4月23日

SPOT SDK
あの例のロボットを誰でも動かせるらしい
Boston Dynamics gives its robot dog a developer SDK https://t.co/oarnlE0L8M via @engadget
— Takami Sato (@tkm2261) 2020年1月24日

猫モーキャプ
猫がモーションキャプチャされてるのめっちゃいい。可愛すぎる。最高。すりすりしてるモーション今すぐ売ってほしい。モーションだけで可愛いってずっと見てられる pic.twitter.com/MmOgNZFLKH
— ふぁるこん◇xR・ディズニー・スタウォ (@makotofalcon) 2020年5月9日

脚機構
死ぬまで耐久かも pic.twitter.com/I6aOd7OPqo
— inahoi (@inahoio) 2020年4月8日

ジャンプのテスト、無事成功しました。久々の進捗だなぁ…。
動画では、8.3mm程度の付箋を挟み込んでいます。少し余力がありそうなので、1cm程度ジャンプしている感じでしょうか。
積載重量はまだ余裕があるので、これで設計を進めようかな。次は、モータのトルクが足りてるかテストをば…。 pic.twitter.com/tIOXqwetxA
— わたこ (@WatakoLab) 2020年4月4日

理論的には人間の走りを動力補助なしで50％高速化可能https://t.co/4QoczaCMhW
スプリングを用いた外骨格を想定。
”バネ靴で走るアイデアは100年前からあるが”、接地してる間のバネ伸縮ではそこで速度上限決まるとか。
空中で縮めて前向き運動量にするとかそんなアイデア
— ゆきまさかずよし (@Kyukimasa) 2020年3月27日

Every journey starts with 30,000,000 steps. pic.twitter.com/6ZK50dhcaM
— Agility Robotics (@agilityrobotics) 2020年2月22日

パンジャンドラム　四足ではないけれど。
パンジャンドラムの走行シーンまとめ#MFKyoto2020　#作品発表 pic.twitter.com/gRDKSgIQj3
— よんだぼ (@yonndabo) 2020年5月2日

すべての生物が逃げる動き四足動物
すべての生物が逃げる動き pic.twitter.com/DVxLUxkSOE
— ポッカキット (@po__kaki__to) 2020年4月28日

2自由度の関節
2自由度関節機構の単体テスト💪
キモい…笑#Adventurer3X #SnakeRobot pic.twitter.com/zKVqwQ0ltu
— さつき (@satsuki_eng) 2020年4月24日

オルダム継手のモデルです。
既存の機構なので僕が説明するまでもないですが、動く機構群への動力伝達に使えます。カップリングにも使われます。#mechanism pic.twitter.com/RRjFpPiRZY
— K.$uzuki (@BellTreeNursing) 2020年4月29日

人工筋肉
EPFLと東工大の研究チームが、細くて繊維のようなMcKibben型アクチュエータと完全に伸縮可能なポンプを組み合わせた、新しい電気駆動の柔らかい流体筋肉について発表しています。
ポンプは、電界によって液体分子を直接加速するEHDに依存しています。#softrobotics #actuator https://t.co/RI3botDmKv
— Auror (@Aurordesign) 2020年1月25日

iRobot失敗の歴史
ルンバで知られるiRobotの会長が「失敗した自社事業」を解説、「ビジネスモデル構築の難しさ」について語るhttps://t.co/vKrB3ubvSE
— GIGAZINE(ギガジン) (@gigazine) 2020年4月22日

四足関係ないけど忘れないように。勉強しなきゃ。
中高生向け：量子コンピューター入門演習編 https://t.co/jFLM7UQ98P #Qiita
— Yuichiro Minato (@yuichiro_minato) 2020年3月29日

今日の本文

今買いたくても買えないものが多すぎる。

【国内正規品】RODE ロード NT-USB Mini USBマイク NTUSBMINI

発売日: 2020/04/17
メディア: エレクトロニクス

I-O DATA USB HDMI変換アダプターテレワーク Web会議向け UVC/キャプチャー/HDMI×1/mac対応/土日サポート/GV-HUVC

発売日: 2018/06/22
メディア: Personal Computers

ロジクールウェブカメラフルHD 1080P 60FPS ストリーミングウェブカム AI オートフォーカス自動露出補正自動ブレ補正ストリームカム StreamCam C980OW オフホワイト USB-C接続国内正規品 2年間メーカー保証

発売日: 2020/04/23
メディア: Personal Computers

2020-04-01

新年度が始まったのに研究室に足らなかった物を整理するための物欲リスト2020

１．キーボックス

キーステーション KSタイプ 32ホルダー用ニューグレー KS-32 [オフィス用品]

メディア: エレクトロニクス

２．ツールワゴン

KTC(ケーテーシー) ワゴン (4段1引出し) SKX2704

メディア: Tools & Hardware

３．掛け時計

セイコークロック掛け時計 04:銀色メタリック 01:直径35cm 電波アナログカレンダー温度湿度表示セイコーネクスタイム ZS250S

メディア: ホーム&キッチン

４．ＯＡタップ

パナソニック(Panasonic) OAタップ(接地15A抜け止め形)(6コ WCH2436H

メディア: Personal Computers

５．カーテンというか暗幕

スミノエ遮光カーテンイエロー 100×135cm ケイランサス洗える 1枚入り V1234

発売日: 2013/08/25
メディア: ホーム&キッチン

本当に欲しいのは、スミノエのシンプルな黒。ビデオ配信のグリーンバック用緑も欲しい。

６．デスクライト

山田照明 LEDデスクライト Z-LIGHT ゼットライト Z-209PRO-B ブラック

メディア:

７．ＣＦカード

Lexar Professional 1066倍速コンパクトフラッシュカード 64GB [並行輸入品] LCF64GCRBNA1066

メディア: Personal Computers

ＥＯＳ５ＤＭａｒｋ４用

８．指向性ステレオマイクロフォン

Canon 指向性ステレオマイクロフォン DM-E1

発売日: 2016/06/30
メディア: 付属品

ＥＯＳ５ＤＭａｒｋ４用

９．はかり

KW19097 デジタルはかり　HL-WPシリーズ

メディア:

１０．温湿度計

東洋リビング防湿庫オプションデジタル温湿度計ブラック OP-AD-HD-BK

発売日: 2015/05/21
メディア: Camera

１１．有孔ボード（パンチングボード）

光パンチングボード MDF 無地 450x600x3mm PGBDN-4560

メディア: Tools & Hardware

工具掛け用

１２．ＳＤカード

SanDisk サンディスク Extreme Pro SDXC 256GB カード UHS-I 超高速U3 V30 Class10 4K対応［並行輸入品］

メディア: Personal Computers

ＥＯＳ５ＤＭａｒｋ４用およびＩｎｓｔａ３６０Ｐｒｏ２用

１３．マイクロＳＤカード

microSDXC 128GB SanDisk サンディスク Extreme PRO UHS-1 U3 V30 4K Ultra HD 対応 SDアダプター付 [並行輸入品]

メディア: エレクトロニクス

Ｉｎｓｔａ３６０Ｐｒｏ２用6枚

１４．ＰＣケース

IN WIN ASUS コラボレーションモデルミドルタワーPCケース 101 TUF GAMING (型番:IW-CI698B 101-TUF GAMING)

発売日: 2018/03/15
メディア: 付属品

１５．ホッチキス

マックス MAX ホチキスホッチキス 20枚とじブルー HD-10D

発売日: 2002/07/29
メディア: オフィス用品

１６．ホールパンチ

カール事務器パンチアリシス 2穴穴あけ枚数35枚ブルー LP-35-B

発売日: 2019/11/04
メディア: オフィス用品

１７．はさみ

長谷川刃物はさみ事務用先細フッ素コートグレー EP-175F

メディア: オフィス用品

１８．タイマー

A&D 防滴タイマー時計付ブラック AD-5705BK

メディア: ホーム&キッチン

１９．ＵＳＢチェッカー

BitTradeOne ADUSBCIM USB CABLE CHECKER 2

発売日: 2019/10/05
メディア: Personal Computers

2020-02-25

自分用読むべき論文メモ 2019年10月版

Twitterのいいね！したもののまとめです。

RT
重量わずか1g、ソフトロボット向け伸縮性小型ポンプを開発｜fabcross https://t.co/xYcNkWl2BQ
— 森山和道／ライター、書評屋 (@kmoriyama) 2019年10月2日

森山さんのEPFLが開発したソフトロボティクスアクチュエータの記事。

統計と制御の２視点からみた「フィルタ」についてまとめました、さくっと書くはずが力作に。面白く書いたつもりなので、最後まで読んで頂けると幸いです。https://t.co/MLYEUjbc6b
— モータ制御マン (@motorcontrolman) 2019年10月1日

フィルタについて。

https://twitter.com/motorcontrolman/status/1179010341188952064?s=20
2028年までの電子部品ロードマップ、コンデンサや抵抗器は将来どうなる？ https://t.co/6o6EWbVBhw
— 日経クロステック自動車・電機 (@techon) 2019年10月2日

電子部品の未来予測

すごい。魚と野菜で循環生態系を半ば構築している養殖法

IT企業のサーバーセンターで大量の排熱が出る
↓
温水プールと温室が作れる
↓
キャビアが採れる高級魚チョウザメを陸地養殖
↓
排泄物はバクテリアが分解し肥料化
↓
温室ではレタスなどを育て水を浄化しプールへ戻す https://t.co/sIPmS3WD53
— tetsu (@metatetsu) 2019年10月1日

生態系サイクルによる養殖と栽培

MIT Cheetahのソースコード公開されてるの知らなかった.https://t.co/sV5cL5cgyA
— がらえもん (@garaemon) 2019年10月2日

4足走行ロボットMIT Cheetahのソースコードが読めるらしい。

中二病的な意味でワクワクしたが、なかなか実用的かもしれない。 / "Bosch、爆薬でEV事故の感電リスクを「遮断」する安全装置を開発 - Engadget 日本版" https://t.co/uL0e93enFz
— きゅーこん@育児&機械学習&VR開発&電子工作 (@cubic9com) 2019年10月2日

EVの爆破型安全装置。とさか先輩

OpenVSLAM: A Versatile Visual SLAM Framework. https://t.co/Ed3OvY8Xel pic.twitter.com/qDgjGVy3v1
— arxiv (@arxiv_org) 2019年10月5日

OpenVSLAM。この手の、乱立気味ではあるけれど、応援したい。

RITnet: Real-time Semantic Segmentation of the Eye for Gaze Tracking. https://t.co/KgqObqLwro pic.twitter.com/ewulpJSvOB
— arxiv (@arxiv_org) 2019年10月4日

眼球のセマンテックセグメンテーション。ところで、VIVE PRO EYEの眼球画像ってとれるのかしら？

ラグビーみたいな車(笑)ワイルドすぎる pic.twitter.com/A5k6pO7YWz
— 黒ラブ教授（理系と文系の研究者、科学コミュニケータ） (@kurorabukyouzyu) 2019年10月5日

タフさは重要。

とても面白かった。
海岸上陸戦が海戦とも陸戦とも違う独特な兵器運用が求められるように、ビルの合間を縫うように高度10m程度を飛ぶドローンは空とも陸とも違う全く新しい戦場であり、これを「空岸」と仮命名しゼロから兵器体系や戦術を考える空軍大佐論文の日本語訳https://t.co/yE9tWBGVIa
— tetsu (@metatetsu) 2019年10月5日

軍事ロボットは大嫌いだけれども、考えることは止めてはいけない。

DISN: Deep Implicit Surface Network for High-quality Single-view 3D Reconstruction https://t.co/bLuBZUV2Lg
— arXiv CS-CV (@arxiv_cscv) 2019年10月6日

これ、超重要。

かっこいいな。完全に機構だけで重力補償しているらしい。IROS2019に通っていたら話が聞けるかも。→3-DOF Waist for LIMS2-AMBIDEX using Gravity Compensation Mechanisms https://t.co/7DopOZgh4f @YouTubeさんから
— Hiroki MORI (森裕紀) (@HirokiMori) 2019年10月7日

メカだけで重力補償。まじかいな。

TilePoP: Tile-type Pop-up Prop for Virtual Reality #UIST2019 @ACMUIST pic.twitter.com/tmQXNoM2LU
— HCI Research (@HCI_Research) 2019年10月7日

ヴァーチャルマインクラフトのリアル版みたいな？

いい論文見つけた．
人間が両眼でモノを見るときの奥行き手掛かりとそれぞれの効果https://t.co/Jk0x3pEWS2 pic.twitter.com/SlgonRWxDg
— 𝚈𝚄𝚃𝙾 (@yutoakaut) 2019年10月7日

両眼立体視の中身の分類

【PFN2019インターンブログ】
インターンの金川裕司さんによる寄稿です。
微分可能シミュレータを用いた学習についてご紹介いただきました。https://t.co/BxAP0FCcYV
— PFN-tech account (@preferred_jp) 2019年10月8日

微分可能シミュレータ

#NASA shared a 3D map of the moon:https://t.co/EhGLXxIWjN #gamedev #3dart #3dmodeling pic.twitter.com/yH8yLKK9FL
— 80 LEVEL (@EightyLevel) 2019年10月8日

月のテクスチャ

Principal Curves (PCAの曲線版)をPythonで実装したという記事を書きました。Principal Curvesはデータ点との距離が最小となる曲線です。1989年に提案されたので最新のものではないですが、同級生の優曇華院に教えてもらったので少し勉強しました。https://t.co/6xQTpxnrfi pic.twitter.com/Mz0TakcldU
— ymtk (@tak_yamm) 2019年10月6日

PCAの曲線版

弾性体や複数部品からなる物体の物理ダイナミクスは構成要素を階層的につなげて得たグラフ上でグラフCNNを適用して微分可能にシミュレーションができる。要素間、外力の影響はデータから学習 https://t.co/i7WJazgIiI ドロップアウトを使い確率論的シミュレーションもできるhttps://t.co/EgCsOc2dK7
— Daisuke Okanohara (@hillbig) 2019年10月6日

うひゃー、大学での試行だけど、物理を教えるのに、力から入るよりエネルギーから入った方が物理も数学も成績が良かったんだって。https://t.co/rXou1HlpiU
— physico (@physico_physio) 2019年10月8日

文科省に出したシラバスを変えるの、無理だからなぁ

EPFL、ハエの動きを3Dで姿勢推定するDeep learningを用いたモーションキャプチャ「DeepFly」発表。小型の自律飛行ロボットに活用 https://t.co/3imiPblwu3 pic.twitter.com/VTbWpaajXh
— Seamless (@shiropen2) 2019年10月10日

Deep Fly

すげー。水中D415…。
水って漢字が付いてるD435使いの人が
挑戦しそうな気がする https://t.co/iebI5TU0jL
— 光輝@ 心臓摂取禁止 (@koukiwf) 2019年10月10日

水中D415。綺麗に撮れるんだねぇ。

Hamiltonian Generative Networks
Hamiltonian dynamics を用いて潜在変数の時間変化を学習する時系列生成モデルの提案。VAEに適用したりFlow に適用したりできる。 https://t.co/XkeuzuUIzV
— Masa.I (@asam9891) 2019年10月10日

これいい😍 https://t.co/gAdIjDwc9x
— robo8080 (@robo8080) 2019年10月10日

これにカメラ埋め込んで、何が見えているのか検証してほしい。

めっちゃ分かりやすいスライドと思ったら、ディープラーニングの数学の著者の赤石さんなのねhttps://t.co/1tAULy35kr
Pythonで理解するディープラーニング入門 - Speaker Deck https://t.co/efuo3NseaX
— からあげ (@karaage0703) 2019年10月10日

Python deep learning

PolarMask: Single Shot Instance Segmentation with Polar Representation https://t.co/pmeU9gMhiY
— arXiv CS-CV (@arxiv_cscv) 2019年10月11日

Open-source
data labeling, annotation
and exploration toolhttps://t.co/WIIwAUefVk
— Toru Tamaki (@ttttamaki) 2019年10月11日

オープンソースのアノテーションツール

Time series classification for varying length series. https://t.co/kyRp7U0uKo pic.twitter.com/x4YcUQytTv
— arxiv (@arxiv_org) 2019年10月13日

RT
ヘンテコな形の建物でもアルゴリズムで組み上げちゃうロボット https://t.co/mDYZwy2fCy
— 森山和道／ライター、書評屋 (@kmoriyama) 2019年10月12日

ROS1 -> ROS2のポーティングときにハマった点のまとめ on @Qiita https://t.co/L4sUjedMa6
— 片岡大哉 @ 技術書典い23 (@hakuturu583) 2019年10月13日

ROS過渡期

ml5.js入門 3 – 音声をクラス分類 https://t.co/0gbzZiwbBM pic.twitter.com/NwQdle1zjK
— 田所淳 (@tadokoro) 2019年10月15日

音声クラス分類

テキストロン社が無人豆戦車「Ripsaw M5」を発表。
新型サスペンションと軽量化重視で恐ろしく速いことが特徴。
(2009年に米軍が試作した超軽量高速戦闘車コンセプトを復活させた)
遠隔操縦によって前衛や偵察を務める。軽さからヘリコプターによる空輸展開も可能https://t.co/S5KmcVTBcZ pic.twitter.com/NgV9bkkAHr
— tetsu (@metatetsu) 2019年10月15日

コワイ

https://t.co/LAGdNiwKVu

うへーすごい、Network architecture searchの結果、まじでただランダムにつないだNNがResNet-50相当を達成…
— nikq (@nikq) 2019年10月17日

ランダムにも色々あるからなぁ

「マイクロボクセル」という技術を開発しているAtomontageが195万ドル資金獲得。
デモを見てみたけど凄い…。現在のベクター&ポリゴンとはまるで違う(語彙力なし)
高精細のみならず物理演算も得意だという。
VRでのブレイクスルーになるかもhttps://t.co/mf7X8gxO5K pic.twitter.com/QsXGQ1UeUh
— tetsu (@metatetsu) 2019年10月16日

マイクロボクセル

台風19号
 阿武隈川沿いを3D化してみた。

国土地理院で公開された写真203枚から生成。

膨大な写真も1つのモデルにする事で広域の状況も確認しやすくなるだろうか。#Photogrammetry pic.twitter.com/NMyK4gUFij
— 龍 lilea (@lileaLab) 2019年10月16日

阿武隈川流域のフォトグラメトリ

形状変化を電流制御できる新たなメタマテリアルを開発 https://t.co/AX7QcZGZWM
— fabcross (@fabcrossjp) 2019年10月17日

メタなんとかは、時々理解を超える。

映像認識は計算量が多くリアルタイム処理が難しかった。計算量やパラメータ数制約下で精度最大化するネットワークをGAを使って探索、同じ精度で数十倍速いTiny Video Networksを見つけた。映像1秒をCPUで37ms, GPUで10msで処理でき、モバイル機器やロボットに搭載可 https://t.co/EEy51CxUYV
— Daisuke Okanohara (@hillbig) 2019年10月17日

動画ディープラーニング

面白い。低照度でも高照度でも満遍なくノイズが載るから、写真撮影用のカメラには向かない技術だけど、ロボットの目には最適。 https://t.co/KCMqBO1FbO
— やまねこ⚙楢ノ木技研 (@felis_silv) 2019年10月17日

太陽光に強いイメージセンサ

https://t.co/uM98UuT71X
人間の視覚と似た視感度を持つRGBカメラデバイス

これだと、虹を撮影したとき、虹の紫色が撮影できる。 pic.twitter.com/X8K6Cib2Ge
— 上田智章 (Tomoaki Ueda) (@NeoTechLab) 2019年10月17日

人間の視覚感度に近いイメージセンサ

Neural State Machine for Character-Scene Interactions - ディープラーニングを活用しキャラクターとオブジェクトとの干渉アニメーションを良い感じにする技術！ https://t.co/B08SIRfG2S #3dnchu pic.twitter.com/HcV3WThXF1
— 3D人-3dnchu- CG情報ブログ (@ymt3d) 2019年10月17日

オフダイアゴナルって新潟の会社さん。 https://t.co/PiOgZM2Y6W
— 光輝@ 心臓摂取禁止 (@koukiwf) 2019年10月18日

磁力線の可視化（これもイメージセンサというのかな？）の新潟のオフダイアゴナル社。

レイテンシの直感的な理解のためのメモ書き | Qrunchhttps://t.co/DLSWRkppTV
— ゆるふわUnaさん＠花粉症 (@UnaNancyOwen) 2019年10月18日

レイテンシ

東京大学、超音波による空中触覚を用いた案内用ヴァーチャル手すりシステムを発表。視聴覚情報なし、装着デバイスなしに目的地まで誘導 https://t.co/i8kT7y9dm2 pic.twitter.com/fgx2IdeUI7
— Seamless (@shiropen2) 2019年10月18日

新型コロナウイルス騒ぎで、非接触の触感センサの需要は急激に伸びそう。

Microsoftのデータ可視化ツール「SandDance」がオープンソース化 – GUNMA GIS GEEK https://t.co/tHkxEL0cKA
— 清水正行 (@_shimizu) 2019年10月16日

Microsoftのデータ可視化ツール

一言で言ってしまうと、天才的な論文！
最初は中辻先生のICI法をgeminalにapplyしただけかと思ったのだけど、なんていうか思っていた以上に奥が深い気がするぞ…🤔
有識者の方に読んでいただきたいです。 https://t.co/PMVEdBXmSV
— 羽鳥北 (@hatori_hoku) 2019年10月18日

ナンダカゼンゼンﾜｶｯﾃﾅｲｹﾄﾞ

色彩について　ー人間はどのように色を認識するかーhttps://t.co/IY648UuXtT
やっぱりそれでも小さすぎて見えないか.... pic.twitter.com/7xJqSAwVXc
— 上田智章 (Tomoaki Ueda) (@NeoTechLab) 2019年10月18日

ヒトの色彩の認識について

自動車のヘッドライトで人が消える現象の写真をMagicViewerで解析したら、人の皮膚を観測した場合のヘモグロビン分布と同じようなパターンが見えた。もしかして、強力な光で顔とか手とか透過した？ pic.twitter.com/Y61zU5hj8m
— 上田智章 (Tomoaki Ueda) (@NeoTechLab) 2019年10月18日

これは、重要な知見。

人間は知覚だけでは「奥行き」というものを認識できないので、様々な情報を総合して脳が「奥行き」を「作り出している」らしいのだけど（映像や画像なら尚更）、それがよくわかる動画。イギリスの心理学者リチャード・ワイズマン博士が作ったもの。かなりクラクラくる。pic.twitter.com/dqu22B1L8S
— たまさか (@TamasakaTomozo) 2019年10月19日

奥行き知覚の面白み

telegraphが報じている、光学迷彩すごい。結構がっつり隠れる。
光を分散させてるのかな。確かにこのシートの裏に行くとガッチリと隠れる。モヤっとした感じも光学迷彩っぽいhttps://t.co/hLSwq5dpkU pic.twitter.com/aPt1v98z79
— ふぁるこん◇xR・ディズニー・スタウォ (@makotofalcon) 2019年10月20日

まじもんの光学迷彩できてんじゃん。

恥ずかしい話なのですが、複数の角度の情報の平均を取りたい時って、角度の不連続点があるので、色々面倒なんですが、ベクトルを考えると当たり前なのですが、こんなに簡単に計算できる方法があるのですね。。知りませんでした。。 Averages/Mean angle - Rosetta Code https://t.co/zpjaGUcssT pic.twitter.com/QJGCTxJB0l
— Atsushi Sakai (@Atsushi_twi) 2019年10月19日

光合成を駆動しない遠赤色光が光合成を促進する(東京大学など)https://t.co/6i3RvoKJfC
光合成を直接には駆動しない遠赤色光が、植物の光合成能を最大限に引き出すことを見出した。 pic.twitter.com/Xy4MuWYpLY
— ゆきまさかずよし (@Kyukimasa) 2019年10月17日

赤外光と光合成

【注目プレスリリース】太陽光で働く新しい水分解光電極を開発－電気エネルギーなしで安定に駆動する光電極の実現に期待－ / 東京工業大学 https://t.co/vByppXCimV
— 日本の研究.comニュース (@rjp_news) 2019年10月17日

永久機関の夢

「フェーズドアレイレーダーはなぜ多目標の同時捜索探知ができるのか」など
現代の戦闘艦艇には欠かせない対空レーダーの仕組みと特徴について簡単にまとめました pic.twitter.com/YWZQTvD9Xy
— BAE製プーさん (@Torpol_M) 2019年10月20日

フェーズドアレイレーダー

Self-supervised 3D Shape and Viewpoint Estimation from Single Images for Robotics https://t.co/lTKUH6csId
— arXiv CS-CV (@arxiv_cscv) 2019年10月20日

大事

再現可能な低コストのロボット把持実験環境REPLABの提案。$2000と数時間の組み立て時間で環境を用意できる。手先の位置再現精度は1cm程度。環境は箱型で積み重ねられ狭いスペースに大量に並べられる。1日に2.5k回試行できる。https://t.co/qLlc3DWK9E
— Daisuke Okanohara (@hillbig) 2019年10月20日

ロボットグラスピングの学習

3年のロボットシステム学の講義資料です。資料だけだとよくわからんのでたくさん質問どうぞ。https://t.co/aFQsnvblw4 #cit_robotdesign3
— 上田隆一 (@ryuichiueda) 2019年10月21日

上田先生

GitHubにあるオープンデータのまとめ。機械学習用の有名どころから交通系・社会科学・気象系などなど網羅されているので領域のオープンデータを俯瞰で見るにはとても良さそう。5年ほど運用されているっぽい。https://t.co/75YxqhMNBh pic.twitter.com/xfks0V6dPM
— Shun Aoki🇺🇸青木俊介👑 (@aoshun7) 2019年10月19日

オープンデータまとめ

AIの正しい使い方。こういう応用を地道に積み重ねていくべき。 / “GoogleのAIは古代ギリシャの碑文解読をものの数秒で行うことができるように - GIGAZINE” https://t.co/Q9Gq5zg0Ot
— LM-7 (@LunarModule7) 2019年10月21日

古代語の解析

複数視点からfocus bracket撮影-->ステレオ視で深度マップを作ってから深度合成する，と深度合成の品質を上げられる．という提案．siggraph asia 2019, posters. Focus stacking by multi-viewpoint focus bracketing https://t.co/mpaz4Br6SV @YouTubeさんから
— takashi ijiri (@takashiijiri) 2019年10月21日

OpenCVのDNNモジュールはサポートしているバックエンドとターゲットの組み合わせが決まっています。
そのうち最新のドキュメントに反映されると思うけど、こんな感じの組み合わせになっています。https://t.co/5AETv18ROs
— ゆるふわUnaさん＠花粉症 (@UnaNancyOwen) 2019年10月21日

OpenCV DNNのCUDA対応方法

Realtime on-device SLAM + meshing + loop closures = Mobile 3D mapping of a living room in 3D pic.twitter.com/DHIfuyLhrg
— Jeff Powers (@jrpowers) 2019年10月20日

SLAM

光造型3Dプリンタで、滑らかなマイクロレンズを作る。そのために研究者がとった「ある手段」とは？それはまさかの光造型用のレンズを振動駆動させるというものだった、という話。https://t.co/94D0EwbP0V
— Jun Hirabayashi (平林純) (@hirax) 2019年10月21日

LTCIなど、人工皮膚をつねったりなぞったりして入力するインターフェース技術を発表 https://t.co/lu42qgiTHX pic.twitter.com/IPTHm426g8
— Seamless (@shiropen2) 2019年10月21日

触覚

これも面白いー。凄い人だなー！

低レイヤーな人のためのディープラーニング https://t.co/RN76qq4Zkb
— koguchit　小口 (@koguchit) 2019年10月21日

Yuki Koyama (@bravery_) maintains a well-documented toolbox of math utilities, useful as advanced primitives for computer graphics & hci research. The C++11 library includes features for regression, interpolation, dimensionality reduction, and clustering https://t.co/e4X3bynvP2 pic.twitter.com/AUZPqzy5IK
— Mean Squared Error (@non_manifold) 2019年10月21日

ライブラリ

Record3D — 3D Videos and Point Cloud (RGBD) Streaming for iOS https://t.co/z0LWVmuWFT
— Shigekazu Ishihara (@shigekzishihara) 2019年10月22日

最近流行り出したけど、テレビと比べたら、この装置の利点は、持ち運び的に軽いことかな？舞台でも使えるかな？　pic.twitter.com/gPnduhfKc3
— 黒ラブ教授（理系と文系の研究者、科学コミュニケータ） (@kurorabukyouzyu) 2019年10月23日

浮いて見えるディスプレイ

！！！ https://t.co/nJqgXrI6zD
— HomeiMiyashita (@HomeiMiyashita) 2019年10月22日

浮いてるディスプレイ

Gimpより綺麗にシームレス化できるサービス発見した

Make Seamless Texturehttps://t.co/ITIsfTFHjd pic.twitter.com/zvhcmgC174
— エルディア (@Lda6lge) 2019年10月22日

やらなきゃいけなかったはずの仕事。

異なる環境でデザインを共有することに関してはONNXとかTFのバックエンドみたいな例が身近に思い浮かぶ．あれらは本当にいらない仕事をしていると思っている．

「悪い方が良い」原則と僕の体験談｜Rui Ueyama｜note（ノート） https://t.co/vgvBMDEidu
— Yusuke Oda (@odashi_t) 2019年10月22日

不便益

ブリストル大学、安価で手軽に構築できるアーム型触覚フィードバックシステム「Mantis」発表 https://t.co/MFTHUlsAWq pic.twitter.com/zVDfK1FkvX
— Seamless (@shiropen2) 2019年10月23日

触覚

久しぶりにQiitaに投稿してみました > 機械学習関係の論文を読み書きするための数式・記号まとめ https://t.co/eU0qu6O9x3 #Qiita
— からあげ (@karaage0703) 2019年10月17日

【OPEN ROAD ＃11】GAZOO in #東京モーターショー2019
進む際は目線を前に、カーブを曲がる際は膝を曲げて体重を傾ける。スノボみたいでめっちゃ楽しい！
「乗ってる」「操縦してる！」
これぞ次世代モビリティ！ワクワクな楽しさだーー！！#ガズー調査隊 #TMS2019 pic.twitter.com/VBfVLR1BRK
— GAZOO編集部 (@gazoo_news) 2019年10月24日

一回乗ってみたい。

Unreal Engine を使用して作成された CARLAは、自動運転システムの開発、トレーニング、妥当性確認をサポートするために一から設計されました。CARLA は、現在、研究と検証のためのオープンプラットフォーム、および業界の共通言語を提供しています。https://t.co/ASpMZvdo2b #UE4
— アンリアルエンジン (@UnrealEngineJP) 2019年10月24日

ゲームエンジンによる自動運転開発環境

東大が液晶から高精度な水処理膜　均一な穴で用途拡大 https://t.co/kLJtAUqSZo
— Chem-Station (@chemstation) 2019年10月25日

Here's Roboteam's Probot V2 demonstrating its autonomous capabilities. @Roboteam_Inc #robots #autonomousvehicles pic.twitter.com/QfbxSBEhFp
— Robot&AIWorld (@RobotAndAIWorld) 2019年10月24日

嫌いだけど。

【ブログ更新：最小二乗法導出】
最小二乗法の導出についてまとめました。
忘れてたのでメモとして、、、誰かの助けになれば嬉しいです＾＾https://t.co/uLlcF65oX4
— 🐨🤖MeRT(ルット)@ドクター(仮)🤖🐨 (@MeRTcooking) 2019年10月24日

基礎

||Ax-b||^2についてxの微分が0になる(最小になる)として出てくるのが正規方程式A^TAx=Abで、x=(A^TA)^(-1)Abを求めれば良いんだけど、逆行列を持つとは限らないので、階数分解でA=BCとしてC^T(CC^T)^(-1)(B^TB)^(-1)B^Tbとして解く。このBCに使えるのが特異値分解(A=UΣV^T)。https://t.co/t9d62djial
— 那須音トウ | imenurok (@imenurok) 2019年10月25日

一般逆行列

Dear academics, check out our 6 pack!! 💪 Ok... I meant 6-PACK, our new 6DoF Pose Anchor-based Category-level Keypoint tracker, real-time tracking of novel objects without known 3D models! https://t.co/2PdXlkGC4d
— Yuke Zhu (@yukez) 2019年10月25日

20年ぐらい前を思い出す

ダートマス大学など、布地上に電気を通す物体を置くとそれが何かリアルタイムに特定するセンシング装置を発表 https://t.co/57KuK8cG3l pic.twitter.com/LVRGsVrawM
— Seamless (@shiropen2) 2019年10月25日

布導電からの物体推定

スマホ使った3Dスキャン｢Phiz｣。

レーザースキャンと同時にフォトグラメトリも行うだと。

"正確なスキャンがおこなえる「レーザー測量」とリアルなスキャンを実現する「写真測量」のメリットをいいとこどり"

Kickstarterで259ドル〜https://t.co/tnYGBRZ4OY
— 龍 lilea (@lileaLab) 2019年10月29日

おもろい

勾配が得られず値の評価にコストがかかる場合の最適化手法の一つであるベイズ最適化の最初の探索空間は人が決めていた。多くの似たタスクの最適解ができるだけ多く含まれるような最小の矩形や楕円を求め、それを探索空間とすることで探索を大幅に高速化できる https://t.co/HOZHaqOu8p
— Daisuke Okanohara (@hillbig) 2019年10月28日

凸最適化問題は目的関数や制約関数のパラメータから解への関数とみなせ、パラメータについての勾配は陰関数微分で求められる。多くの凸最適化問題を表すことができるcvxpyをそのまま微分可能なNNの層として組み込める cvxpylayersを提案https://t.co/rTeuxCZg6g
— Daisuke Okanohara (@hillbig) 2019年10月28日

正直全然ついていけてないけど、わかるようにならねば。

学生に教えてもらったのだけど、ＩＣＰの最近傍点の距離の計算方法で２点の法線を足すだけで、性能・収束性が２倍くらい良くなるらしい。ＩＣＰは、もうこれ使ったほうがいい、という感じなんだけど逆になんで今までこの方法がなかったのか（SIGGRAPH2019内容）それとも暗黙的にみんな使っていたのか pic.twitter.com/Kk8XzjuTKM
— GouKoutaki (@gou_koutaki) 2019年10月29日

カーネギーメロン大学、スマートフォン用VRヘッドセットに鏡面半球ミラーを装着し自分の全身（手や口、衣服含む）をモーションキャプチャする技術を発表 https://t.co/9BGnwf1Deh pic.twitter.com/DvZeE0nffY
— Seamless (@shiropen2) 2019年10月30日

「GAN / DCGAN」をかなり丁寧に解説しました。https://t.co/9ijKKH8ct7

少し前の社内勉強会で使ったのですが、転置畳み込みの図解が他にはなかったようで、好評でした🙆‍♀️
— Hirosaji (@hirosaji) 2019年10月30日

転置畳み込み

お！！今年のCoRLの論文が全てアップロードされている！今年はレビューも公開されているらしいhttps://t.co/u5hq78C7fP #CoRL2019
— TMats (@__tmats__) 2019年10月29日

凄まじい力作で素晴らしい記事です。今まで見たことのない網羅性があります。各種デバイス、各種モデル、各種量子化、マルチスレッド数。。。いったいどれだけ時間を掛けられたのでしょうか。是非ご一読ください。https://t.co/tMrMRSMmRb
— Super PINTO (@PINTO03091) 2019年10月30日

自分で調べずに済む

そういえばICCVタイトル単語の変化表作った pic.twitter.com/9PnahDi4mD
— のののののの (@GPU_i_want) 2019年10月31日

流行をあえて避けよう

物欲

今年出たCreaformのハンディ3Dスキャナー新モデルHandySCAN 3D 、素晴らしい精度とスピードだよ。光沢とか関係なし。あ、でもお高い万円です確か。個人で触れるものではないなぁ pic.twitter.com/qjJQlP1t7K
— 3D人-3dnchu- CG情報ブログ (@ymt3d) 2019年10月4日

書いたでー😎もうねるhttps://t.co/0lEF5dh5XY
— Tatsuya Ishikawa (@tatsuyai713) 2019年10月5日

この本持ってるけど、3D復元やってるCV系出身の人にとっても、めっちゃわかりやすいからおすすめ。https://t.co/m1TOVbSqBh
— 動かないで点P@LiSAッ子 (@initial_D_0601) 2019年10月6日

本棚に積みたい一冊。

SONY　外付け光学フィルター不要のマルチスペクトルイメージセンサー
どうも１６波長のマルチスペクトル画像を外付けフィルタなしで１ショットで撮れるイメージセンサらしいな。狭帯域フィルタの製作技術は凄い技術的躍進。 pic.twitter.com/EgNv5ORO0R
— 上田智章 (Tomoaki Ueda) (@NeoTechLab) 2019年10月16日

はやくうってー

こんな裏技が！ https://t.co/YZyTWZrRCE
— GOROman (@GOROman) 2019年10月18日

Oculus Quest ハック

モータ探してたらエモいキットを見つけてしまった。今度買ってみようかな。 https://t.co/jV29UyYYH7
— TEFSOM (@Si_SJ_MOSFET) 2019年10月21日

怪しいモータ

(そわそわ https://t.co/JGRAlXuQrC
— くろのすしゃん (@cronos_sv) 2019年10月24日

DJIすごいね

未発表の超小型ドローン「DJI Mavic Mini」、カナダ通販サイトに現る。もうすぐ発売か - Engadget 日本版 https://t.co/EO2O1dgPio @engadgetjpより
— GOROman (@GOROman) 2019年10月29日

買おうかどうか悩んだけれど｡

来たぁぁぁ！！ pic.twitter.com/KkTZRzsWpW
— yoneken (@k_yone) 2019年10月30日

XARM

大学生活

博士課程で給料がもらえる機関をまとめています。

学振よりも条件が良いものもあります。https://t.co/zVBstKfzwY
— 僕らの研究スタイル (@kenkyustyle) 2019年9月30日

大学院博士課程に行くなら奨学金をもらえるようにしましょう。
たとえ博士号が取れても、生涯所得で学部卒に勝てない、なんていう事態を防ぐために。

MITの学生の生活を腕時計型端末で計測して判明したこと。

睡眠を安定して毎日確保している人の成績が良い。
午前２時以降に寝ると長い睡眠をとってもダメ。
試験前日だけたっぷり寝てもダメ。
平均して女性が男性より成績が良いのも、女性の睡眠習慣の方が良いから。https://t.co/FbNRffBcSy
— physico (@physico_physio) 2019年10月1日

睡眠は午前2時前にちゃんと一定時間とる。

こないだ医大生が奢りにきたとき「コーヒーを飲むと興奮する派の僕」と「コーヒーを飲むとリラックスする派の医大生」で、「なにが違うんだろうね」と少し調べていたら、「カフェインは一般的に興奮効果あり。その興奮効果を上回るストレスがあるとリラックス効果が出る」という話を見つけて納得した。
— プロ奢ラレヤー🍣 (@taichinakaj) 2019年10月5日

コーヒーの効能

ノーベル化学賞受賞の田中氏「日本が科学技術で発展できた一つに“漫画”がある」 https://t.co/DU5ShFc9WZ
— 三宅陽一郎MiyakeYouichiro (@miyayou) 2019年10月8日

マンガの効能

はっきり言います。

他人からのアドバイスを聞かなくてもいいケースが存在します。

それは、そのアドバイスを受け入れた結果の責任が自分にある場合です。

プライベートどう過ごすか、会社をどこにするか、どういうキャリアにしたいか。結果は自分に返ってきます。だから自分で決めていいんです。
— イワケン (@iwaken71) 2019年10月8日

すごい、交渉のあれこれが全部言語化されている。 / 搾取されないためには選択肢を増やすしかない https://t.co/Nkxlq3OjPn
— Shuichi Tsutsumi@技術書典8 Day1え16 (@shu223) 2019年10月9日

交渉のアレコレ

「情熱を探そう」というアドバイスはもうやめようhttps://t.co/dwd2bPymhi
#utmc2
— 苗村健 (@naemura) 2019年10月17日

ルネッサーンス

GNUプロジェクト提唱者のリチャード・ストールマンによる「心あるコミュニケーションのガイドライン」が発表される(2018)https://t.co/50UTFILeYS
— GIGAZINE(ギガジン) (@gigazine) 2019年10月23日

鼻呼吸によって記憶力が強化されることが判明(2018)https://t.co/j2IThS1RkR
— GIGAZINE(ギガジン) (@gigazine) 2019年10月23日

鼻呼吸大事

学振DCはもっと自由な制度にすべき。「優秀な院生に月20万円を支給する」──それだけでいいと思う。税金の負担は仕方ないだろうけど。。

【20万円支給で生活苦　課税、バイト制限…院生の奨励金 - 朝日新聞デジタル】https://t.co/lA3MpZCEqu
— poppo-k (@poppopipi) 2019年10月24日

現実。

とても本質的な話。研究で得られるものは、業績などの有形財産と、スキルや経験値などの無形財産があって、俗に「失敗だった」というのは有形財産を得られなかったときの言葉だと思います。むしろ難易度の高いテーマに果敢に取り組んで得た無形財産をその後の人生で大切にしてほしいとよく思います。 https://t.co/N2dRiy2WRX
— 1T0T (@1T0T) 2019年10月25日

現役ハーバード大学生
❶睡眠は最低8時間
❷毎朝瞑想
❸しっかり食べる
❹毎日15分程度の適度な運動
❺To-Doリストを毎日作成 pic.twitter.com/snaR81u0D7
— Kanta Eguchi 🇺🇸 in San Diego 🌴 (@theonlyonekanta) 2019年10月25日

電通大を考える受験生に向けての記事です　なんだかんだで電通大はいいぞ - ぺんぎんさんは怠け者 https://t.co/xq4wTol2Jn
— ぺんぎん (@penguin_UEC) 2019年10月28日

Useful Paper Writing (and reviewing) tips from @inkynumbers. #iccv2019 #ICCV19 pic.twitter.com/r3xcONlKM0
— aditya Ganeshan (@SoRaptorPhilo) 2019年10月28日

※古いけどためになった記事
＞人間は1万円を拾う喜びより、1万円をなくす悲しみのほうが2～2.5倍大きい。よって悲しみを避けるべく行動するというのが「損失回避」の心理。
↓
不人気ブドウを爆売れさせた「たった一言」とは？　: NIKKEI STYLE https://t.co/drU9wiNids
— こじま＠リニアモーターガール (@kojima_motor) 2019年10月28日

今日の物欲

そんなに効くなら、パナソニックは人類のためにジアイーノの製造ライセンスを販売してくれればいいのに。

2020-01-18

SOHOや研究室に購入しておくべき備品のメモ　2020

(編集中､もっと増えるし吟味します｡)

A4プリンター複合機

Canon レーザープリンター A4カラー複合機 Satera MF644Cdw(21PPM/両面印刷/両面ADF/有線・無線LAN)

発売日: 2019/05/16
メディア: Personal Computers

安くて比較的コンパクトなカラーレーザー複合機です。
購入後製品登録をすることで１年保障は付きますが、それ以降の故障は買い替えた方が安いぐらいの出張手数料を取られたりしますので、注意が必要です。
保障期間終了前に１年延長保証22000円を購入することもできるようです。

設置台があると、予備の紙とかが置けておさまりが良いです。

サンワダイレクトプリンタ台プリンタラック高さ70cm×幅52cm×奥行52cm 中棚5段階調整 3段キャスター付きプリンターカート 100-LPS011

メディア: オフィス用品

保証期間中は、純正トナー。そのあとは、壊れたら廃棄覚悟で安いトナーでもいいかもしれません。

【キヤノンメーカー純正品】CRG-054(4色セット)トナーカートリッジ054 ブラック・シアン・マゼンタ・イエロー/各1本 CRG-054 LBP622C/621C /MF644Cdw/MF642Cdw

メディア: エレクトロニクス

プレゼンテーション用PC

低いスペックのPCで構わないので、日々のミーティングやカンファレンスでの発表用に学生が使えるもの。軽くて小さいものが良い。

【2019年6月発売】 HP ノートパソコン HP ENVY x360 13 13.3インチフルHDタッチパネルディスプレイ 2in1 コンバーチブルタイプ AMD Ryzen 3 8GB 256GB SSD WPS Office付き（型番：6RH39PA-AAAA）

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パナソニックのlet'snote SVかMac book pro13が良いに決まってるんですけど、高いんですよね。。。

Surface Goは普段のメモ書きに手ごろなようです。オフィスが入ってなくて1万円安いアカデミック版もあります。
ペンとカバーキーボードが別売なことに注意。

マイクロソフト Surface Go(サーフェスゴー) 10インチ PixelSence ディスプレイ/Windows 10 Home (Sモード)/第7世代 Intel® Pentium® Gold 4415Y/SSD 128GB/メモリ 8GB/Office Home & Business 2019/シルバー MCZ-00032

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プレゼン用レーザーポインター＋マウス

高いけど、最近は液晶モニターでプレゼンすることも多く、液晶モニターにレーザーポインターは使えないので、マウスモードもあるこのモデルがおすすめ。

Canon グリーンレーザーポインタープレゼンター PR1-HY PowerPoint/Keynote/GoogleSlides/PDF対応

発売日: 2018/10/19
メディア: オフィス用品

大型モニターまたはプロジェクター

今は65インチTVでも相当安い価格で買えますね。探すと１２万円ほどの販売店も見つかります。ただ来年は生産調整のため、ちょっと値上がりなんて噂も。

ソニー 65V型地上･BS･110度CSデジタル4K対応 LED液晶テレビ（別売USB HDD録画対応）Android TV 機能搭載BRAVIA KJ-65X8000G

発売日: 2019/05/22
メディア: エレクトロニクス

２０人以上のミーティングの時にプロジェクターは、有効。
電子黒板タイプが、ミーティングの在り方を変えてくれるかもしれません。

エプソンプロジェクター EB-536WT (3400lm/WXGA/3.9kg/デスクトップ型超短焦点/インタラクティブ機能搭載)

発売日: 2014/12/11
メディア: Personal Computers

データサーバーNAS

時間が経つとデータは無限に増えていきます。また、HDDはそのうち壊れていくものなので、最低４台以上のモデルを選んでRAIDレベルの高い物を用意した方が良いです。

QNAP(キューナップ) TS-873 クアッドコア2.1 GHz CPU 4GBメモリ 8ベイ DTCP-IP/DLNA対応

発売日: 2018/04/23
メディア: Personal Computers

HDDは、何があってもシーゲートは無しでお願いします。

東芝 TOSHIBA 3.5インチ内蔵 HDD 8TB 128MB SATA 6Gbit/s 7200rpm ハードディスク MD05ACA800

メディア: エレクトロニクス

Wifiルータ

規格の進化が速いので、安いのを頻繁に買い替えるのもあり。

NEC 無線LANルーター Aterm ブラック PA-WG2600HP3

メディア: エレクトロニクス

もう直ぐ発売予定のNECの6000番を待ちたい。

NECパーソナル PA-WX6000HP Aterm WX6000HP

メディア: エレクトロニクス

ネットワークルータ・ハブ

スマートスイッチが欲しいけど、10Gへの移行を見据えて安いやつでも全然あり。

YAMAHA SWX2210-16G スマートL2スイッチ 16ポート

メディア: エレクトロニクス

ヤマハシンプルL2スイッチ SWX2100-16G

発売日: 2015/06/15
メディア: エレクトロニクス

QNAPのNASで、4K動画編集するときなどに便利。

QNAP 10GbE対応 12ポートアンマネージドスイッチ QSW-1208-8C

発売日: 2018/06/19
メディア: Personal Computers

ハードウェア・ファイアウォール

Yamahaがそろそろ古いので、Fortinetが良いけど、

Fortinet FortiGate-60E / FG-60E Next Generation (NGFW) Firewall Appliance, 10 x GE RJ45 ports by Fortinet

メディア: Personal Computers

ヤマハファイアウォール FWX120

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電気ケトル

安くて速く沸く良いやつを。

ティファール電気ケトル「ジャスティンプラス」シンプルモデルカカオブラック 1.2L KO3408JP

メディア: ホーム&キッチン

簡易浄水器

東レトレビーノカセッティシリーズ蛇口直結型浄水器高除去(13項目クリア)タイプ MK307MX-P

発売日: 2014/06/01
メディア: ホーム&キッチン

ICレコーダー

打合せ記録用に、安定性の高いやつを。

オリンパス OLYMPUS ステレオICレコーダー Voice Trek V-873 ブラック 8GB

発売日: 2019/10/11
メディア: エレクトロニクス

Meeting Microphone and Speaker

ヤマハユニファイドコミュニケーションスピーカーフォン USB/Bluetooth対応ブラック YVC-200B

発売日: 2018/09/06
メディア: Personal Computers

三脚

Manfrotto 三脚 COMPACT Action フォト・ムービーキットアルミ 5段ブラック MKCOMPACTACN-BK

発売日: 2014/06/27
メディア: Camera

監視カメラ

予算に余裕があれば、シッカリしたやつの方が良いです。監視目的以上に、事故防止とかに役立ちます。

WTW塚本無線みてるちゃん自動追跡防犯カメラ Wi-Fi スマホ日本語 BESTCAM108J2 基台セット

メディア: エレクトロニクス

Wall Clock

CASIO(カシオ) 掛け時計電波デジタルウェーブセプター温度湿度カレンダー表示ブラウン ITM-200J-5JF

発売日: 2010/10/22
メディア: ホーム&キッチン

セイコークロック掛け時計銀色メタリック直径35.0x5.2cm 電波アナログカレンダー温度湿度表示 KX383S

発売日: 2014/04/25
メディア: ホーム&キッチン

セイコークロック掛け時計電波アナログカレンダー温度湿度表示銀色メタリック KX237S SEIKO

発売日: 2017/12/22
メディア: ホーム&キッチン

オシロスコープ、ファンクションジェネレータ、周波数アナライザ

電気系研究室ならオシロスコープが一台あっても困りません。
５万未満の単機能オシロスコープでもいい機種がいっぱいありますが、Keysight InfiniiVision DSOX1204Gはファンクションジェネレータを内蔵しているので、これ一台で色々できます。
70MHzで性能が不足するときは、有料で高いですけれど200MHzまで対応可能。トータルで考えると、とてもお安い。

KEYSIGHT DSOX1204Gオシロスコープ、70MHz、4アナログチャネル、ファンクション・ジェネレータ内蔵

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Air Cleaner

気休めなので、ダイキンでもシャープでも好きなメーカーを。

ダイキン MCK55V-W 加湿ストリーマ空気清浄機（ホワイト）

メディア:

Heater

CH-129R-W コロナ遠赤外線ヒーターシーズヒーターコアヒート (ホワイト)

メディア: エレクトロニクス

掃除機

ダイソンでも、シャークでも、エレクトロラックスでも、マキタでも。

ダイソンサイクロン式コードレススティッククリーナー Dyson V8 Slim Fluffy+ ニッケル/アイアン/レッド SV10KSLMCOM

メディア:

ダイソン掃除機コードレス Dyson V7 fluffy オンライン限定モデル SV11 FF OLB

発売日: 2018/04/09
メディア: ホーム&キッチン

DysonならV8Slimが一番使い勝手が良いのだけれど、上位機種より高いのよね・・・。

【Amazon.co.jp限定】ルンバ 691 アイロボットロボット掃除機 wifi対応遠隔操作自動充電清掃予約髪の毛ペットの毛のゴミ畳などの床にロボットクリーナーブラック R691060【Alexa対応】

メディア: ホーム&キッチン

台車

普段は使わないので、小さく片付けられると便利。
こまわり君

【Amazon.co.jp限定】 TRUSCO(トラスコ) 樹脂製軽量台車アクロキャリーダークグレー 600x390 荷重100kgまで牽引可能 AC-1-A-DG

メディア: Tools & Hardware

TRUSCO(トラスコ) 樹脂台車こまわり君省音G車輪 600×390 ブラック MP-6039N2-BK

メディア: Tools & Hardware

カルティオ

TRUSCO(トラスコ) カルティオ折畳 780×490 黒ストッパー付 MPK-720-BK-SS

メディア: Tools & Hardware

工具セット

for electronics
ホーザンS-10

ホーザン(HOZAN) 工具セットセット内容20点車載工具に最適寸法:320(W)×200(H)×40(D)mm S-10

メディア: Tools & Hardware

ホーザンS-76
[asin:B07PD25C14:detail]

ホーザン(HOZAN) 工具セットハンダゴテ(230Ｖ) S-81-230
なんか知らんけど、ごくたまに3万円ぐらいの激安で出てくることがある。
230Vのハンダゴテは完全に無駄になりますが。

ホーザン(HOZAN) 工具セットハンダゴテ(230Ｖ) S-81-230

メディア: Tools & Hardware

ハンダゴテは温度調整機能の付いたものが人気ですね。

白光 FX601-01 ダイヤル式温度制御ステンドグラス用はんだこて(コテ先6.5C付き)

発売日: 2012/01/23
メディア: Tools & Hardware

ホーザン(HOZAN) 温調式ハンダゴテ温度制御ハンダゴテ鉛フリーハンダ対応温調回路一体型設定温度200~500℃ HS-26

メディア: Tools & Hardware

ホーザン(HOZAN) コテ台 20~60W程度のハンダゴテであればほとんどのメーカーに対応ホルダー内径25mmΦ H-6

メディア: Tools & Hardware

セットから抜けているマイクロニッパーは電子工作に必須ですね。

ホーザン(HOZAN) ミニチュアニッパー細い銅線の切断に疲労軽減コイルバネ装備銅線1.6㎜φ/銅より線1.25m㎡ N-31

メディア: Tools & Hardware

いっぱいあって、どれを選ぶか悩むね

ホーザン(HOZAN) 工具セット入組40点工場、学校、研究所の備品や家庭でのDIY、車載工具、防災用に S-351

メディア: Tools & Hardware

KTC
for cars, motor-bikes, bycicles

京都機械工具(KTC) ツールセットツールチェストレッド 69点組 SK36920X (SK SALE 2020)

メディア: Tools & Hardware

防湿庫

東洋リビング

東洋リビングオートクリーンドライ防湿庫 116L ブラック ED-120CATP(B)

発売日: 2016/04/01
メディア: Camera

デスクライト

山田照明が無難なデザインで信頼できる性能かなー。自立スタンドが別売で謎に高いのがネックだけども。

Wacom LCD Tablet

for 3D CAD or painting

【Amazon.co.jp限定】ワコム液タブ液晶ペンタブレット Wacom Cintiq 16 FHD ブラックアマゾンオリジナルデータ特典付き DTK1660K1D

発売日: 2019/01/11
メディア: Personal Computers

Adobe Create suite (for academic)

これはアカデミック版じゃないです。別の窓口からアカデミック版を買っておくと論文制作に役立ちます。

Adobe Creative Cloud コンプリート|12か月版|Windows/Mac対応|オンラインコード版

発売日: 2013/10/01
メディア: Software Download

文房具類

ラベルプリンター

キングジムラベルライターテプラPRO SR530

発売日: 2006/09/13
メディア: オフィス用品

シュレッダー

小さいのを買うといつも後悔するので、大きいのが欲しいんだけど邪魔なのよね。

GBC シュレッダー家庭用スモールオフィス用極小細断マイクロカットシュレッダプラスチックカードも細断ブラック GSHA26M-B

発売日: 2019/08/10
メディア: オフィス用品

ラミネータ

ナカバヤシパーソナルラミネータークイックラミ A4 Z2722

発売日: 2019/06/11
メディア: オフィス用品

ゴミ箱

分別用に複数用意しましょう。沼津方式。

TRUSCO(トラスコ) Rジョイント分別ボックス 45L フタ赤色 TRJ-01

メディア: Tools & Hardware

良い椅子

本当にいい椅子は10万を軽く超えますが、そんな予算はありません。
3万未満のまともな椅子はこれだけっぽい。ただし異常に重い。

イトーキオフィスチェアサリダ YL8 YL8-NYBL-AEL アジャスタブル肘付メッシュハイバックネイビー×ブラック

メディア: オフィス用品

ACタップ

いい加減なメーカーの適当なタップを買って火事の心配をするよりは、信頼できそうなやつを買っといた方が後で後悔が少なくて済みます。

パナソニック(Panasonic) ザ・タップスイッチシリーズ(6コ口)(ス WHS2626DKP

発売日: 2007/06/01
メディア: Tools & Hardware

パナソニック(Panasonic) ザ・タップX6コ口3mコードホワイト WHA2536WP

発売日: 2011/08/01
メディア: Tools & Hardware

キーボックス

ナカバヤシキーボックス20個収容 NKB-E02

発売日: 2009/12/14
メディア: オフィス用品

部屋の鍵とか、机の鍵とか、意外と数が多いのでまとめておけると便利。

コニカミノルタ　パルスオキシメーター PULSOX-1（パルソックスワン）

メディア: ヘルスケア&ケア用品

2020-01-10

メモ：ur_rtdeに独自関数を追加したいときの方法

URロボットの通信用インターフェースの一つであるRTDEでは、urscriptやその入出力の変数を自前で定義して、呼び出してやる必要があります。URは、入出力のデータの並びの定義をrecipeと呼んでいます。わかってしまえば、たいして難しくないものの、その仕組みはちょっとヤヤコシイので、ur_rtdeに自前の関数を追加したいときのメモを残しておくことにします。

編集する必要があるファイルは、
1. rtde_control.script
2. rtde.h
3. rtde_control.h
4. rtde_control.cpp
です。
rtde_control.scriptにはURScript形式で記述したロボットコマンドを追加します。
rtde.hには、RobotCommandのTypeとRecipeの定義を追加します。
rtde_control.hには､自前スクリプトの呼び出し関数の定義を追加し、rtde_control.cppには、自前スクリプトの呼び出し関数の定義を記述します。入力変数と、出力変数の受け取りも記述します。
定義や関数を追加した後に、cmakeからur_rtdeの再ビルドを行います。

is_within_safety_limits()をコマンド33に追加するときの例

rtde_control.script

    def process_cmd():
        cmd = read_input_integer_register(0)

        if cmd == 1:
            textmsg("movej")
            q = [0, 0, 0, 0, 0, 0]
            q[0] = read_input_float_register(0)

~中略~

        elif cmd == 33:
            textmsg("is_within_safety_limits")
            x = p[0, 0, 0, 0, 0, 0]
            x[0] = read_input_float_register(0)
            x[1] = read_input_float_register(1)
            x[2] = read_input_float_register(2)
            x[3] = read_input_float_register(3)
            x[4] = read_input_float_register(4)
            x[5] = read_input_float_register(5)
            
            val = is_within_safety_limits(x)
            if val == False:
                        write_output_integer_register(1, 0)
            else:
                        write_output_integer_register(1, 1)
            end
            textmsg("is_within_safety_limits done")
        elif cmd == 255:
            textmsg("Received stop!")
        end

        return cmd != 255
    end

rtde.h

  class RobotCommand
  {
   public:
    enum Type
    {
      NO_CMD = 0,

～中略～

      GET_INVERSE_KINEMATICS = 31,
      PROTECTIVE_STOP = 32,
      IS_WITHIN_SAFETY_LIMITS = 33, ///// added
      STOP = 255
    };

    enum Recipe
    {
      RECIPE_1 = 1,

～中略～

      RECIPE_11 = 11,
      RECIPE_12 = 12 ///// added
    };

rtde_control.h

～前略～

  RTDE_EXPORT std::vector<double> getInverseKinematics(const std::vector<double> &x, const std::vector<double> &qnear,
      double max_position_error=1e-10, double max_orientation_error=1e-10);

  RTDE_EXPORT int getIsWithinSafetyLimits(const std::vector<double> &x); ///// added

  /**
    * @brief Triggers a protective stop on the robot. Can be used for testing and debugging.
    */
  RTDE_EXPORT bool triggerProtectiveStop();

～中略～
  private:
    int getIsWithinSafetyLimitsValue(); ///// added

～後略～

rtde_control.cpp

RTDEControlInterface::RTDEControlInterface(std::string hostname, int port) : hostname_(std::move(hostname)), port_(port)
{
 ~前略~

  // Setup input recipes

  ~中略~

  // Recipe_12
  std::vector<std::string> is_within_safety_limits_input = {
      "input_int_register_0",    "input_double_register_0", "input_double_register_1", "input_double_register_2",
      "input_double_register_3", "input_double_register_4", "input_double_register_5"};
  rtde_->sendInputSetup(is_within_safety_limits_input);

 ~後略~
  }
}


bool RTDEControlInterface::reconnect()
{
~前略~

  // Setup input recipes
  // Recipe 1

~中略~

  // Recipe_12
  std::vector<std::string> is_within_safety_limits_input = {
      "input_int_register_0",    "input_double_register_0", "input_double_register_1", "input_double_register_2",
      "input_double_register_3", "input_double_register_4", "input_double_register_5"};
  rtde_->sendInputSetup(is_within_safety_limits_input);

  // Init Robot state
 ~後略~
}

int RTDEControlInterface::getIsWithinSafetyLimitsValue()
{
  if (robot_state_ != nullptr)
  {
    return robot_state_->getOutput_int_register_1();
  }
  else
  {
    throw std::logic_error("Please initialize the RobotState, before using it!");
  }
}

int RTDEControlInterface::getIsWithinSafetyLimits(const std::vector<double> &x)
{
  RTDE::RobotCommand robot_cmd;
  robot_cmd.type_ = RTDE::RobotCommand::Type::IS_WITHIN_SAFETY_LIMITS;
  robot_cmd.recipe_id_ = RTDE::RobotCommand::Recipe::RECIPE_12;
  robot_cmd.val_ = x;
  if (sendCommand(robot_cmd))
  {
    return getIsWithinSafetyLimitsValue();
  }
  else
  {
    return -1;
  }
}

double型のベクターを渡したいだけなのに、頭に "input_int_register_0" がついているのは、ベクターの大きさを暗黙のうちに渡すような仕組みになっているからです。明示的には渡しません。

実行例

#include <ur_rtde/rtde_control_interface.h>
#include <thread>
#include <chrono>
#include <iostream>

using namespace ur_rtde;

int main(int argc, char* argv[])
{
  RTDEControlInterface rtde_control("192.168.0.1");

  // int movec_mode = 0;
  std::vector<double> tcp_pose1 = {-0.143, -0.435, 0.20, -0.001, 3.12, 0.04};
  std::vector<double> tcp_pose2 = {-0.143, -0.51, 0.21, -0.001, 3.12, 0.04};
  std::vector<double> tcp_pose3 = {0.4, 0.4, 10.0, 0.0, 3.14159, 0.0};

  //rtde_control.getInverseKinematics();
  std::cout << "getIsWithinSafetyLimits" << std::endl;
  bool result;
  result = rtde_control.getIsWithinSafetyLimits(tcp_pose1);
  std::cout << result << std::endl;
  result = rtde_control.getIsWithinSafetyLimits(tcp_pose2);
  std::cout << result << std::endl;
  result = rtde_control.getIsWithinSafetyLimits(tcp_pose3);
  std::cout << result << std::endl;

  return 0;
}