research-er.jpresearch-er.jp research-er.jp https://www.cs.utah.edu/~ladislav/kavan08geometric/kavan08geometric.pdf Dual Quaternion。姿勢を1つのクオータニオンで表すだけでなく、位置姿勢を2つのクオータニオンで表す方法。2つの位置姿勢の間の補…