ルンバの制御用USBシリアルケーブルを綺麗に作りたいときのメモ

一年戦争の時のジオン軍よろしく、移動ロボットを闇雲に量産しようという計画を行っています。そういえば、研究室に転がっている（掃除用）ルンバも動かせるはずだと思いだし、ケーブルを作ってテストしてみました。

1.購入する部品

品目	メーカー・型番	購入先	参考価格
USBシリアルケーブル(5V)	FTDI・TTL-232R-5V	秋月電子通商	1950円
コネクタ	miniDIN7pinオス	千石電商	210円

2.はんだ付け

FTDIのUSBシリアル変換ケーブルのピン配置は、次のリンクにあります。
http://akizukidenshi.com/download/ds/ftdi/TTL-232R_pin.pdf
ルンバのオープンインターフェースのピン配置は、次のリンクの３ページ目に有ります。
http://www.irobot.lv/uploaded_files/File/iRobot_Roomba_500_Open_Interface_Spec.pdf
しかし、上下・裏表どっちの方向から見ているのか分かりにくいので、[1]のページで中盤で紹介されている写真を参考にします。
清書しなおすとこんな感じ。
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はんだ付けが必要なのはTxD, RxD, GNDの３本だけ。TxD, RxDはクロスするように、TxDにはRxD、RxDにはTxDを繋ぐよう互い違いに接続します。
GNDピンは6番,7番どちらでも構いません。両方繋いでも構いません。
Vpwrは、大した電流を引っ張れないので使わない方が賢明だと思います。
また、起動時のシリアルの通信速度115200bpsから19200bpsに変更するためにはBRC端子を使う必要がありますが、このケーブルでは変更できないのでdefultの115200bps固定になります。
あと、

超重要：はんだ付けの前に、miniDINケーブルのカバーをUSBシリアルケーブルに通しておくことを忘れないように！

完成品はこんな感じ。3.3V-5Vレベルシフトの回路等が不要なので、両端以外にデッパリの無い綺麗な仕上がりになります。
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3.テスト

ルンバの動かし方については、ROSのノードとして動かす方法や、自分で作ってみよう系の記事が山のように出てくるのでそちらを参考にしてもらうことにして、ここでは簡単に配線が正しく作れたかどうかを確認する方法を記します。
[2]の電通大の記事を読むと、Windows用アプリケーションが公式に配られているとあります。
http://www.irobotweb.com/~/media/MainSite/PDFs/About/STEM/Create/Create_2_Tethered_Driving_2.pdf
これをダウンロードして実行すれば良さそうです。
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ルンバのカバーのツメを丁寧にはがして外してテストします。
加工してしまうと保障が受けられなくなってしまうかもしれないので、以下は自分の責任で行ってください。
カバーのエッジとバリで指を切らないように注意してください。特に横に撫でるように指を動かすと、ケガします。
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動いたー。