cvl-robot's diary

研究ノート メモメモ https://github.com/dotchang/

自分用読むべき論文メモ 2018年12月版

research-er.jp

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https://www.cs.utah.edu/~ladislav/kavan08geometric/kavan08geometric.pdf
Dual Quaternion。姿勢を1つのクオータニオンで表すだけでなく、位置姿勢を2つのクオータニオンで表す方法。2つの位置姿勢の間の補間がとてもうまくいく。

www.youtube.com
d.hatena.ne.jp

直ぐに名前を忘れちゃう、3D点群データを綺麗にするポアソンフィルタ

www.msn.com
コマツは今どうなんだろう?

github.com
hand-eye calibration用

メモ:Windowsで使うKerasのバックエンドのtensorflow-gpuを好きなCUDAとPythonのバージョンで使う方法

pip install tensorflow-gpuでは、古いバージョンのCUDAやcuDNNしか対応してくれないので使えません。pythonのバージョンも限定されます。

tensorflowとkerasのインストール

新しいバージョンのCUDAやPythonを使いたい場合は、下記のサイトを参考に、
qiita.com
おそらく非公式のここから、欲しいバージョンに対応したwhlをダウンロードしてきます。
github.com
インストールは、例えばtensorflow_gpu-1.10.0-cp36-cp36m-win_amd64.whlなら

pip install tensorflow_gpu-1.10.0-cp36-cp36m-win_amd64.whl

GPU対応の確認

このtensorflow_self_check.pyをGoogle Chromeで開いてテキストファイルにコピペして、拡張子を.pyに変更して実行します。
TensorFlow on Windows self-check · GitHub

MSVCで使うofxZmqのライブラリを更新

openFrameworksでzeroMQを使うとき、このアドオンがとても便利です。
github.com
ただ、添付されているライブラリが古くなってしまっているので、最新版で使えるようにしたいと思います。
zeroMQをMSVCで自前ビルドしようとすると、なんだかトラブルが多く発生して面倒くさそうなので、解決策はvcpkgを使うことです。

zeroMQのインストール

vcpkg install zeromq:x64-windows

includeパスとlibraryパスの指定

zmq.hppをソースの見える場所にコピーする。行儀が悪くてもいいなら、vcpkgのincludeディレクトリE:\vcpkg\installed\x64-windows\includeなど。

\\addons\\ofxZmq\\libs\\zmq\\include\\zmq.hpp

コピーが済んだらofxZmqのlibsフォルダを全て削除します。
ソースのどこかにライブラリの指定を追加。代わりにプロジェクトのプロパティで指定しても良い。

#pragma comment(lib, "E:\\vcpkg\\installed\\x64-windows\\lib\\libzmq-mt-4_3_1.lib")

zmqのdllファイルを.exeの場所にコピーする。もしくは、パスを通す。

E:\vcpkg\installed\x64-windows\bin\libzmq-mt-4_3_1.dll

新品Let'snoteを購入したときにパワーポイントで動画が再生できなかったときの対処法メモ

素のWindows10の動画Codecの対応はなんだかイマイチで、昔作ったパワーポイントファイルを使おうとしたときに動画が再生されない(静止画が表示されているだけ、動画が読み込まれない、動画を読み込むけれど動かない、など。)の困った問題が発生します。これを対処するには、各種の動画Codecを、WindowsMediaPlayerの64ビット版で読み込めるように追加してやる必要があります。PowerPoint自体が32ビット版でも(64ビット版のWindows10OSなら)WindowsMediaPlayerは64ビット版です。

具体的な対処例

K-Lite Codec Pack(のFull版)をインストールします。
www.codecguide.com
インストールを進めていくと、最後の方のダイアログでWindowsMediaPlayerの32bitか64bitかを選べと聞かれますので、64bitを選択します。他のダイアログの選択肢は、デフォルト設定で大丈夫です。

以上です。

octomapのoctovisのMSVCインストールメモ

以前、octomapをopenFrameworksで使うためにインストールしたことがありましたが、その際、可視化プログラムoctovisはQtを使うことが億劫でインストールしませんでした。
必要が出てインストールしてみたのですが、案の定ちょっと面倒くさかったのでメモを残します。
基本的には/octomap/octovis/README,mdに書いてあります。

QGLViewerのビルド

octomapのoctovisのソース中にQGLViewerというフォルダがあり、これを先にビルドする必要があります。

/octomap/octovis/src/extern/QGLViewer

1.Qt5をインストール
QtのダウンロードサイトDownload Qt: Choose commercial or open sourceから、インストーラをダウンロードして実行します。ライセンス要項が適合するならOpenSource版で構いません。
実行すると、アカウント登録を求められますので登録して進みます。次にインストールするバージョンを選択できますので、安定版Qt 5.11.2のMSVC 2017 64-bitなど好きなものを選んでインストールします。
2.環境変数Pathにqmake.exeの場所を追加
例として

E:\Qt\5.11.2\msvc2017_64\bin

3.VS2017の開発者用コマンドプロンプトを開く

cd octomap/octovis/src/extern/QGLViewer
qmake -t vclib QGLViewer.pro -spec win32-msvc

4.Visual StudioでQGLViewer.vcxprojを開く
x64プラットフォームの場合は、x86を基に構成マネージャーで追加する。あとは普通にビルド。

octomapのビルド

5. CMakeを通す
OCTOMAP_OMP, OCTOVIS_QT5, QT_QMAKE_EXECUTABLE, QGLViewer_LIBRARY_DIR_WINDOWSを設定して一度configureすると、上手く見つからなかった場合、Qt関係のDIRを指定するように指示されますのでこれを指定していきます。例. Qt5Core_DIR \Qt\5.11.2\msvc2017_64\lib\cmake\Qt5Coreなど。都合5個聞かれます。
自分の場合の例はこんな感じ。
f:id:cvl-robot:20181120135609p:plain

6.ビルド
cmakeで生成されたslnファイルをVisual Studioで開いてビルドします。octovis-sharedでエラーが出ます。
まず、octovisのプロジェクトのプロパティを開いて、リンカー→入力→追加の依存ファイルをすべてコピーします。
次に、octovis-sharedのプロジェクトのプロパティを開いて、リンカー→入力→追加の依存ファイルにすべて追加します。先行入力されていたものとダブリがあっても名寄せされますので、気にせずとも大丈夫です。
これでビルドが通るようになっているかと思います。

自分用読むべき論文メモ 2018年11月版

An Open-Source C++ Library for Robotics and Optimal Control
https://bitbucket.org/adrlab/ct
https://adrlab.bitbucket.io/ct/v2.3/ct_doc/doc/html/index.html
ROSが邪魔ー
adrl:software [LAB]
このLabのライブラリが面白い。

qiita.com
読まない理由がない。

タコの心身問題――頭足類から考える意識の起源

タコの心身問題――頭足類から考える意識の起源

上記のブルックスのエッセイでも紹介されているタコのkindle版はまだないみたい。

docs.google.com
勉強になります。

自分用読むべき論文メモ 2018年10月版

Randomly distributed embedding making short-term high-dimensional data predictable | PNAS
www.iis.u-tokyo.ac.jp
www.atmarkit.co.jp
今月、いろいろすごいニュースがあったけれど、これが一番凄そう

www.preferred-networks.jp
robotstart.info
eetimes.jp
news.mynavi.jp
それぞれの要素技術は分かる。でもそれがもう実時間で普通に動くアプリケーションが実装されているのが驚異的。

Shape Completion Enabled Grasping
2.5次元から3次元の復元と、DEX-NET的なグラスピング戦略。

[1810.04891] Dense Object Reconstruction from RGBD Images with Embedded Deep Shape Representations
密な3次元モデルの再構成。マージング

shiropen.com
息を吸いながら囁いて入力できる音声入力。さすが福本さん的な独創性の高い音声インターフェース。近い将来、すべてのスマホに標準採用されそうですね。

Luminar
トヨタが自動運転に採用、22歳が開発した「高性能センサー」の実力|WIRED.jp
自動運転の大激戦を制する? トヨタ注目のスタートアップが開発した「新しいセンサー」の正体|WIRED.jp
他のワンショット3D Lidarとかとの違いはどうなんだろう?

www.cepton.com
quanergy.com
TetraVue | Home
ムービー見ると、TetraVueすごいけど自動走行向けスペックとはちょっと違うような。

www.symphotony.com

wired.jp
wired.jp

pathak22.github.io

www.slideshare.net
speakerdeck.com

blogs.unity3d.com

mabonki0725.hatenablog.com
mabonki0725.hatenablog.com

Curiosity-driven Exploration by Self-supervised Prediction · Issue #308 · arXivTimes/arXivTimes · GitHub
「AIに好奇心を与えるとスーパーマリオやDoomが上達」、カリフォルニア大学バークレー校のチームが研究成果を発表 - Engadget 日本版
好奇心 深層強化学習

magiclantern.fm
有志のユーザ製のキヤノンの一眼レフデジカメ用ファームウェア。標準化してほしいぐらいの高機能。

topology-tool-kit.github.io
Topology Tool Kit。Qtが邪魔だなぁ

igl | Interactive Geometry Lab | ETH Zurich | Code