TiのC2000Piccoloの割り込みは、独自のPIEテーブルとかいうものに基づいたもので、とても分かりにくく使いにくいです。 C2000シリーズではPIEテーブルの順序の変更も容易ではなく（掲示板にはデキナイ、との書き込みも）、さらにその定義も小首を傾げたくな…

筑波大の油田研の移動ロボットの研究成果を元に、ハードウェアやソフトウェアが整備されているそうです。 現在は、東北大の渡辺先生を中心にメンテナンスされているとのことです。 ソフトウェア openspurはskid型の移動ロボットを座標指令で動かしたいときに…