三角ポリゴンの集合で表現された任意形状をofxBulletで扱うためには， ofxBulletCustomShape()クラスを使います。 普通に動力学シミュレーションで使うだけなら、Exampleに倣って実行すれば問題ないかと思います。 github.com ofxBullletCustomShapeクラスの…

OMPLが自由に使えるようになって経路計画がお手軽で楽しいのですが、衝突判定を自分で書くのが億劫です。プリミティブな形状同士の衝突判定は一つ一つであればたいして難しくもありませんが、効率的に、さまざまな形状の、複数物体同士を、衝突するものとし…

また[1]を参考に、修正を加えてみます。 １．障害物を追加 ２．cboundsの値を調整 ３．アニメーションを追加 #pragma once #include "ofxOMPL.h" #include "ofMain.h" class Scheduler : public ofThread { public: unsigned long counter = 0; std::vector<double> </double>…

omplのdemo_RigidBodyPlanningWithControlsをopenFrameworksに移植していきます。 ofxOMPL.hの更新 必要なヘッダーファイルを足していきます。 ofxOMPL.h #pragma once // Plaease add these settings manually // #include path example: D:\workspace\ompl…

障害物を追加してみましょう。参考文献１を参考に、障害物を置きます。変更点を抜粋して説明していきます。 １．障害物オブジェクトobstacleをofApp.hで定義します。 ofAppクラスに物体を定義します。 ofBoxPrimitive obstacle; ２．isStateValid関数に判別…

ビルドの準備が整いましたので、ompl.slnを開いてビルドをしていきます。 ハマリポイント４ omplのEigenのパスが一部おかしい。 そのままビルドにかけると、Eigenのインクルードパスがおかしいとエラーが出ます。Linuxとかだと多分大丈夫なんでしょうけど、 …

ロボットの経路計画や動作計画用ライブラリとして有名なOMPL（OpenMotionPlanningLibrary）をWindows10MSVC環境のopenFrameworksで動かせるようにしたいと思います。 The Open Motion Planning Library 当初は、C＋＋できれいに書かれているし単に.libをリン…