デプスをきれいにするために、平均を取る 砂岩でできた20cmぐらいの大きさのレリーフを0.5m離れたところから撮影してみます。 計測対象がこれ。 1フレームのデプスがこれ。 10フレームの平均デプスがこれ。 画角がとても広いことが仇になって、このような物…

DepthからXYZ PointCloudへの変換 MapDepthFrameToCameraSpaceを使う ちゃんと探したら、純正の変換関数ありますね。 ICoordinateMapper::MapDepthFrameToCameraSpace だいたい結果は重なりました。 [1]opencv.jp - OpenCV: カメラキャリブレーション（Camer…

研究室に2台のキネクト２がやってきました。なので、Cubox-i4の面倒を置いておいてほったらかしにしてこちらを触ってみます。 まず、基本的なColor, Depth, Infraredを録画できるソフトを書くことを目標に開発を進めていきます。インストールの方法など基本…

あまりにも遅いから、UnixBenchで速さを調べてみます。 cd /usr/local/src $ wget http://byte-unixbench.googlecode.com/files/UnixBench5.1.3.tgz $ tar xzf UnixBench5.1.3.tgz $ cd UnixBench5.1.3 $ make Index Score 216 うーん、いいのか悪いのかわか…

（編集中） Ubuntuのapt-get updateでvimが引っかかる問題、なかなか面倒くさいようです。なので、フォーラムの中でUbuntu12.10のイメージを配布されている方がいましたので、それに乗り換えることにしました。（どのように手を入れられているかわかりません…

CuBox-iにUbuntu12.04をインストールする - PetapicoShop 他の方がきれいにまとめてくださっています。Cubox-iへのUbuntuインストールは上記リンクが参考になります。(2014.06.04追記) モータ制御用マイコンボード探し ロボットのモータやセンサーを制御する…

いろいろ順序が前後していますが、キャリブレーションボードを使ったいわゆる普通のステレオキャリブレーションをOpenCVでやる方法を確認します。OpenCV3.0以降ではcv::Matが標準として扱われるようになり、cvMatやIplImageは使われなくなっていく流れのよう…

ステレオ対応点探索の前に、左右の画像を平行化します。 カメラキャリブレーションの状況のよって、平行化は3つの方法に分けられます。 １．内部・外部パラメータ両方ある場合 ２．内部パラメータのみある場合 ３．両方無い場合[1] 特徴点の対応[2][3][4]か…

(編集メモ） 高速化を検討します。 やり散らかし感のあるままのソースコードですが、興味がほかに移ってしまったので、あげておきます。FFTの順変換を先に全て計算してしまい大量のメモリに持たせています。 Core i7-4770Sでtsukubaの処理におよそ1.5～3.0秒…

すごく簡単な問題のはずなのに、上手くやる方法が分からなくてちょっと悩んだので自分向けメモ。 テンプレートマッチングの窓を画像範囲いっぱいまで取りたいのに、メモリが確保されてないから窓の切り出しが面倒くさい、と思ったことありません？*1 図.目標…

キネクトのデプスを見慣れた目で見ると、ステレオカメラのデプス推定精度の低さはつらいものがあります。ステレオ画像の精度向上のための様々なアルゴリズムの提案があり、最近評判の物に位相限定相関（POC）を用いたステレオマッチングがあります。一般的に…

（編集中） 3次元形状データは，キネクトやRealSenseのようなデバイスを使えば簡単に取得できるようになってきています．しかし，赤外線を使うデバイスは，屋外の太陽光の下で使用できないという課題があります．そのため，自動車の運転補助に使われるデバイ…