高価なロボットを壊さないために、簡単な衝突判定ぐらいはしておきたいところです。学生に聞いたところ、カプセル（球スイープ）衝突判定が簡単で速いということなので真似してこれを作ってみます。ロボットの各ジョイント間を接続する線分に、適当な肉厚の…

depthからxyz点群に変換する方法を確認しておきます。 画像を変換 void reprojectImageTo3D(const Mat& disparity, Mat& _3dImage, const Mat& Q, bool handleMissingValues=false) ハズレ値を最遠点とするためにはhandleMissingValues=trueとします。 1点を…

自分の方法でもsadmbさんの方法でもx64版のtessellatorが上手く働かなくて、guiなどを正しく使うことができません。tessellatorのライブラリtess2の64ビット化が漏れているためなのでこれを作り直します。 1.libtess2をダウンロードして解凍 https://github.…

sadmbさんがフォーラムに公開している ofxKinect2: addon of Kinect for Windows v2 device with Microsoft SDK を使ってKinect2を動かせるようにしてみましょう。 Win64版OpenFrameworksの簡単ビルド まず、Kinect2にはWindows8の64bit版MSVC環境でないと動…

（編集中） [1]Yoshihiro Sato, Jun Takamatsu, Hiroshi Kimura, Katsushi Ikeuchi,, "Recognition of a Mechanical Linkage Based on Occlusion-Robust Object Tracking," , July 2003 の第3節 [2]Jun Takamatsu, "Abstraction of Manipulation Tasks to Au…

IKFAST_VERSION 62で適当なモデルのIKを求めようとすると、思ったように答えがもらえないことがしばしばありました。開発版にはもっと新しいバージョンが上げられているようなので、物は試しで使えるようにしてみましょう。 出杏光魯仙さんのGitHubから、mas…

（編集中） ikfastを動かすために、sympy-0.7.1をソースからインストール https://github.coをm/sympy/sympy/releases/tag/sympy-0.7.1 sudo apt-get install cython sudp python setup.py install sympyのバージョン確認 python `openrave-config --python-…

1.virtualboxをダウンロードhttp://www.oracle.com/technetwork/server-storage/virtualbox/downloads/index.html?ssSourceSiteId=otnjp 20150223追記VirtualBoxで作成した仮想マシンにLinuxを導入してみよう（１） - Yahoo!知恵袋を参考に拡張機能もインス…

（編集中） opencv grfmt_png.cpp PngEncoder::write関数 png_set_IHDR関数の引数 PNG_INTERLACE_NONE, PNG_INTERLACE_ADAM7, PNG_INTERLACE_ADAM7_PASSES, PNG_INTERLACE_LAST irfanviewのImage->information compression interlaced 書き込みOK。 OpenCVで…

画像のプログレッシブ形式 画像をネットワーク転送して、全データ到着の前に荒い画像を表示したいことがしばしばあります。その際に使われるのが、プログレッシブ（インターレース）形式の画像です。規格としては、JPEGやGIF、PNGなどが対応しています。プロ…