DDT M15[1]は、Switch Scienceで輸入されている中国製の安いけど比較的よくできたモーターです。
いいところは置いておいて、問題点だけ列挙しておきます。
・マニュアルがなんか変
・電源電圧の範囲が狭い。24Vが規定電圧で、下限が22V以上で、動作する上限の記述がなし。瞬間最大定格は63V｡18V-22Vに落ちても即停止とはならないけれど、アラームが付く。つまり、かなり安定した電源を用意しなければならない。
・初代からバージョンが進んでいるのに、速度制御が怪しいらしい。
・タイヤの交換できなさそう。タイヤの向きの変更方法も不明。
Switch Scienceの方がサンプルコードを公開してくださっているのですが、面倒くさいことにGo言語なので、Arduino用にちょっと書き直してみます。
高トルクモーターDDT-M15の使い方 #DirectDriveTech — スイッチサイエンス
使用機材は、Arduino Uno R3とSeed Studio CAN-BUS Shild v2です。
また電源は、OWON SPE6103（60V/10A）です。最大出力電流がモーターの最大負荷時の電流未満なので、最大負荷テストはできません。
テスト用の土台は、ダイソーで買ってきた木材とアルミのは材で製作しました。
// demo: CAN-BUS Shield, send data // loovee@seeed.cc #include <SPI.h> #define CAN_2515 // #define CAN_2518FD // Set SPI CS Pin according to your hardware #if defined(SEEED_WIO_TERMINAL) && defined(CAN_2518FD) // For Wio Terminal w/ MCP2518FD RPi Hat： // Channel 0 SPI_CS Pin: BCM 8 // Channel 1 SPI_CS Pin: BCM 7 // Interupt Pin: BCM25 const int SPI_CS_PIN = BCM8; const int CAN_INT_PIN = BCM25; #else // For Arduino MCP2515 Hat: // the cs pin of the version after v1.1 is default to D9 // v0.9b and v1.0 is default D10 const int SPI_CS_PIN = 9; const int CAN_INT_PIN = 2; #endif #ifdef CAN_2518FD #include "mcp2518fd_can.h" mcp2518fd CAN(SPI_CS_PIN); // Set CS pin #endif #ifdef CAN_2515 #include "mcp2515_can.h" mcp2515_can CAN(SPI_CS_PIN); // Set CS pin #endif byte canTx(int id, unsigned char stmp[8], int delay_ms = 10 ) { // send data: id = 0x00, standrad frame, data len = 8, stmp: data buf byte ret = CAN.MCP_CAN::sendMsgBuf(id, 0, 8, stmp); delay(delay_ms); // send data per 10ms SERIAL_PORT_MONITOR.println("CAN BUS sendMsgBuf ok!"); return ret; } byte canRx(byte& len,unsigned long &id, unsigned char *buf) { byte ret = 0; if (CAN_MSGAVAIL == CAN.checkReceive()) { // check if data coming ret = CAN.readMsgBuf(&len, buf); // read data, len: data length, buf: data buf unsigned long canId = CAN.getCanId(); SERIAL_PORT_MONITOR.println("-----------------------------"); SERIAL_PORT_MONITOR.print("get data from ID: 0x"); SERIAL_PORT_MONITOR.print(canId, HEX); SERIAL_PORT_MONITOR.print("\t"); for (int i = 0; i < len; i++) { // print the data SERIAL_PORT_MONITOR.print(buf[i]); SERIAL_PORT_MONITOR.print("\t"); } SERIAL_PORT_MONITOR.println(); } } void setup() { SERIAL_PORT_MONITOR.begin(115200); while(!Serial){}; while (CAN_OK != CAN.begin(CAN_1000KBPS)) { // init can bus : baudrate = 500k SERIAL_PORT_MONITOR.println("CAN init fail, retry..."); delay(100); } SERIAL_PORT_MONITOR.println("CAN init ok!"); byte len = 0; unsigned long id = 0; unsigned char recv_buf[8]; // send data: id = 0x00, standrad frame, data len = 8, stmp: data buf unsigned char motor_can_terminal_resistor_switch_setting[8] = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0}; canTx(0x109, motor_can_terminal_resistor_switch_setting); canRx(len, id, recv_buf); unsigned char set_status_report[8] = {0x80, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0}; canTx(0x106, set_status_report); canRx(len, id, recv_buf); unsigned char setting_mode_and_feedback[8] = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0}; canTx(0x105, setting_mode_and_feedback); canRx(len, id, recv_buf); } void loop() { byte len; unsigned long id; unsigned char recv_buf[8] = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0}; unsigned char query_operation[8] = {0x01, 0x01, 0x02, 0x04, 0x55, 0, 0, 0}; canTx(0x107, query_operation); canRx(len, id, recv_buf); unsigned char sending_in_openloop[8] = {0x10, 0x01, 0, 0, 0, 0, 0, 0}; canTx(0x32, sending_in_openloop); canRx(len, id, recv_buf); } // END FILE
ボリュームで回転速度を調整できるように修正。中央が０なことに注意。
void loop() { byte len; unsigned long id; unsigned char recv_buf[8] = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0}; int i = analogRead( PIN_ANALOG_INPUT ); float RANGE_MAX = 32767.f; float RANGE_MIN = -32767.f; float f = (float)i / 1023.f * (RANGE_MAX-RANGE_MIN) + RANGE_MIN; Serial.println( f ); unsigned char query_operation[8] = {0x01, 0x01, 0x02, 0x04, 0x55, 0, 0, 0}; canTx(0x107, query_operation); canRx(len, id, recv_buf); unsigned char data0 = ((int)f >> 8) & 0xff; unsigned char data1 = ((int)f) & 0xff; unsigned char sending_in_openloop[8] = {data0, data1, 0, 0, 0, 0, 0, 0}; canTx(0x32, sending_in_openloop); canRx(len, id, recv_buf); }
[1] DDT M1502D_233 タイヤ付きダイレクトドライブモーター 24V/9.6Nm/115rpm — スイッチサイエンス
