Open3DをIntel RealSense D435で動かすためにTestRealSense.cppをlibrealsense2に対応するよう改造する（その２）色付きPointCloudに変換

RealSense D435で取得したRGBColor画像とDepthをDepth解像度でlibrealsense側でalignして、Open3DのRGBD画像を作り、RGBD画像をさらにPointCloudに変換するサンプルです。目視で確認したい場合は、DrawGeometriesのコメントアウトを外してください。ただし…

2018-03-14

Open3Dに寄稿する方法とマナーを調べる

（編集中） Open3Dのソースコードは、githubで管理されています。普段、仕事ではほとんど必要ないので、githubはgit cloneして便利に人のソースコードを使わせてもらうか、メモ代わりにGistにコードを張り付けるだけで、あまりちゃんと使ったことがありませ…

2018-03-12

Intel RealSense D435のキャリブレーション

Intel RealSense D435のデプスキャリブレーションの方法を調べていきます。資料まず目を通すべき重要な資料はこれです。 https://www.intel.com/content/dam/support/us/en/documents/emerging-technologies/intel-realsense-technology/RealSense_D400_Dy…

2018-03-07

Open3DをIntel RealSense D435で動かすためにTestRealSense.cppをlibrealsense2に対応するよう改造する

Open3Dは、2018年3月現在v0.1です。頻繁にアップデートがあると思われますので、この記事はすぐ風化する予定です。Intel RealSense D435は、廃版になってしまったKinect1/2の代替として期待されている低価格のデプスセンサーです。同時に発売されたD415に対…

2018-03-05

Open3DのPythonチュートリアルをC++に移植(その6) intaractive_visualization.py

Open3Dは、2018年3月現在v0.1です。頻繁にアップデートがあると思われますので、この記事はすぐ風化する予定です。interactive_visualizationは、マウス操作によるクロップ（領域きりだし）と、ポイント選択による初期位置指定をつかった位置合わせを提供し…

2018-03-05

Open3DのPythonチュートリアルをC++に移植(その5) customized_visualizer.py

Open3Dは、2018年3月現在v0.1です。頻繁にアップデートがあると思われますので、この記事はすぐ風化する予定です。customized_visualizerは、キー入力、アニメーション、画面キャプチャなどのサンプルを提供しています。これと類似のテストがすでにc++で用…

2018-03-03

Open3DのPythonチュートリアルをC++に移植(その4) rgbd_integration.py

Open3Dは、2018年3月現在v0.1です。頻繁にアップデートがあると思われますので、この記事はすぐ風化する予定です。rgbd_integrationは、マージングなどの名前で知られる手法と同じで、位置合わせされた複数組の3次元点群から、無駄な点や面のない綺麗な１つ…

2018-03-03

Open3DのPythonチュートリアルをC++に移植(その3) multiway_registration.py

Open3Dは、2018年3月現在v0.1です。頻繁にアップデートがあると思われますので、この記事はすぐ風化する予定です。multiway_registrationは、複数の3次元点群のシーケンスから、総当たりでPoseGraphを作って全体最適化を行って、3次元形状復元をします。pyth…

2018-03-02

Open3DのPythonチュートリアルをC++に移植(その2) global_registration.py

Open3Dは、2018年3月現在v0.1です。頻繁にアップデートがあると思われますので、この記事はすぐ風化する予定です。global_registrationは、初期位置合わせの要らない位置合わせ手法を提供します。pythonチュートリアルはこちら。 Open3D/global_registration…