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cvl-robot's diary

研究ノート メモメモ https://github.com/dotchang/

おまけ:RICOH THETAのJPG画像を平面-球変換してOpenGLで表示する(その3)

(編集中)

このページで紹介されている加速度情報の取得のC++翻訳版、とりあえずWindowsで動けば良いや編。あとで整理するかも。*1

http://d.hatena.ne.jp/xanxys/20131110/1384094832

 

#include <fstream>

 

ifstream fin;

unsigned char head[10*1000];

union {

  int i;

  unsigned int ui;

  unsigned char b[4];

} bytes;

 

fin.open("R0010071.JPG", ios::in | ios::binary);

fin.read((char*)head,10*1000);

for(int i=0; i<10*1000; i++){

  unsigned char *buf = head + i;

  if(buf[0] == 0x00 && buf[1] == 0x04 && buf[2] == 0x00 && buf[3] == 0x05 &&  buf[4] == 0x00 && buf[5] == 0x00 && buf[6] == 0x00 && buf[7] == 0x01) {

    printf("compassEs found in %d\n", i);

 

    // big endian to little endian

    bytes.b[0] = buf[3+8];

    bytes.b[1] = buf[2+8];

    bytes.b[2] = buf[1+8];

    bytes.b[3] = buf[0+8];

    unsigned int offset = bytes.ui + 12;

    printf("offset %d\n", offset);

 

    bytes.b[0] = head[offset+3];

    bytes.b[1] = head[offset+2];

    bytes.b[2] = head[offset+1];

    bytes.b[3] = head[offset+0];

    unsigned int a = bytes.ui;

 

    bytes.b[0] = head[offset+7];

    bytes.b[1] = head[offset+6];

    bytes.b[2] = head[offset+5];

    bytes.b[3] = head[offset+4];

    unsigned int b = bytes.ui;

 

    float compass = (float)a / (float)b;

    printf("compass = %f %d %d\n", compass, a, b);

  }

}

 

for(int i=0; i<10*1000; i++){

  unsigned char *buf = head + i;

  if(buf[0] == 0x00 && buf[1] == 0x03 && buf[2] == 0x00 && buf[3] == 0x0a && buf[4] == 0x00 && buf[5] == 0x00 && buf[6] == 0x00 && buf[7] == 0x02) {

    printf("zenithEs found in %d\n", i);

 

    // big endian to little endian

    bytes.b[0] = buf[3+8];

    bytes.b[1] = buf[2+8];

    bytes.b[2] = buf[1+8];

    bytes.b[3] = buf[0+8];

    unsigned int offset = bytes.ui + 12;

    printf("offset %d\n", offset);

 

    bytes.b[0] = head[offset+3];

    bytes.b[1] = head[offset+2];

    bytes.b[2] = head[offset+1];

    bytes.b[3] = head[offset+0];

    int a = bytes.i;

 

    bytes.b[0] = head[offset+7];

    bytes.b[1] = head[offset+6];

    bytes.b[2] = head[offset+5];

    bytes.b[3] = head[offset+4];

    int b = bytes.i;

 

    float zenith_x = (float)a / (float)b;

    printf("zenith_x = %f %d %d\n", zenith_x, a, b);

 

    bytes.b[0] = head[offset+3+8];

    bytes.b[1] = head[offset+2+8];

    bytes.b[2] = head[offset+1+8];

    bytes.b[3] = head[offset+0+8];

    a = bytes.i;

 

    bytes.b[0] = head[offset+7+8];

    bytes.b[1] = head[offset+6+8];

    bytes.b[2] = head[offset+5+8];

    bytes.b[3] = head[offset+4+8];

    b = bytes.i;

 

    float zenith_y = (float)a / (float)b;

    printf("zenith_y = %f %d %d\n", zenith_y, a, b);

    break;

  }

}

fin.close();

 

 

*1:ファイルによってはcompassEs情報が見つからないことがあるようです。