2つの位置姿勢の間の変換行列を求める

（編集中）

Ｂ＝ＭＡ

Ａ：基準の位置姿勢　４ｘ４同次行列

Ｂ：目標の位置姿勢　４ｘ４同次行列

Ｍ：変換行列　４ｘ４同次行列

3次元位置姿勢Ａを3次元位置姿勢Ｂに変換する行列を求めたい。

Ａの逆行列を両辺に右から掛けて、

ＢＡ^-1＝ＭＩ

Ｉ：単位行列

ofMatrix4x4 A,B,M;

//適当にA,Bを与える。ただし、det A≠0, det B≠0。

M=B*A.getInverse();

[1] http://www23.atwiki.jp/yahirohumpty/pages/18.html