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cvl-robot's diary

研究ノート メモメモ https://github.com/dotchang/

2つの位置姿勢の間の変換行列を求める

(編集中)

B=MA

A:基準の位置姿勢 4x4同次行列

B:目標の位置姿勢 4x4同次行列

M:変換行列 4x4同次行列

3次元位置姿勢Aを3次元位置姿勢Bに変換する行列を求めたい。

Aの逆行列を両辺に右から掛けて、

BA^-1=MI

I:単位行列

ofMatrix4x4 A,B,M;

//適当にA,Bを与える。ただし、det A≠0, det B≠0。

M=B*A.getInverse();

[1] http://www23.atwiki.jp/yahirohumpty/pages/18.html