ofxAssimpModelLoader.cpp .cppと.hを修正 メッシュとノードが１対１で対応していることを想定し、メッシュにノードと同じ名前が与えられている。 meshHelperのメッシュ番号がノードの探索順に変更されている。 ofxAssimpModelLoader.cpp> ofxAsiimpModelLoa…

Assimpのエラーメッセージ [verbose] ofxAssimpModelLoader: loadModel(): loading "PA10.dae" from "C:\workspace\of_v0.8.0_vs_release\examples\addons\assimpExample\bin\data\" [ error ] ofxAssimpModelLoader: loadModel(): Collada: $$$___magic___$…

初稿: 2013/10/8, 最終更新: 文責: Yoshihiro Sato １１．GUIコントローラでロボット実機を動かす hiro_test_xmlrpc.py server.register_function(hiro.setJointAnglesDeg, "setJointAnglesDeg") testApp.h ofParameter rpc_set_angles; testApp.cpp setup g…

初稿: 2013/10/8, 最終更新: 文責: Yoshihiro Sato １０．ＧＵＩコントローラにXMLRPCクライアント機能を付ける XMLRPC++0.7 ライセンスLGPL vs2012対応版xmlrpc++0.7 c:\workspace\xmlrpc++0.7 testApp.h #include "XmlRpc.h" class testApp内 ofParameter …

初稿: 2013/10/8, 最終更新: 文責: Yoshihiro Sato ９．hiro_handleをサーバ化する（xmlrpc版) hiro_handleが上手く動くようになり、GUIもそれなりに出来つつあるので、２つを接続する方法を検討していきましょう。 ９．１ 接続方法の検討 困ったことに、hir…

初稿: 2013/10/6, 最終更新: 文責: Yoshihiro Sato ８．Windowsにhiro_handleをセットアップ HIRONXのメーカー付属サンプルプログラムのJythonが邪魔な場合や、Windows環境からHIROを直接動かしたいとき、電通大の末廣先生が開発されたhiro_handleを使うと便…

初稿: 2013/10/7, 最終更新: 文責: Yoshihiro Sato ７．スライダーでも関節を操作できるようにする ロボットの関節をマウスで操作できるようになりました。でもロボット実機を動かしたい時、正確に数値を確認しながら角度を決められたほうが便利ですね。そこ…

６．２ 全関節を操作できるようにしよう 少し楽しくなってきてしまったので、すべての関節を動かせるようにしてしまいしましょう。ここまでの全ソースコードを記載します。 // おしゃれなインターフェースの割には、短いソースコードでしょう？これで腕も動…

初稿: 2013/10/6, 最終更新: 文責: Yoshihiro Sato ６．関節可動範囲の追加 前回は、マウスで関節操作をできるようにしました。しかし、角度を際限なく動かせてしまうため、首が体にめり込んでしまったり、思うような角度に調整できないという不満がありまし…

初稿: 2013/10/4, 最終更新: 文責: Yoshihiro Sato ５．マウスで関節を動かせるようにする マウスでロボットの関節を操作できたら格好いいのですが、どうすればできるのでしょうか？なんと便利なことにopenFrameworksのexampleの中にpointPickerExampleがあ…

初稿: 2013/10/4, 最終更新: 文責: Yoshihiro Sato ４．カメラの導入 前回表示が鏡面にひっくり返っていることが判明しました。今回はカメラを導入することでこれを解決していきます。カメラといっても、もちろんロボットの頭部のカメラのことではなく、open…

初稿: 2013/10/4, 最終更新: 文責: Yoshihiro Sato Appendix１ ソースコードの整理 ここまでお世話になってきたassimpExampleのソースコードですが、思い切って使わない部分は整理して消してしまいましょう。 // openFrameworksのイベントループの基本を確認…

初稿: 2013/10/4, 最終更新: 文責: Yoshihiro Sato ３．ロボットの関節を連続的に動かす 前回は、ロボットの首を回転させてみましたが、一度だけ、決めた角度に動いただけでした。今回は、これを連続的に変化させられるようにしていきます。 ３．１ 各ノード…

初稿: 2013/10/4, 最終更新: 文責: Yoshihiro Sato ２．ロボットの関節を動かす 次は、ロボットの関節を動かすことを目標にしていきます。 ２．１ COLLADA形式のロボットモデル ロボットのモデルファイルから、関節情報がどのように記述されているか見ていき…

初稿: 2013/10/3, 最終更新: 2013/10/6 文責: Yoshihiro Sato ロボットの制御と3次元CGは、力学の有無を除いてよく似ています。もしコンピュータの中でロボットの3Dモデルをうまく動かすことができたら、実際のロボットを動かすこともそう難しくありません。…