安価なIMU(AHRS)センサのBosch BNO055USBStickを試す（その２）

BNO055USBStickを自分のプログラムから使う方法が良く分からなくて途方に暮れていた時に、GitHub先生に聞いてみたら、yoshito-n-studentssさんのすごくきれいなソースコードのROS向けライブラリが見つかりました。MITライセンスとのことなので、ありがたく遠慮なく使わせてもらうことにして、不要なROSを外していきます。
GitHub - yoshito-n-students/bno055_usb_stick: A ROS driver of Bosch BNO055 USB Stick

ソースコード

フォークしたROS無し版ソースコードはこちらです。
github.com
github.com
Makeファイル、CMake等用意していませんので、適当に取り込んでください。外部ライブラリはBoostのみです。

実行結果

接続先はCOM3、通信速度115200bps決め打ちなので、適宜変更してください。特にデバイスマネージャでシリアルポートの速度を変更する必要があるかと思います。出力はCallback関数に渡されて、標準出力に数値が表示されます。

time: 585
Acc: 0.25 0.33 9.78
Mag: -29.1875 2.875 -34.6875
Gyr: 0.00109083 -0.00218166 -0.00109083
Eur: 2.06603 0.0294524 -0.0250891
Qua: -0.00653076 -0.0186768 -0.858826 0.511841
Lia: -0.04 0.07 -0.09
Grv: 0.29 0.24 9.79
Temp: 42
CalibStat: 3 0 3 3

動いていますが、正しいのかどうか分かりませんね。

BNO055の情報
[1] https://cdn-shop.adafruit.com/datasheets/BST_BNO055_DS000_12.pdf
93ページにUARTのプロトコルの説明があります。
[2] https://learn.adafruit.com/adafruit-bno055-absolute-orientation-sensor/overview
USB Stickとはちょっと異なるようです。
USB Stickのデータシートも見つからないのですが、どうやって通信仕様分かったんだろう・・・？