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cvl-robot's diary

研究ノート メモメモ https://github.com/dotchang/

特性の分からない3相DCブラシレスモーターをソフトウェアエンコーダを搭載したTiのマイコンボードLAUNCHXL-F28069MとモータドライバBOOSTXL-DRV8305EVMを使って動かす(その5)

(編集中)
簡単に実験できるように、アナログスイッチやボリュームでモータを制御できると便利です。
Tiのデータシートを参考に、DRV8305EVM用のアナログコントローラを設計してみます。

1.ハードウェアの設計と製作

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できました、これです。

速度指令値と加速度指令値用にボリュームを2つ、回転方向指示用にスイッチを1つ、予備用にもうひとつスイッチ、Fault表示用にLEDを一つ、付けます。
マイコンボードのデータシートと、ドライバーボードのデータシートを見比べて、ドライバーボード側で使っていないピンを探します。
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ボリューム用にADC入力のピンが2つ必要ですので探していくと、ADCINA6とADCINB6がギリギリ空いていました。
同様にスイッチ用のGPIOピンを探していくと、P12とP22がかろうじて空いていました。(!)は、クイックスタートガイドのPDFによると,「割り込み能力があるI/Oピンを意味します。」だそうです。
マイコンの3.3VピンからLEDを直接駆動するほどの電流を引くのは難しいようなので、74HC245をバッファ代わりに挿入します。

マイコンボードには多種多様なインターフェースピンが用意されているものの、そのほとんどをドライバーボードが占有してしまうのでユーザが使えるのは極一部なのですね。
簡単な部品しかないので基板は簡単に作ることができると思います。
20ピンフラットケーブル等でBOOSTXL-DRV8305EVMのJ1側の端子に接続します。

また、実験用には、電圧計と電流計が付いていて、スイッチをすぐ切ることができる、十分な電流容量を持った電源装置があると便利です。
モーターIDに失敗すると、モーターは回らないまま異音を上げて大電流が流れるなんて言う事態に、よくなります。

LAUNCHXL-F28027FとBOOSTXL-DRV8305EVMのピンも確認しておきます。
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ピン配置はAIO2を除けばだいたい同じです。ただ、ピン番号は全然違いますので、名前を調整する必要があります。

2.ソフトウェアの改造

proj_lab03bを基に、ソフトウェアの改造を行っていきます。

手元に用意するべき資料は2つあり
・TMS320C2000:Piccolo MCUのソフトウェア開発入門
・MotorWare Software Architecture
です。前者はWEBから、後者はMotorWareのアプリケーションから入手できます。

ADCの取り扱いはこの資料も有用です。
http://www.tij.co.jp/jp/lit/ug/jaju167/jaju167.pdf

[追記]
ピン配置の見比べが超絶面倒くさいです。
F28027F
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F28069M
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