自分用読むべき論文メモ 2018年12月版
https://www.cs.utah.edu/~ladislav/kavan08geometric/kavan08geometric.pdf
Dual Quaternion。姿勢を1つのクオータニオンで表すだけでなく、位置姿勢を2つのクオータニオンで表す方法。2つの位置姿勢の間の補間がとてもうまくいく。
www.youtube.com
d.hatena.ne.jp直ぐに名前を忘れちゃう、３D点群データを綺麗にするポアソンフィルタ
www.msn.com
コマツは今どうなんだろう？
github.com
hand-eye calibration用
github.com
SLAM
staff.aist.go.jp
査読英語
- 作者: John M. Swales,Christine B. Freak
- 出版社/メーカー: Univ of Michigan Pr
- 発売日: 2012/07/09
- メディア: ペーパーバック
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#Algodoo #機構学#羽ばたき機構
— 森 大志 (@mori0091) November 28, 2018
なるほどなぁ…。 pic.twitter.com/4arRge07vS
メモ：Windowsで使うKerasのバックエンドのtensorflow-gpuを好きなCUDAとPythonのバージョンで使う方法
pip install tensorflow-gpuでは､古いバージョンのCUDAやcuDNNしか対応してくれないので使えません。pythonのバージョンも限定されます。
tensorflowとkerasのインストール
新しいバージョンのCUDAやPythonを使いたい場合は、下記のサイトを参考に、
qiita.com
おそらく非公式のここから、欲しいバージョンに対応したwhlをダウンロードしてきます。
github.com
インストールは、例えばtensorflow_gpu-1.10.0-cp36-cp36m-win_amd64.whlなら
GPU対応の確認
このtensorflow_self_check.pyをGoogle Chromeで開いてテキストファイルにコピペして、拡張子を.pyに変更して実行します。
TensorFlow on Windows self-check · GitHub
MSVCで使うofxZmqのライブラリを更新
openFrameworksでzeroMQを使うとき、このアドオンがとても便利です。
github.com
ただ、添付されているライブラリが古くなってしまっているので、最新版で使えるようにしたいと思います。
zeroMQをMSVCで自前ビルドしようとすると、なんだかトラブルが多く発生して面倒くさそうなので、解決策はvcpkgを使うことです。
zeroMQのインストール
vcpkg install zeromq:x64-windows
includeパスとlibraryパスの指定
zmq.hppをソースの見える場所にコピーする。行儀が悪くてもいいなら、vcpkgのincludeディレクトリE:\vcpkg\installed\x64-windows\includeなど。
\\addons\\ofxZmq\\libs\\zmq\\include\\zmq.hpp --> E:\vcpkg\installed\x64-windows\include
includeパスにE:\vcpkg\installed\x64-windows\includeを加えます。
コピーが済んだらofxZmqのlibsフォルダを全て削除します。
ソースのどこかにライブラリの指定を追加。代わりにプロジェクトのプロパティで指定しても良い。
#pragma comment(lib, "E:\\vcpkg\\installed\\x64-windows\\lib\\libzmq-mt-4_3_1.lib")
zmqのdllファイルを.exeの場所にコピーする。もしくは、パスを通す。
E:\vcpkg\installed\x64-windows\bin\libzmq-mt-4_3_1.dll
vcpkgでEnglish Language Packが無いとか言われてインストールできない場合
Visual Studio Installerを立ち上げて、[変更]ボタンを押して言語パックの英語をインストールする。
新品Let'snoteを購入したときにパワーポイントで動画が再生できなかったときの対処法メモ
素のWindows10の動画Codecの対応はなんだかイマイチで、昔作ったパワーポイントファイルを使おうとしたときに動画が再生されない（静止画が表示されているだけ、動画が読み込まれない、動画を読み込むけれど動かない、など。）の困った問題が発生します。これを対処するには、各種の動画Codecを、WindowsMediaPlayerの64ビット版で読み込めるように追加してやる必要があります。PowerPoint自体が32ビット版でも（64ビット版のWindows10OSなら）WindowsMediaPlayerは64ビット版です。
具体的な対処例
K-Lite Codec Pack（のFull版）をインストールします。
www.codecguide.com
インストールを進めていくと、最後の方のダイアログでWindowsMediaPlayerの32bitか64bitかを選べと聞かれますので、64bitを選択します。他のダイアログの選択肢は、デフォルト設定で大丈夫です。
以上です。
octomapのoctovisのMSVCインストールメモ
以前、octomapをopenFrameworksで使うためにインストールしたことがありましたが、その際、可視化プログラムoctovisはQtを使うことが億劫でインストールしませんでした。
必要が出てインストールしてみたのですが、案の定ちょっと面倒くさかったのでメモを残します。
基本的には/octomap/octovis/README,mdに書いてあります。
QGLViewerのビルド
octomapのoctovisのソース中にQGLViewerというフォルダがあり、これを先にビルドする必要があります。
/octomap/octovis/src/extern/QGLViewer
1.Qt5をインストール
QtのダウンロードサイトDownload Qt: Choose commercial or open sourceから、インストーラをダウンロードして実行します。ライセンス要項が適合するならOpenSource版で構いません。
実行すると、アカウント登録を求められますので登録して進みます。次にインストールするバージョンを選択できますので、安定版Qt 5.11.2のMSVC 2017 64-bitなど好きなものを選んでインストールします。
2.環境変数Pathにqmake.exeの場所を追加
例として
E:\Qt\5.11.2\msvc2017_64\bin
3.VS2017の開発者用コマンドプロンプトを開く
cd octomap/octovis/src/extern/QGLViewer
qmake -t vclib QGLViewer.pro -spec win32-msvc
4.Visual StudioでQGLViewer.vcxprojを開く
x64プラットフォームの場合は、x86を基に構成マネージャーで追加する。あとは普通にビルド。
octomapのビルド
5. CMakeを通す
OCTOMAP_OMP, OCTOVIS_QT5, QT_QMAKE_EXECUTABLE, QGLViewer_LIBRARY_DIR_WINDOWSを設定して一度configureすると、上手く見つからなかった場合、Qt関係のDIRを指定するように指示されますのでこれを指定していきます。例. Qt5Core_DIR \Qt\5.11.2\msvc2017_64\lib\cmake\Qt5Coreなど。都合5個聞かれます。
自分の場合の例はこんな感じ。
6.ビルド
cmakeで生成されたslnファイルをVisual Studioで開いてビルドします。octovis-sharedでエラーが出ます。
まず、octovisのプロジェクトのプロパティを開いて、リンカー→入力→追加の依存ファイルをすべてコピーします。
次に、octovis-sharedのプロジェクトのプロパティを開いて、リンカー→入力→追加の依存ファイルにすべて追加します。先行入力されていたものとダブリがあっても名寄せされますので、気にせずとも大丈夫です。
これでビルドが通るようになっているかと思います。
自分用読むべき論文メモ 2018年11月版
An Open-Source C++ Library for Robotics and Optimal Control
https://bitbucket.org/adrlab/ct
https://adrlab.bitbucket.io/ct/v2.3/ct_doc/doc/html/index.html
ROSが邪魔ー
adrl:software [LAB]
このLabのライブラリが面白い。
qiita.com
読まない理由がない。
上記のブルックスのエッセイでも紹介されているタコのkindle版はまだないみたい。
- 作者: ピーター・ゴドフリー=スミス,夏目大
- 出版社/メーカー: みすず書房
- 発売日: 2018/11/17
- メディア: 単行本
- この商品を含むブログを見る
docs.google.com
勉強になります。
自分用読むべき論文メモ 2018年10月版
Randomly distributed embedding making short-term high-dimensional data predictable | PNAS
www.iis.u-tokyo.ac.jp
www.atmarkit.co.jp
今月、いろいろすごいニュースがあったけれど、これが一番凄そう
www.preferred-networks.jp
robotstart.info
eetimes.jp
news.mynavi.jp
それぞれの要素技術は分かる。でもそれがもう実時間で普通に動くアプリケーションが実装されているのが驚異的。
Shape Completion Enabled Grasping
2.5次元から3次元の復元と、DEX-NET的なグラスピング戦略。
[1810.04891] Dense Object Reconstruction from RGBD Images with Embedded Deep Shape Representations
密な3次元モデルの再構成。マージング
shiropen.com
息を吸いながら囁いて入力できる音声入力。さすが福本さん的な独創性の高い音声インターフェース。近い将来、すべてのスマホに標準採用されそうですね。
Luminar
トヨタが自動運転に採用、22歳が開発した「高性能センサー」の実力｜WIRED.jp
自動運転の大激戦を制する？ トヨタ注目のスタートアップが開発した「新しいセンサー」の正体｜WIRED.jp
他のワンショット3D Lidarとかとの違いはどうなんだろう？
www.cepton.com
quanergy.com
TetraVue | Home
ムービー見ると、TetraVueすごいけど自動走行向けスペックとはちょっと違うような。
www.slideshare.net
speakerdeck.commabonki0725.hatenablog.com
mabonki0725.hatenablog.comCuriosity-driven Exploration by Self-supervised Prediction · Issue #308 · arXivTimes/arXivTimes · GitHub
「AIに好奇心を与えるとスーパーマリオやDoomが上達」、カリフォルニア大学バークレー校のチームが研究成果を発表 - Engadget 日本版
好奇心 深層強化学習
magiclantern.fm
有志のユーザ製のキヤノンの一眼レフデジカメ用ファームウェア。標準化してほしいぐらいの高機能。
topology-tool-kit.github.io
Topology Tool Kit。Qtが邪魔だなぁ
