cvl-robot's diary

研究ノート　メモメモ https://github.com/dotchang/

自分用読むべき論文メモ 2019年2月版


arxiv.org

何か大事な変革が起きているっぽいのでRiemannian Motion Policiesというのを、まじめに勉強しなければならない。
arxiv.org

測地線 - Wikipedia
微分幾何学４（リーマン幾何学）

有本先生凄いなー
https://www.jstage.jst.go.jp/article/essfr/2/4/2_4_4_37/_pdf
http://rtc.nagoya.riken.jp/control/pdf/2009/2009_107471.pdf
https://www.jstage.jst.go.jp/article/jrsj/29/1/29_1_39/_pdf
https://www.jstage.jst.go.jp/article/essfr/2/4/2_4_4_4/_pdf

ロボットと解析力学 (ロボティクスシリーズ 10)

ロボットと解析力学 (ロボティクスシリーズ 10)


https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/ej/?action=repository_action_common_download&item_id=174177&item_no=1&attribute_id=1&file_no=1
ホーリズム - Wikipedia

自分用読むべき論文メモ 2019年1月版

https://www.trilumina.com/

rodneybrooks.com

web.media.mit.edu
稲見昌彦🌤️Masahiko Inami on Twitter: "うおっ、MIT MedialabのRamesh RaskarらによるComputational Photographyと空間ARの本のPDFファイルが無料で公開されている。これ、要輪読だな https://t.co/V74icMYkEh"

https://www.falstad.com/circuit/
電流のイメージがしやすい回路シミュレータ

qiita.com

arxiv.org

shiropen.com

github.com

qiita.com

https://www.jstage.jst.go.jp/article/sicejl1962/21/1/21_1_34/_pdf

tbutt.net
軽量VRインターフェースコア

Soft Robotics: A DIY Introduction to Squishy, Stretchy, and Flexible Robots (Make)

Soft Robotics: A DIY Introduction to Squishy, Stretchy, and Flexible Robots (Make)

https://www.jvss.jp/jsssj/rensaikikaku/Trad/Trad_index.htm
ロボット工学の新しいヒントがありそう

http://kaji-lab.jp/ja/index.php?plugin=attach&pcmd=open&file=TimeIsPriorToMethodForEnglishLearning.pdf&refer=InvitationForStudents

最重要文献

hori.k.u-tokyo.ac.jp

最重要文献２

mathpix.com

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piqcy on Twitter: "強化学習において、演算可能な表現を学習・活用した研究。「シーンA-物体X=シーンB」というように、物体の移動をベクトル(表現)の演算で表現できるよう学習する。学習した表現を使用し実行した行動を表現することができるため、表現演算による補助報酬を与えている。

https://t.co/nLeePSha48… https://t.co/f33iDAHAHD"

jp.picocela.com

arduinopid.web.fc2.com
わかりやすい

自分用読むべき論文メモ 2018年12月版

research-er.jp

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https://www.cs.utah.edu/~ladislav/kavan08geometric/kavan08geometric.pdf
Dual Quaternion。姿勢を1つのクオータニオンで表すだけでなく、位置姿勢を2つのクオータニオンで表す方法。2つの位置姿勢の間の補間がとてもうまくいく。

www.youtube.com
d.hatena.ne.jp

直ぐに名前を忘れちゃう、３D点群データを綺麗にするポアソンフィルタ

www.msn.com
コマツは今どうなんだろう？

github.com
hand-eye calibration用

github.com
SLAM

staff.aist.go.jp
査読英語

3dnchu.com

www.dgp.toronto.edu

http://www.i.kyoto-u.ac.jp/archive/pdf/pub20.pdf
所感

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https://styly.cc/ja/tips/three-d-scans-styly/

Academic Writing for Graduate Students: Essential Tasks and Skills (Michigan Series in English for Academic & Professional Purposes)

Academic Writing for Graduate Students: Essential Tasks and Skills (Michigan Series in English for Academic & Professional Purposes)

メモ：Windowsで使うKerasのバックエンドのtensorflow-gpuを好きなCUDAとPythonのバージョンで使う方法

pip install tensorflow-gpuでは､古いバージョンのCUDAやcuDNNしか対応してくれないので使えません。pythonのバージョンも限定されます。

tensorflowとkerasのインストール

新しいバージョンのCUDAやPythonを使いたい場合は、下記のサイトを参考に、
qiita.com
おそらく非公式のここから、欲しいバージョンに対応したwhlをダウンロードしてきます。
github.com
インストールは、例えばtensorflow_gpu-1.10.0-cp36-cp36m-win_amd64.whlなら

pip install tensorflow_gpu-1.10.0-cp36-cp36m-win_amd64.whl

GPU対応の確認

このtensorflow_self_check.pyをGoogle Chromeで開いてテキストファイルにコピペして、拡張子を.pyに変更して実行します。
TensorFlow on Windows self-check · GitHub

MSVCで使うofxZmqのライブラリを更新

openFrameworksでzeroMQを使うとき、このアドオンがとても便利です。
github.com
ただ、添付されているライブラリが古くなってしまっているので、最新版で使えるようにしたいと思います。
zeroMQをMSVCで自前ビルドしようとすると、なんだかトラブルが多く発生して面倒くさそうなので、解決策はvcpkgを使うことです。

zeroMQのインストール

vcpkg install zeromq:x64-windows

includeパスとlibraryパスの指定

zmq.hppをソースの見える場所にコピーする。行儀が悪くてもいいなら、vcpkgのincludeディレクトリE:\vcpkg\installed\x64-windows\includeなど。

\\addons\\ofxZmq\\libs\\zmq\\include\\zmq.hpp --> E:\vcpkg\installed\x64-windows\include

includeパスにE:\vcpkg\installed\x64-windows\includeを加えます。
コピーが済んだらofxZmqのlibsフォルダを全て削除します。
ソースのどこかにライブラリの指定を追加。代わりにプロジェクトのプロパティで指定しても良い。

#pragma comment(lib, "E:\\vcpkg\\installed\\x64-windows\\lib\\libzmq-mt-4_3_1.lib")

zmqのdllファイルを.exeの場所にコピーする。もしくは、パスを通す。

E:\vcpkg\installed\x64-windows\bin\libzmq-mt-4_3_1.dll

vcpkgでEnglish Language Packが無いとか言われてインストールできない場合

Visual Studio Installerを立ち上げて、[変更]ボタンを押して言語パックの英語をインストールする。

新品Let'snoteを購入したときにパワーポイントで動画が再生できなかったときの対処法メモ

素のWindows10の動画Codecの対応はなんだかイマイチで、昔作ったパワーポイントファイルを使おうとしたときに動画が再生されない（静止画が表示されているだけ、動画が読み込まれない、動画を読み込むけれど動かない、など。）の困った問題が発生します。これを対処するには、各種の動画Codecを、WindowsMediaPlayerの64ビット版で読み込めるように追加してやる必要があります。PowerPoint自体が32ビット版でも（64ビット版のWindows10OSなら）WindowsMediaPlayerは64ビット版です。

具体的な対処例

K-Lite Codec Pack（のFull版）をインストールします。
www.codecguide.com
インストールを進めていくと、最後の方のダイアログでWindowsMediaPlayerの32bitか64bitかを選べと聞かれますので、64bitを選択します。他のダイアログの選択肢は、デフォルト設定で大丈夫です。

以上です。

octomapのoctovisのMSVCインストールメモ

以前、octomapをopenFrameworksで使うためにインストールしたことがありましたが、その際、可視化プログラムoctovisはQtを使うことが億劫でインストールしませんでした。
必要が出てインストールしてみたのですが、案の定ちょっと面倒くさかったのでメモを残します。
基本的には/octomap/octovis/README,mdに書いてあります。

QGLViewerのビルド

octomapのoctovisのソース中にQGLViewerというフォルダがあり、これを先にビルドする必要があります。

/octomap/octovis/src/extern/QGLViewer

1.Qt5をインストール
QtのダウンロードサイトDownload Qt: Choose commercial or open sourceから、インストーラをダウンロードして実行します。ライセンス要項が適合するならOpenSource版で構いません。
実行すると、アカウント登録を求められますので登録して進みます。次にインストールするバージョンを選択できますので、安定版Qt 5.11.2のMSVC 2017 64-bitなど好きなものを選んでインストールします。
2.環境変数Pathにqmake.exeの場所を追加
例として

E:\Qt\5.11.2\msvc2017_64\bin

3.VS2017の開発者用コマンドプロンプトを開く

cd octomap/octovis/src/extern/QGLViewer
qmake -t vclib QGLViewer.pro -spec win32-msvc

4.Visual StudioでQGLViewer.vcxprojを開く
x64プラットフォームの場合は、x86を基に構成マネージャーで追加する。あとは普通にビルド。

octomapのビルド

5. CMakeを通す
OCTOMAP_OMP, OCTOVIS_QT5, QT_QMAKE_EXECUTABLE, QGLViewer_LIBRARY_DIR_WINDOWSを設定して一度configureすると、上手く見つからなかった場合、Qt関係のDIRを指定するように指示されますのでこれを指定していきます。例. Qt5Core_DIR \Qt\5.11.2\msvc2017_64\lib\cmake\Qt5Coreなど。都合5個聞かれます。
自分の場合の例はこんな感じ。
f:id:cvl-robot:20181120135609p:plain

6.ビルド
cmakeで生成されたslnファイルをVisual Studioで開いてビルドします。octovis-sharedでエラーが出ます。
まず、octovisのプロジェクトのプロパティを開いて、リンカー→入力→追加の依存ファイルをすべてコピーします。
次に、octovis-sharedのプロジェクトのプロパティを開いて、リンカー→入力→追加の依存ファイルにすべて追加します。先行入力されていたものとダブリがあっても名寄せされますので、気にせずとも大丈夫です。
これでビルドが通るようになっているかと思います。