自作系四足歩行ロボットが最近熱いようなので情報収集。

2020年1月～5月10日現在までにTwitterで見かけた四足歩行ロボットとそれに関連しそうで面白そうな記事まとめです。

Stanford Pupper
gigazine.net

pupperの前の。
スタンフォードのオープンソース四脚ロボDoggoはODriveというオープンソースのESC使ってるぽい

ブラシレスモータはこれ使ってるhttps://t.co/CbRtlh1x7i

パーツリストhttps://t.co/GS5kMHLqYq

Doggohttps://t.co/VnYmrSexs8

高性能なDCモーターコントローラ ODrive https://t.co/jDPcxVIrnu
— でべ (@devemin) 2020年5月21日

V-Sido４脚
新作いい感じになってきたので、明日くらいまで連投予定。　#ZOIDS #ゾイドワイルドZERO pic.twitter.com/MBXSrTi7IQ
— 吉崎航 (@W_Yoshizaki) 2020年5月9日

Spot Micro
spotmicroai.readthedocs.io
関連記事
qiita.com

これは自分もやるしかない！と思い

我が家のロボット犬 Spot Micro にも服を着て踊ってもらいました。服着せるの楽しいｗ

（こちらのサイトの、3Dプリンタで作るオープンソースのロボットです）#SpotMicro https://t.co/9ZQXOIoFtI https://t.co/Sdzdnsg1jG pic.twitter.com/Haqtl2XWjP
— でべ (@devemin) 2020年5月5日

間が空いてしまったけどSpotmicroサーボ動作確認がてら軽く屈伸運動。明日歩行チャレンジしてみよう pic.twitter.com/J6pLteie9k
— ピーナッツ＠悪魔崇拝 (@penuts_k) 2020年4月27日

QuRo M5Stack
github.com

静歩行テスト
まだぎこちないけど、一応成功！
電池が片側に寄ってるから重心が左寄り…#Robot #M5Stack #Adventurer3 #RS304Spot pic.twitter.com/mKj1rPLRy2
— やまたい@ものつくり (@yamatai_mk) 2020年4月29日

これはすごい勉強になりそう
また別のオープンソース四脚ロボ
「mjbots」

github https://t.co/EzYYmkUDUk
動画https://t.co/SgP0QBtXZe
動きはなんだかゴツイけどｗ

1:29～　一本足ジャンプテスト
1:52～、2:21～　ギヤボックス
3:00～　関節の様子 https://t.co/XpJ6tiivFr pic.twitter.com/BXCiyccTlo
— でべ (@devemin) 2020年5月29日

Unitree モータ強すぎワロタ
33.5N = 341 kgf・cm
12.5万円

Unitree A1用高トルクインテリジェントモーター https://t.co/oIoOdKSOAl

きっとSpotも準じたパワーなんだろうなぁ

Doggo のT-Motor MN5212 KV340はカタログではプロペラ有で
0.918N = 約 9.4 kgf・cm
約 1万円https://t.co/UHt5qhn9Hy pic.twitter.com/ZSIOjShtVa
— でべ (@devemin) 2020年5月29日

オープンソース四脚ロボ「mjbots」

実験用ロボット　名前はまだないのかな？
60317206.blogspot.com

5000円の四足
メモ https://t.co/0OjF0ANsAR
— でべ (@devemin) 2020年3月7日

ツキ
pic.twitter.com/Y8aM2fHyPH
— Lethic (@lethic1) 2019年10月13日

#PCBWayer共有プロジェクト
🐕mechDOG（DIYロボット犬）#Arduino と #LSS に基づく犬のような四足ロボット。
☑️詳細：https://t.co/qkJZzMTQtb
。
。#共有プロジェクト #PCBWay #基板 #Maker #nRF24L01 #超音波センサー pic.twitter.com/8CXccdDbpu
— PCBWay【公式】 (@PCBWayJP) 2020年6月15日

mechDOG

puppyC M5 stick
akiba-pc.watch.impress.co.jp

CHAMP
github.com

@joemeno さんの四足歩行ロボ汎用コントローラーが凄すぎる……。
MITの論文をベースに作られたコントローラーで、色々歩行軌道などもカスタマイズできる。
これはジョイコンで動かしてる様子！
めちゃくちゃ楽しい。 pic.twitter.com/cMP76M7KzD
— Every (@ohaginia218) 2020年4月25日

Added MIT Mini Cheetah's URDF in CHAMP's pre-configured demo robots. Short walk before the weekend. https://t.co/3RvjhiOki4 #goROS pic.twitter.com/doKog727ee
— Juan Jimeno (@joemeno) 2020年4月17日

Visualizing foot positions using @facontidavide 's #ros PlotJuggler. Wiki and layout file will be added over the weekend. https://t.co/7fCopB07eP https://t.co/2URXjJ01j6

Top Graph: Foot's XZ position (side view)
Bottom Graph: Foot's XY Position (top view) pic.twitter.com/nq2IagXnHp
— Juan Jimeno (@joemeno) 2020年5月8日

Unitree Laikagoのシミュレータ
We've released the simulation environments + training code for the robotic imitation project:https://t.co/YA5xz99J3v

Everything you need to train your own Laikago: pic.twitter.com/V1KXfwtn3T
— Jason Peng (@xbpeng4) 2020年4月29日

Unitree A1
Quadruped robot A1 is running with you to the future. 😃
Maximum outdoor running speed：3.3m/s(11.88km/h).
Maximum torque of each joint is 33.5NM.
Weight (with battery) 12kg.
Integrated RGBD camera and wireless video transmission.
Price Less than $10k. pic.twitter.com/cdZVbd4D3I
— Unitree Robotics (@UnitreeRobotics) 2020年4月29日

www.physical-computing.jp
128万円（税別）

ETH 研究なので趣旨が違うけど。
Check out our new publication of our roller-walking robot ANYmal! The robot is starting to tackle some steps without stepping. 🙂

Full video: https://t.co/arBMGMsD9v #ANYmal #ETH #Optimization #Robots #Autonomy @ETH_en @ETH @ASL_ETHZ pic.twitter.com/wkiwWXWL7n
— Robotic Systems Lab (@leggedrobotics) 2020年4月29日

四足歩行ロボットに搭載可能なSLAM
深層学習を用いた特徴量ベースのループ検出器を組み込んだグラフLiDAR-SLAMシステムを提案．四脚ロボットでも動作するように浅いネットワークを用いておりCPUで推論可能．kd-treeを用いた点群繋ぎ合わせの高速な検証方法を提案．屋内外の産業環境でロバスト性を実証．https://t.co/93aNP7Z6cq
— SLAM-Hub (@slam_hub) 2020年4月27日

Google モーションデータからロボットの動作モデル生成
jp.techcrunch.com

Our recent work on robots learning to move by imitating animals:https://t.co/xCsnMAtuHo

Huge thanks to all my collaborators at Google for making this project possible! pic.twitter.com/FicrN0oXrM
— Jason Peng (@xbpeng4) 2020年4月3日

Today we present a new approach to teaching robots agile behaviors by imitating the motions of animals, along with a framework that automates the training of locomotion skills in the real world with minimal human interaction. Learn all about it at https://t.co/gD4zTvWqBs pic.twitter.com/5OX3Q9ALun
— Google AI (@GoogleAI) 2020年4月3日

Google独学四脚
RT
Robotics at Google、ほぼ独学で歩きかたを覚える4足ロボットを開発 https://t.co/IrM9Wgopm4 @engadgetjpさんから
— 森山和道／ライター、書評屋 (@kmoriyama) 2020年3月3日

Cheetah mini CADモデル
Cheetah mini のCADファイルを手に入れた！！
（中華版） pic.twitter.com/uxECODkuSn
— Every (@ohaginia218) 2020年3月15日

歩行について調べていると研究室のAzharさんの研究への興味がより出てくる．
実際動いてる所を見たけど，海外でよくやってるような四足歩行ロボットの研究と違って，本当に動物みたいな歩き方をしていて，何より環境認識能力が桁違いに高いので，本当に面白そう(難しくて何も分からないけど) pic.twitter.com/4AoimolWDT
— 東海林-Toukairinn@Fusion360 (@Toukairinn2) 2020年5月20日

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平沢進的スポット
ロボット開発で有名な”ボストンダイナミクス”が新型コロナウイルス対策として遠隔医療ロボットを開発したんだけど、これって…。 pic.twitter.com/b1GKydOSRn
— いっちー@バーチャル精神科医 (@ichiipsy) 2020年4月23日

SPOT SDK
あの例のロボットを誰でも動かせるらしい
Boston Dynamics gives its robot dog a developer SDK https://t.co/oarnlE0L8M via @engadget
— Takami Sato (@tkm2261) 2020年1月24日

猫モーキャプ
猫がモーションキャプチャされてるのめっちゃいい。可愛すぎる。最高。すりすりしてるモーション今すぐ売ってほしい。モーションだけで可愛いってずっと見てられる pic.twitter.com/MmOgNZFLKH
— ふぁるこん◇xR・ディズニー・スタウォ (@makotofalcon) 2020年5月9日

脚機構
死ぬまで耐久かも pic.twitter.com/I6aOd7OPqo
— inahoi (@inahoio) 2020年4月8日

ジャンプのテスト、無事成功しました。久々の進捗だなぁ…。
動画では、8.3mm程度の付箋を挟み込んでいます。少し余力がありそうなので、1cm程度ジャンプしている感じでしょうか。
積載重量はまだ余裕があるので、これで設計を進めようかな。次は、モータのトルクが足りてるかテストをば…。 pic.twitter.com/tIOXqwetxA
— わたこ (@WatakoLab) 2020年4月4日

理論的には人間の走りを動力補助なしで50％高速化可能https://t.co/4QoczaCMhW
スプリングを用いた外骨格を想定。
”バネ靴で走るアイデアは100年前からあるが”、接地してる間のバネ伸縮ではそこで速度上限決まるとか。
空中で縮めて前向き運動量にするとかそんなアイデア
— ゆきまさかずよし (@Kyukimasa) 2020年3月27日

Every journey starts with 30,000,000 steps. pic.twitter.com/6ZK50dhcaM
— Agility Robotics (@agilityrobotics) 2020年2月22日

パンジャンドラム　四足ではないけれど。
パンジャンドラムの走行シーンまとめ#MFKyoto2020　#作品発表 pic.twitter.com/gRDKSgIQj3
— よんだぼ (@yonndabo) 2020年5月2日

すべての生物が逃げる動き四足動物
すべての生物が逃げる動き pic.twitter.com/DVxLUxkSOE
— ポッカキット (@po__kaki__to) 2020年4月28日

2自由度の関節
2自由度関節機構の単体テスト💪
キモい…笑#Adventurer3X #SnakeRobot pic.twitter.com/zKVqwQ0ltu
— さつき (@satsuki_eng) 2020年4月24日

オルダム継手のモデルです。
既存の機構なので僕が説明するまでもないですが、動く機構群への動力伝達に使えます。カップリングにも使われます。#mechanism pic.twitter.com/RRjFpPiRZY
— K.$uzuki (@BellTreeNursing) 2020年4月29日

人工筋肉
EPFLと東工大の研究チームが、細くて繊維のようなMcKibben型アクチュエータと完全に伸縮可能なポンプを組み合わせた、新しい電気駆動の柔らかい流体筋肉について発表しています。
ポンプは、電界によって液体分子を直接加速するEHDに依存しています。#softrobotics #actuator https://t.co/RI3botDmKv
— Auror (@Aurordesign) 2020年1月25日