自作系四足歩行ロボットが最近熱いようなので情報収集。２
ちゃんと整理する時間も余裕もないから、差分を並べてみて楽しむだけ。
見かけた自作系四足歩行ロボット
This is no ordinary #Robot; Its an ANYmal
— Ronald van Loon (@Ronald_vanLoon) 2020年12月13日
by @anybotics#AI #IoT #BigData #MachineLearning #MI #Analytics #Robotics #DigitalTransformation #DL #Automation #Innovation
Cc: @timothy_hughes @ogrisel @7wdata pic.twitter.com/Mo5iwia4SZEZH ANYmal
Boston Dynamics Spot Robot powered by Autowarehttps://t.co/XTukMV64Ub
— Shinpei Kato (加藤真平) (@ShinpeiKato) 2021年1月1日
Boston Dynamics Spotと自動走行のAutoware
現在完璧な組立品を見ながらニヤニヤ、シメシメする工程を消化中 pic.twitter.com/49PUjIxUPN
— ものづくりバカ (@mono_baka) 2020年12月6日
小型四脚ロボットで段差に前脚を載せる動きだけを作り直した。工夫すれば、爪先をもう少し高く上げられる pic.twitter.com/jwC0XbOv6M
— tanaka (@h6ichi) 2020年12月29日
なんか勢いでポチって作っちまった pic.twitter.com/BacZRj7Je0
— Danish Ai (@DanishAi8) 2020年12月29日
Quadruped Yuki pic.twitter.com/tPrXC6CJ57
— Lethic (@lethic1) 2020年12月27日— Lethic (@lethic1) 2020年12月8日Quadruped Yuki baby steps pic.twitter.com/xOE9r0Fnt0
— Lethic (@lethic1) 2020年12月8日Quadruped Yuki IK test pic.twitter.com/Vt3z6jsVHM
— Lethic (@lethic1) 2020年12月8日YUKI. 見るたび進化していて楽しい。
— Shuang Peng (@PSrobotics) 2020年12月6日
— Every (@ohaginia218) 2020年12月5日
かわいいねえ😊 pic.twitter.com/WSLuUPnDsE
— inahoi (@inahoio) 2020年12月26日
犬ロボにD435を搭載するための頭を作成。ほぼパクりだが。頭から体へのブリッジ部は足を自由に動かす制約もあるから幅を太くできない。他の犬ロボも画像で見る限り、ここは幅が狭めになっていて衝撃時にすぐ壊れそうな雰囲気。左右の足の間隔を狭くすると頭部が配置しずらくなるという学びを得た。 pic.twitter.com/hXnPzElTgA
— higrademe (@EL2031watson) 2020年12月25日
この動画の後半でも階段昇降やってました。https://t.co/4DmycOM4JS
— Shuuji Kajita (@s_kajita) 2020年12月24日🤶Santa Claus may not be able to come, but Christmas gifts will still be delivered on time🎄 pic.twitter.com/t1RqKK6Qa0
— Unitree Robotics (@UnitreeRobotics) 2020年12月24日Newton stood at 45.6°🙃 pic.twitter.com/HTJxIXLZ1b
— Unitree Robotics (@UnitreeRobotics) 2020年12月25日
A1とは違うの？
すごい。
— 光輝@ HologramableSUI (@koukiwf) 2020年12月18日
人って氷でこけるとき、二回滑るんだけど
（最初に滑ってバランス崩して逆の足でバランス取ろうとしてその足も滑ると転ぶ）
こいつはそれでも転ばないように配置してる凄い。 https://t.co/IBqBmnEaSD
— Tomato (@tomato5356) 2020年12月22日
メカ🦌 pic.twitter.com/2AR3uH1VHz
— パンジャン (@panzyan) 2020年12月24日
巧みな機械設計によって動く小型二足歩行ロボット
— bouncy / バウンシー (@bouncy_news) 2017年6月4日
Courtesy of @IHMCRobotics https://t.co/ktzfngcVB7#機械 #小型 #二足歩行 #ロボット pic.twitter.com/2NKVsiy5iw
2足だけど4足っぽい
Freeze! 👉😳https://t.co/vcOk03ymAA#opencat #nybble pic.twitter.com/xOmghFbqpB
— OpenCat (@PetoiCamp) 2020年10月17日
すごーくなんだか可愛いロボットにアップデート！pic.twitter.com/q1BajtFOEC
— 黒ラブ教授（科学コミュニケーター、理系文系どっちも研究する人） (@kurorabukyouzyu) 2020年10月17日
I liked a @YouTube video https://t.co/QADEknfILV openDog Dog Robot #1, Planning and Explanation | XRobots
— ODrive Robotics (@ODriveRobotics) 2018年6月5日
まぁこのロボットに関しては、僕に言わせるとfour limbedロボット(locomotion とmanipulations両方できる)なので、locomotion全フリのロボットと比較するのはちょっと違うとは思うけど…。locomotionに全振りしてもきついとは思うけど苦笑
— Yuki (@Yuki_Doradora) 2020年10月28日
二脚でボディを支持して、残り二脚で物を置きます。 pic.twitter.com/X3wp4B7Q5Z
四脚ロボでよくある倒れないやつ
— でべ (@devemin) 2020年10月7日
やってみた！
仕事帰って来て速攻やろうと思ってP制御だけでやってみたけど、意外にペットボトル倒れなかったw
わたこさんの進捗見てテンション上がってるぞおおw
俺もどんどんやるぞおおお pic.twitter.com/wb8jHHU01F
— inahoi (@inahoio) 2020年10月2日
逆運動学を完全理解したらしい🎉 pic.twitter.com/oDSoO4mK5h
— たまごっち (@tamagotchi201) 2020年10月1日
【お知らせ】
— 東京大学RoboTech (@UTRoboTech) 2020年9月19日
IEEE SpectrumのVideo Fridayにて、学ロボFESTIVALのためにアップロードした動画「① 一連動作」が取り上げられました！https://t.co/rMjwKndlJt
♾🙆♂️ pic.twitter.com/2ybHq9LoP9
— inahoi (@inahoio) 2020年9月18日
とりあえず，ハードが完成しました。名前は「tapperX」です。#tapperX pic.twitter.com/jiZtH8kco1
— Omuni (@Omuni_999) 2020年9月13日
好き
V60 Q-UGV v4: Blind-Mode Security Trials https://t.co/TEEnnlKAS4 @YouTubeより
— 森山和道／ライター、書評屋 (@kmoriyama) 2020年9月11日
RT
— 森山和道／ライター、書評屋 (@kmoriyama) 2020年8月24日
犬型ロボ｢Spot｣は買えずとも「AlphaDog」は最安60万円からあるぞ https://t.co/ASkzfMnCJi
Quadruped Robots Can Climb Ladders Now https://t.co/jj7nxATbzq
— Shuuji Kajita (@s_kajita) 2020年7月14日
maker faire tokyoの出展承認いただきましたーー！！！
— inahoi (@inahoio) 2020年7月11日
ポンポンはねる４脚ロボット「kondo-san」で出します！#MFTokyo2020 pic.twitter.com/1KYME4Sv8P
実機で逆運動学#みないでしばこ pic.twitter.com/21zBre7BHa
— 包装紙 (@hou_sou_shi) 2020年6月22日
機構・センサなど、要素部品
磁石を使い非接触で動く歯車賢い。摩擦、振動がなく静かな上にエネルギーの損失も無い。 pic.twitter.com/cg9Srb8NvF
— ロアネア@最多情報源バズニュース (@roaneatan) 2021年1月5日(無)歯車作った。磁石の極同士の噛み合いだから、通常の歯車ではできない傘歯車からの平歯車の組み換え可能❗#3Dプリンター #歯車 pic.twitter.com/bJeOhTlaHT
— アクベンス (@eaFfd32sY4vLuNS) 2020年12月15日磁石を使った変速機。効率とか、ノイズとか、ちゃんと研究してみたい。
二足ロボ、今回の動画はちょっと面白いやも。
— わたこ (@WatakoLab) 2021年1月5日
前回作った、感圧センサ(FSR)付き足裏の実験をば。https://t.co/HfDaF4NmTl
静的な状態であれば、そこそこ重心位置を割り出せていそう？
とりあえず両足分作って、動的な状態でどんな出力になるかも見てみる予定です。 pic.twitter.com/ZneGiY2WLw
すごく魅力的な足裏センサ。二足。
ぷらぎあ on Twitter: "イグスのこれすごい
https://t.co/eUXaaXsrWB
https://t.co/tAKegs1xEq… "
PWM サーボ処理乗っ取り試作と平行で、タイミングベルト機構試すため、モノタロウでこちらのものと近いベルト注文してみた
— でべ (@devemin) 2020年12月18日
今は４脚ロボの各脚を、KRS-2552HV サーボ3個でやっているけど、
そのうち試作で、上2個をPWMハイトルク・スピードサーボの改造版にし、ヒザをベルト駆動にするのやってみたい https://t.co/uVPyQpSfw9 pic.twitter.com/i8YgAdmLH32:10～から、めちゃ飛んでますｗhttps://t.co/qGRREVYg5S
— でべ (@devemin) 2020年8月27日Open Dynamic Robot Initiative
Tendon based reducer for small quadruped model. pic.twitter.com/fBHQr6fua2
— Shuang Peng (@PSrobotics) 2020年12月13日
かっこいいだろ。 pic.twitter.com/edHnLxyVew
— Every (@ohaginia218) 2020年12月2日
— inahoi (@inahoio) 2020年11月23日
I liked a @YouTube video https://t.co/RNdG2uKYOm 3D Printed Brushless Cycloidal Actuator
— ODrive Robotics (@ODriveRobotics) 2018年6月4日
模型⽤小型モーターで⼒触覚を伝えるICチップ「AbcCore」、リアルハプティクスを適用した装置の構築へ https://t.co/mnn02f1Hdx
— fabcross (@fabcrossjp) 2020年10月16日
ElaStick: A Handheld Variable Stiffness Display for Rendering Dynamic Haptic Response of Flexible Object #UIST2020 #VR pic.twitter.com/Go5ZMfLB25
— HCI Research (@HCI_Research) 2020年10月12日
こちらのオープンソース四脚はタイミングベルトアクチュエータぽいhttps://t.co/m5wFGawOPc
— でべ (@devemin) 2020年10月7日
足首の長穴減速を本導入。減速比1:1で設定。踝ロール軸はは2500で長穴。踝ピッチ軸は幅の都合で4034のまま長穴。分解性と配線取り回しを見直し。足の長さは組み換えで２段階に調整できるようにした。トリム用簡易ゲージもフレーム上にマーキング。 pic.twitter.com/JP8IPAnsak
— 二名川 (@Ninagawa123) 2020年10月2日
サーボモーターの位置を変えて改良した足 pic.twitter.com/yZ013QFYQB
— なつたろう (@n_72taro) 2020年10月2日
Serenadeusの脚の動画です。
— せんこー@SERENA Lab (@senkou_777) 2020年9月22日
自分でもよく出来たんじゃないかな、と思うのですが実際に動かしてみると不満に思うところも出てくるものです…
今回はスケジューリングがタイトすぎたので、今日から改良のための設計を始めようと思います。頑張ります。 pic.twitter.com/ywsKR4SiV3
2足だけどカッコイイ
ソフトウェア・シミュレータ等
別のツールの使用例
— でべ (@devemin) 2021年1月3日
イナーシャも
Fusion360で描いたロボットモデルをROSのURDF形式に変換する https://t.co/gDxIPLXO2m #Qiitaあああああ
— でべ (@devemin) 2020年12月30日
Fusion360、重心とイナーシャを自動で求めてくれるのか！
URDF書くのに、すご便利https://t.co/9N69ouCnMx
Fusion360からURDF
Normalising Flowを用いた最初のモーション生成手法。特にGlow [Kingma+18] の構造を用いており、更にLSTMを組み込むことで質を向上させている。モーションの種類やスケルトン構造に特段仮定をおかない。確率的。良さそう。
— 小山 裕己 | Yuki Koyama (@bravery_) 2020年12月30日
MoGlow: Probabilistic ... [SIGGRAPH Asia 2020]https://t.co/QMQRDQNva3
標準的歩行を、自作ロボに適用してみました。
— わたこ (@WatakoLab) 2020年12月25日
(ピッチ関節のみ)
人体骨格の関節角を、四節リンク用に計算しなおして適用しています。(地味に変換に苦労した…)
四節リンクの特異点を通過しているので、もうひと工夫必要ですが…。 pic.twitter.com/sHXDPyPONa二足歩行ロボの足の機構検討をば。
— わたこ (@WatakoLab) 2020年12月17日
これで膝関節角は歩行できる程度には速度だせるはず。
また、直立時の過伸展による、サーボ電力削減案も合わせて入れてみたよ。 pic.twitter.com/tWaemFh2Os
2足の綺麗な歩行シミュレーション。まだ軌道だけかな？
それぞれのアクチュエータの制御周期が異なる環境での強化学習。これは重要だけどあまり研究されてなかったトピックだと思う。どういう実験するんだろうと思ったらMuJoCoの各関節の制御周期変えてて面白かった。人間もそうなのだろうか？https://t.co/iXr9YM8RXX pic.twitter.com/6mfuqjm4Sw
— Kei Ohta (@ohtake_i) 2020年12月11日
強化学習でここまでいけるとは。すげーhttps://t.co/pNzhtf1fe0
— OTL (小倉崇) @Smile Robotics スマイルロボティクス (@OTL) 2020年10月22日
強化学習でラフテライン
You can now run 7 quadrupedal robots in Gazebo
— Juan Miguel Jimeno (@joemeno) 2020年9月18日
From left to right:
Open Quadruped
Champ
Mini Cheetah
OpenDogV2
Aliengo
Spot
Anymal#goROS pic.twitter.com/NzBu6hyYF8
あれって #歩行現象 の原理そのものなんじゃね？
— 森 大志 (@mori0091) 2020年7月16日
つまり、動物が歩く時、四肢は「（主として）自律的に間欠動作している」のであって、「脳神経系による中央集権的な制御を主とする考え方は間違い」なんじゃないかな？
要約：考えなくても歩けるんだよ
（おわり）https://t.co/jcvVJEWzFl#Algodoo #機構学 #ロボット #歩行現象 #準受動歩行
— 森 大志 (@mori0091) 2020年7月8日
このモデルに脳は無い
Central Pattern Generator (CPG) も無い
時を刻むクロック信号すら無い
四肢の関節はそれぞれ独立して自律的に動いている
四肢は体や床との相互作用を通じて互いに影響し合い、
その結果（受動的に）歩容が変化している pic.twitter.com/ZUvrM6c4a9
その他
EPFL、動物の動きをマーカーレスでリアルタイムにモーションキャプチャする技術！ | Techable(テッカブル) https://t.co/QFXX2D9PVj #CV #DL #brain
— Alain.M (@a23m384) 2020年12月21日
おー、カーナビのデッドレコニング！ https://t.co/hB9zs51kSy
— からあげ (@karaage0703) 2020年12月31日先日教えてもらった「アリは歩数で移動距離を把握している」って研究面白い。
— 郡司芽久（キリン研究者） (@AnatomyGiraffe) 2020年12月30日
行きは普通の足・帰りは下駄を履かせた長い足（図真ん中）にすると巣を通りすぎちゃって、行きも帰りも下駄を履かせた長い足だとちゃんと巣に戻れるって、美しい結果。足を短くする（図左）と巣より手前で巣を探すらしい。 pic.twitter.com/MCuBDPpVVq
アリは歩数で移動距離を把握している
RT
— 森山和道／ライター、書評屋 (@kmoriyama) 2020年7月17日
ワシントン大学が「昆虫用GoPro」を開発。虫が背負うロボットカメラ https://t.co/Ou9HKOVaoS @engadgetjpより
ネコ科動物のカラカル(学名：カラカル･カラカル)は夜行性で、視力だけでなく聴力も非常に優れています。耳には20もの筋肉が備わっており、それらを自在に動かして獲物のかすかな物音を察知し、正確な位置を特定します。pic.twitter.com/DuwXL408TW
— エピネシス (@epinesis) 2020年10月8日
猫の障害物回避能力、すさまじいな。
— Shuuji Kajita (@s_kajita) 2020年7月22日
ロボットの歩行軌道計画は、このレベルにはまったく達していない。 #ロボット工学の未解決問題 https://t.co/rzVrFJ9IzX
8月にツイートした75mmのガチャガチャカプセルに仕込んだ目のメカ。
— t2c_okuyama (特殊造形工房A-L-C) (@OkuyamaT2c) 2020年10月8日
カプセルから取り出すとこんな感じ。#アニマトロニクス#animatronics#eyeballmechanism pic.twitter.com/mgJk3jFTSd裏から見るとこんな感じ pic.twitter.com/pBZUnNVhHL
— t2c_okuyama (特殊造形工房A-L-C) (@OkuyamaT2c) 2020年10月8日Precise Positioning and Control featuring Titan™ Integrated Servo Motors. Visit the Overview YouTube channel to see more of our positioning solutions in action 🎥 https://t.co/bGcGvci3BM #bldc #motioncontrol #madeinbritain pic.twitter.com/RoIkpi0EuP
— Overviewltd (@overviewltd) 2020年8月18日先日の3Dプリントしたまばたきメカの義眼を
— t2c_okuyama (特殊造形工房A-L-C) (@OkuyamaT2c) 2020年7月22日
レンズの凸のあるヤツに交換。
何でも良いから皮膚付けたくなって
5mm厚のウレタンに切り込みを入れただけの雑な目蓋😅
これはこれで面白い😊
気が済んだからそろそろモルに戻ろう。#animatronics #blinkmechanical#アニマトロニクス#3Dプリント pic.twitter.com/3DStuDs0yo目の動きにまぶたがついてくるってやつ、すでに13年前に発表されたおもちゃのロボットには装備されていた。（Wowwee: Alive Elvis）
— はたらく植物（人工植物）・運搬機械模型の「お座敷マイクロ重工」 (@GAPUX) 2020年7月14日
固定のしたまぶたと、独立して電動する上瞼と、左右連動回転する目玉の仕掛けが乗った枠ごと、目の間の軸を中心に上下回転させることで目の動きにまぶたがついてくる pic.twitter.com/XbZel6HrYPバイオメタル活用とかの研究やってる同期の資料が教えてくれたん。
— 六畳一間研究室 (@61laboratory) 2020年6月29日
面白そう。ゴクリッ
EAMEX バービー人形目の可動 https://t.co/1oQy20oFRc @YouTubeより pic.twitter.com/PQgzwvRW40
別件
